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1. 发明专利

JP4170898B2 Robotic device 有权
公开(公告)号：JP4170898B2
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：JP2003503408
申请日：2002-06-10
申请人：クィンシステムズリミテッドQuin Systems Limited
发明人：マイケルジェームズモーリィーウェブ， , ジャヤンラガヴァン，
IPC分类号： B25J9/02 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/41
CPC分类号： B25J9/1623 , B25J9/1664 , G05B19/41 , G05B2219/34135 , G05B2219/40267 , Y10T74/20305

2. 发明专利

JP2013158874A Parallel link robot system 审中-公开
标题翻译：并联机器人系统
公开(公告)号：JP2013158874A
公开(公告)日：2013-08-19
申请号：JP2012022026
申请日：2012-02-03
申请人： Yaskawa Electric Corp , 株式会社安川電機
发明人： FUKUTOME KAZUHIRO , MIHARA NOBUHIKO
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1065 , B25J9/0018 , B25J9/0051 , B25J9/0093 , B25J9/1687 , B25J17/0266 , G05B2219/39552 , G05B2219/40267 , Y10S901/27
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parallel link robot system capable of easily performing placing movement even when a placing part is a narrow area.SOLUTION: A picking system 100 (robot system) includes a first conveyor 30, a second conveyor 40 arranged at a height position lower than the first conveyor 30, a parallel link robot 10 including three parallely-connected link mechanism parts 13 and one suction part 15 attached to the front ends 13a of the three link mechanism parts 13, and a robot controller 20 controlling the movement of the parallel link robot 10. The robot controller 20 is configured to exercise control over the parallel link robot 10 to perform taking-out movement for holding and taking out a workpiece W from the first conveyor 30, and placing movement for placing the workpiece W taken out by the taking-out movement on the second conveyor 40.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种即使当放置部分是狭窄区域时也能够容易地执行放置运动的平行链接机器人系统。解决方案：拾取系统100（机器人系统）包括第一输送机30，第二输送机40 低于第一输送机30的高度位置，包括三个平行连接的连杆机构部13的平行连杆机器人10和安装在三连杆机构部13的前端13a上的一个吸引部15，以及控制平行连杆机器人10的移动。机器人控制器20被配置为对并联连杆机器人10进行控制，以执行用于从第一输送机30保持和取出工件W的取出运动，并且放置用于放置工件的运动 W通过第二输送机40上的取出运动而取出。

3. 发明专利

JP4439393B2 Robot used in conjunction with orthopedic inserts 有权
公开(公告)号：JP4439393B2
公开(公告)日：2010-03-24
申请号：JP2004512576
申请日：2003-06-17
申请人：メイザーサージカルテクノロジーズリミテッド
发明人：アリエルシムキン、 , レオジョスコウィッツ、 , モシェショハム、 , チャールズミルグロム、 , ズィブヤニヴ、
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/17 , A61B17/58 , G05B19/402
CPC分类号： A61B34/70 , A61B17/1703 , A61B17/1721 , A61B17/1725 , A61B17/1728 , A61B17/72 , A61B19/2203 , A61B34/10 , A61B34/30 , A61B90/11 , A61B2017/681 , A61B2034/2065 , A61B2034/304 , A61B2090/376 , G05B19/402 , G05B2219/39011 , G05B2219/40267 , G05B2219/45168 , G05B2219/49113 , Y10S128/908 , Y10S128/922 , Y10S128/923
摘要： A robot-guided system to assist orthopaedic surgeons in performing orthopaedic surgical procedures on pre-positioned inserts, including for the fixation of bone fractures, and especially for use in long bone distal intramedullary locking procedures. The system provides a mechanical guide for drilling the holes for distal screws in intramedullary nailing surgery. The drill guide is automatically positioned by the robot relative to the distal locking nail holes, using data derived from only a small number of X-ray fluoroscopic images. The system allows the performance of the locking procedure without trial and error, thus enabling the procedure to be successfully performed by less experienced surgeons, reduces exposure of patient and operating room personnel to radiation, shortens the intra-operative time, and thus reduces post-operative complications.

