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1. 发明专利

JP2021185015A 情報提供装置、情報提供方法及びプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2021185015A
公开(公告)日：2021-12-09
申请号：JP2021145220
申请日：2021-09-07
申请人：株式会社FUJI
发明人：児玉誠吾 , 藤田政利
IPC分类号： B25J9/18 , B25J9/22
摘要：【課題】作業システムの構築をより容易に実現する。【解決手段】情報提供装置は、作業ロボットに関連する2以上の構造体の情報と構造体に関連する1以上の処理モデルの情報とを登録して記憶する記憶部と、構造体の情報と構造体に関連する処理モデルの情報とを用いて仮想空間上で作業システムの動作を実現する動作プログラムと、記憶部に記憶された2以上の構造体の情報及び構造体に関連する処理モデルを選択した選択情報を取得し、記憶部から選択情報に含まれる構造体の情報及び処理モデルの情報を読み出し、動作プログラムにより2以上の構造体を接続した状態で処理モデルの処理を仮想空間上で実現し、実現した処理結果を出力させる制御部と、を備える。【選択図】図1

2. 发明专利

JP6956081B2 ロボットシステム及びロボットシステムをバックドライブする方法有权
公开(公告)号：JP6956081B2
公开(公告)日：2021-10-27
申请号：JP2018524212
申请日：2016-11-03
申请人：マコサージカルコーポレーション
发明人：ポスト,ニコラス・ジョン
IPC分类号： B25J9/18 , A61B34/30

3. 发明专利

JP2018527200A ロボットアーム审中-公开
公开(公告)号：JP2018527200A
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：JP2018502784
申请日：2016-07-22
申请人：シーエムアールサージカルリミテッド , CMR SURGICAL LIMITED
发明人：ジャクソン,トーマスベイツ , ヘアーズ,ルークデイビッドロナルド , マーシャル,キース , ランドル,スティーブンジェイムズ
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/18
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/0069 , A61B2034/305 , B25J9/102 , B25J17/0258 , B25J17/0275 , B25J18/04 , F16H19/001 , Y10S901/25 , Y10S901/26
摘要：アームの一番目の肢310をアームの二番目の肢311に対して2本の非平行な回転軸周りで関節運動させるジョイント機構を含んで構成されたロボットアームであって、該ジョイント機構が、ピッチ回転軸20を有する第一の回転ジョイントによって前記一番目の肢に取り付けられて、ヨー回転軸21を有する第二の回転ジョイントによって前記二番目の肢に取り付けられた中間キャリア28と、前記ピッチ回転軸周りに配置されて、前記中間キャリアに固定された第一の駆動ギア33と、前記ヨー回転軸周りに配置されて、前記二番目の肢に固定された第二の駆動ギア37と、前記第一の駆動ギアを駆動して前記ピッチ回転軸周りで回転させる第一の駆動シャフト26であって、前記一番目の肢に沿って延びると共に第一のシャフトギア32を有しており、該第一のシャフトギアが該第一の駆動ギアと係合するようになっている第一の駆動シャフトと、前記第二の駆動ギアを駆動して前記ヨー回転軸周りで回転させる第二の駆動シャフト27であって、前記一番目の肢に沿って延びると共に第二のシャフトギア34を有する第二の駆動シャフトと、前記中間キャリアによって支持され、前記第二のシャフトギアを前記第二の駆動ギアに連結する中間ギア列35,38,39とを、含んで構成されていることを特徴とする。【選択図】図3

4. 发明专利

JP2017514707A マニュピュレータ及び入力ツールを用いて対象体をハンドリングする方法审中-公开
公开(公告)号：JP2017514707A
公开(公告)日：2017-06-08
申请号：JP2016561763
申请日：2015-04-07
申请人：エイ・ビー・ビーゴムテックゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツングABB gomtec GmbH , エイ・ビー・ビーゴムテックゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツングABB gomtec GmbH
发明人：シャウトマーティン , シャウトマーティン , ローベアツリヒャート , ローベアツリヒャート
IPC分类号： B25J9/18 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B19/423 , G05B2219/36433 , G05B2219/39398 , Y10S901/41
摘要：ここに記載されているのは、マニュピュレータ(5)及び入力ツール(7)を用いて、対象体(1)をハンドリングする方法であり、ここでは内部座標系(K’)を有する入力ツール(7)と、対象体(1)とを機械的に接続し、マニュピュレータの制御ユニット(6)は、外部座標系(K)を有しており、最初に、この外部座標系(K)に関して既知の方向(r)にマニュピュレータのテスト運動を駆動制御することにより、内部座標系(K’)を外部座標系(K)に較正し、内部座標系(K’)に関して、結果的に得られる方向(r’)を入力ツール(7)によって求め、内部座標系(K’)において結果的に得られる方向(r’)を、外部座標系(K)における上記の既知の方向(r)に変換する座標変換(T)を求める。ユーザが所望した方向に沿った対象体(1)を運動させるため、ユーザが入力ツール(7)に入力しかつ所望の運動を表す内部方向(d’)を内部座標系(K’)において検出し、あらかじめ求めた座標変換(T)を、検出した内部方向(d’)に適用して、外部座標系(K)における外部の方向(d)を取得し、マニュピュレータを駆動制御し、ひいては対象体(1)もこの外部の方向(d)に沿って駆動制御する。

