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1. 发明专利

JP2004535870A Interface device and four grounded actuator having a force feedback by cable drive 有权
公开(公告)号：JP2004535870A
公开(公告)日：2004-12-02
申请号：JP2003514348
申请日：2002-07-16
申请人：イマージョンコーポレーションImmersion Corporation
发明人：オリエン・ニール・ティー , グレゴリオ・ぺドロ , バサロ・スティーブン・ピー , ベーリー・デビッド・ダブリュー
IPC分类号： G06Q50/20 , A61B17/00 , A61B19/00 , G05B11/00 , G05B13/04 , G05D3/12 , G09B9/00 , G09B23/28
CPC分类号： G09B23/285 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B2017/00707 , A61B2034/741 , G05B2219/40122 , G05B2219/45118
摘要： A system and method of providing a surgical training apparatus which comprises a plurality of mechanical interfaces each of which is configured to receive a user tool operable by a user. Each mechanical interface of the plurality is configured to allow movement of its respective user tool in a rotational degree of freedom and a linear degree of freedom. The apparatus includes one or more sensors which are coupled to the mechanical interfaces and configured to simultaneously sense positional information of each user tool during movement. A computer coupled to the one or more sensors and configured to run a software application simulating each user tool as a respective simulated surgical tool operating on a simulated body part in a displayed graphical environment, wherein the computer updates movement of each simulated user tool in the graphical environment based on said positional information.

2. 发明专利

JP6382203B2 位置・力制御装置、位置・力制御方法及びプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP6382203B2
公开(公告)日：2018-08-29
申请号：JP2015537631
申请日：2014-09-02
申请人：学校法人慶應義塾
发明人：大西公平 , 境野翔 , 野崎貴裕
IPC分类号： G06F3/01 , B25J3/00
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J3/04 , B25J9/1612 , B25J9/1656 , B25J13/02 , G05B2219/35464 , G05B2219/39546 , G05B2219/40122 , G05B2219/40391

3. 发明专利

JP2007326160A Robot simulation device 有权
标题翻译：机器人模拟装置
公开(公告)号：JP2007326160A
公开(公告)日：2007-12-20
申请号：JP2006157557
申请日：2006-06-06
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： NAGATSUKA YOSHIHARU , INOUE KOZO
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/4069 , G06F19/00
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B19/4069 , G05B2219/32351 , G05B2219/39031 , G05B2219/40003 , G05B2219/40121 , G05B2219/40122 , G05B2219/40127 , G05B2219/40131 , G05B2219/40314 , Y02P90/26 , Y02P90/265
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To predict interference between a robot and a workpiece, and precisely find a required time. SOLUTION: This robot simulation device (10) capable of creating and executing a robot program includes virtual space creating means (31) creating a virtual space (60), workpiece model arranging means (32) automatically arranging one or more workpiece models (40) at a proper posture and a proper position, virtual camera means (33) acquiring a virtual image (52) of the workpiece model existing in a vision range seen from a designated place in the virtual space, correction means (34) correcting a teaching point in a program of the robot based on the acquired virtual image, and simulation means (35) simulating an action that the robot handles the workpiece. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：预测机器人与工件之间的干涉，并精确找到所需的时间。解决方案：能够创建和执行机器人程序的机器人模拟装置（10）包括创建虚拟空间（60）的虚拟空间创建装置（31），工件模型布置装置（32），自动地布置一个或多个工件模型（40）以适当的姿势和适当的位置，虚拟相机装置（33）获取存在于从虚拟空间中的指定位置看到的视觉范围内的工件模型的虚拟图像（52），校正装置（34）校正基于获取的虚拟图像的机器人的程序中的教导点，以及模拟机器人处理工件的动作的模拟装置（35）。版权所有（C）2008，JPO＆INPIT