4. 发明专利

JP2004533334A Robotic device 有权
公开(公告)号：JP2004533334A
公开(公告)日：2004-11-04
申请号：JP2003503408
申请日：2002-06-10
申请人：クィンシステムズリミテッドQuin Systems Limited
发明人：マイケルジェームズモーリィーウェブ， , ジャヤンラガヴァン，
IPC分类号： B25J9/02 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/41
CPC分类号： B25J9/1623 , B25J9/1664 , G05B19/41 , G05B2219/34135 , G05B2219/40267 , Y10T74/20305
摘要：それぞれの軌道(３)，(４)に沿って支持体Ａ，Ｃを移動させることによって、把持部(５)を備えるロボット・アーム(２)の自由端Ｂが、経路Ｐに沿って移動させられるようになり、その軌跡は、支持体Ａ，Ｃの移動を変えることによって変化し得る。モータ(６)，(７)は、ロボット・アーム(２)上に担持されてるのではなく、装置(１)のフレーム（１０）に取り付けてある。したがって、ロボット・アーム(２)は、質量が非常に小さくなり、その結果、速度および効率に関する性能が非常に高くなる。経路Ｐは、ＮＵＲＢ曲線からなるものであり、経路Ｐに沿ったアーム(２)の端部Ｂの運動の時間−距離関数は、第１および第２の導関数（速度および加速度）連続曲線を有する多項関数からなるものである。

5. 发明专利

JP2017170604A ロボット、ロボットシステム、及び関連する方法审中-公开
公开(公告)号：JP2017170604A
公开(公告)日：2017-09-28
申请号：JP2016245197
申请日：2016-12-19
申请人：ザ・ボーイング・カンパニー , The Boeing Company
发明人：マーティン・エー・スザルスキー , デイヴィッド・マイケル・ベイン
IPC分类号： B64F5/10 , B64C1/26 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1687 , B25J11/0055 , B25J9/003 , B25J9/0084 , G05B19/41815 , G05B2219/40267 , G05B2219/50162 , Y10S901/01 , Y10S901/41
摘要：【課題】表面に対して移動する並列の運動学的ロボット、これを含むロボットシステム、及び関連する方法を提供する。【解決手段】ロボットは、本体と、少なくとも2つのレッグと、少なくとも2つのフットとを含む。各レッグは、1つの回転自由度を有するそれぞれの本体継手で本体に動作可能に結合される基端領域及び2つの回転自由度を備えるそれぞれのフット継手でそれぞれのフットに動作可能に結合される先端領域を有する。各フットは、2つの平行移動自由度で表面に対して平行移動されるように構成される。ロボットシステムは、1つ以上のロボット及び1つ以上のロボットが配置されて移動する表面を含む。ロボットを動作させる及びロボットシステムを動作させる方法は、6つの自由度でロボットの本体を動作可能に移動させるためにロボットの少なくとも1つのフットを平行移動させることを含む。【選択図】図1

6. 发明专利

JP2005529667A Robot used in conjunction with orthopedic inserts 有权
公开(公告)号：JP2005529667A
公开(公告)日：2005-10-06
申请号：JP2004512576
申请日：2003-06-17
申请人：メイザーサージカルテクノロジーズリミテッド
发明人：アリエルシムキン、 , レオジョスコウィッツ、 , モシェショハム、 , チャールズミルグロム、 , ズィブヤニヴ、
IPC分类号： A61B17/17 , A61B17/58 , A61B19/00 , G05B19/402
CPC分类号： A61B34/70 , A61B17/1703 , A61B17/1721 , A61B17/1725 , A61B17/1728 , A61B17/72 , A61B19/2203 , A61B34/10 , A61B34/30 , A61B90/11 , A61B2017/681 , A61B2034/2065 , A61B2034/304 , A61B2090/376 , G05B19/402 , G05B2219/39011 , G05B2219/40267 , G05B2219/45168 , G05B2219/49113 , Y10S128/908 , Y10S128/922 , Y10S128/923
摘要：骨折の固定のため、特に長骨の遠位髄内固定術での使用のためを含む、予め配設されたインサートについての整形外科的手順を実行する整形外科医を補助するロボット誘導システム。前記システムは、髄内釘手術における遠位螺子用の孔を掘削するための機械的なガイドを提供する。ドリルガイドは、少数のＸ線透視像だけから得られるデータを用いて、ロボットによって、遠位固定釘孔に対して自動的に位置決めされる。前記システムは、試行錯誤なしに、固定の手順を実行することを可能にするので、経験の少ない外科医が前記手順を実行して成功することを可能にし、患者および手術室職員の放射線被曝を減らし、手術時間を短縮し、手術後の合併症を減少させる。

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