5. 发明专利

JP5537017B2 Exchange freely memory device for storing the robot application and formation data 有权
公开(公告)号：JP5537017B2
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：JP2008277700
申请日：2008-10-29
申请人：ブルックスオートメーションインコーポレイテッド
发明人：デイビッドアール．ビューリュー
IPC分类号： B25J13/06 , B25J19/06 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/409 , H01L21/677
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/1602 , G05B2219/33119 , G05B2219/36114 , Y02P90/265 , Y10S700/90

6. 发明专利

JP2014076536A Freely replaceable memory device for storing robot application and formation data 审中-公开
标题翻译：用于存储机器人应用和形成数据的可更换的存储器件
公开(公告)号：JP2014076536A
公开(公告)日：2014-05-01
申请号：JP2013261324
申请日：2013-12-18
申请人： Brooks Automation Inc , ブルックスオートメーションインコーポレイテッド
发明人： BEAULIEU DAVID R
IPC分类号： B25J9/06 , B25J19/06 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/409
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/1602 , G05B2219/33119 , G05B2219/36114 , Y02P90/265 , Y10S700/90
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To eliminate the needs of making a drive mechanism learn again during replacing and repairing a robot drive.SOLUTION: Operation and setting parameters of a robot drive at a carrying-in site are stored in a storage device installed in a drive device or a the vicinity of the drive device to be easily detachable, prescribed data related to an arm design and a system layout including a learning station is held in association with the robot drive, and an introduction operation time, such as installation and replacement can be minimized because a program for the storage device is unnecessary again. Such a detachable storage device having the form of a stationary storage device or a master key is realized by a Dallas Key or E Prom or the like, and fixed to or near the robot body. Then, when the original key is fixed to a new robot or near the robot during replacing the robot drive, the robot drive inherits all parameters held by the initial robot drive.
摘要翻译：要解决的问题：在更换和修理机器人驱动器期间，消除使驱动机构再次学习的需要。解决方案：在进场位置的机器人驱动器的操作和设置参数存储在安装在驱动器中的存储设备中驱动装置的附近或驱动装置的附近容易拆卸，与机械手驱动相关联地保持与臂设计有关的规定数据和包括学习站的系统布局，并且诸如安装和更换之类的引入操作时间由于存储设备的程序不再需要，因此被最小化。具有固定存储装置或主密钥形式的这种可拆卸的存储装置通过达拉斯钥匙或者E等等实现，并且固定在机器人本体上或附近。然后，在更换机器人驱动器期间将原始键固定到新机器人或机器人附近时，机器人驱动器将继承初始机器人驱动器保持的所有参数。

9. 发明专利

JP4576715B2 Robotic device, control method, and providing medium of the robot apparatus 有权
公开(公告)号：JP4576715B2
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：JP2000569970
申请日：1999-09-10
申请人：ソニー株式会社
发明人：浩太郎佐部 , 雅博藤田
IPC分类号： B25J13/00 , A63F13/00 , A63H11/00 , B25J5/00 , B25J9/18 , B25J13/08 , G06N3/00
CPC分类号： G06N3/008 , A63H11/00
摘要： A CPU 15 determines an output of a feeling model based on signals supplied from a touch sensor 20. The CPU 15 also deciphers whether or not an output value of the feeling model exceeds a pre-set threshold value. If the CPU finds that the output value exceeds the pre-set threshold value, it verifies whether or not there is any vacant area in a memory card 13. If the CPU finds that there is any vacant area in a memory card 13, it causes the picture data captured from the CCD video camera 11 to be stored in the vacant area in the memory card 13. At this time, the CPU 15 causes the time and date data and the feeling parameter in the memory card 13 in association with the picture data. The CPU 15 also re-arrays the picture data stored in the memory card 13 in the sequence of the decreasing magnitude of the feeling model output.

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