4. 发明专利

JP2017525574A 柔軟な人間−機械協働のためのシステムおよび方法审中-公开
公开(公告)号：JP2017525574A
公开(公告)日：2017-09-07
申请号：JP2017511259
申请日：2015-08-28
申请人：ザジョンズホプキンスユニバーシティ , ザジョンズホプキンスユニバーシティ
发明人：ゲーリンケレハー , ゲーリンケレハー , ディーヘイガーグレゴリー , ディーヘイガーグレゴリー , リーデルセバスチャン , リーデルセバスチャン
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J13/00 , G05B2219/33051 , G05B2219/36422 , G05B2219/39365 , G05B2219/40118 , G05B2219/40122 , G05B2219/40131 , G05B2219/40391 , Y10S901/02 , Y10S901/04 , Y10S901/46
摘要：人間−機械協働を可能にするための方法およびシステムには、ロボット機能表現および人間−機械協働挙動の動的適応および再使用をサポートする一般化可能フレームワーク(320、350)が含まれる。具体的には、ユーザ−ロボット協働を可能にするコンピュータ実施方法(600、700、800)には、ユーザ対話機能の構成物(図2、400)、およびパラメータのセットに基づいてある作業動作タイプを実行するためにロボット(340、380)の機能をモデリングするロボット機能(表1)を提供するステップ(614)と、ロボット機能を、パラメータのセットをカプセル化する情報カーネルを用いて専用化するステップ(616、714、716)と、ロボット機能および前記情報カーネルに基づいてロボット機能要素を提供するステップ(712、714、716)と、ユーザ対話機能に基づいて対話機能要素を提供するステップ(718)と、ロボット機能要素を対話機能要素に接続するステップ(618、800)と、対話機能要素に基づいて、パラメータのセットに関連付けられたユーザ入力(510、520、530、540)を取得するために、ユーザ・インタフェース(310、370、500)を提供するステップ(620)と、ユーザ入力および情報カーネルに基づいて、作業動作タイプの作業動作を実行するために、ロボット機能要素を介して、ロボットの機能を制御するステップ(620)とが含まれる。

5. 发明专利

JP4238256B2 Robot simulation device 有权
公开(公告)号：JP4238256B2
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：JP2006157557
申请日：2006-06-06
申请人：ファナック株式会社
发明人：幸三井上 , 嘉治長塚
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/4069 , G06F19/00
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B19/4069 , G05B2219/32351 , G05B2219/39031 , G05B2219/40003 , G05B2219/40121 , G05B2219/40122 , G05B2219/40127 , G05B2219/40131 , G05B2219/40314 , Y02P90/26 , Y02P90/265

6. 发明专利

JPWO2015041046A1 位置・力制御装置、位置・力制御方法及びプログラム审中-公开
标题翻译：位置和力控制装置中，位置和力控制方法，以及程序
公开(公告)号：JPWO2015041046A1
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：JP2015537631
申请日：2014-09-02
申请人：学校法人慶應義塾
发明人：公平大西 , 翔境野 , 貴裕野崎
IPC分类号： B25J3/00 , G06F3/01
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J3/04 , B25J9/1612 , B25J9/1656 , B25J13/02 , G05B2219/35464 , G05B2219/39546 , G05B2219/40122 , G05B2219/40391
摘要：ロボットによって人間の身体的行為をより適切に実現するための技術を提供すること。アクチュエータの作用に基づく位置に関する情報を検出する位置検出手段と、位置に関する情報に対応する速度(位置)及び力の情報と、制御の基準となる情報とに基づいて、実現される機能に応じて、制御エネルギーを速度または位置のエネルギーと力のエネルギーとに割り当てる変換を行う機能別力・速度割当変換手段と、速度または位置のエネルギーに基づいて、速度または位置の制御量を算出する位置制御量算出手段と、力のエネルギーに基づいて、力の制御量を算出する力制御量算出手段と、速度または位置の制御量と力の制御量とを統合し、その出力をアクチュエータに戻すべく速度または位置の制御量と力の制御量とを逆変換して、アクチュエータへの入力を決定する統合手段とを備える位置・力制御装置。
摘要翻译：为了提供一种技术，由机器人更好地贯彻人的实际行为。位置检测装置，用于检测基于该信息作为用于控制的基准关于基于所述致动器的动作，和速度（位置）和对应于该位置的信息的力信息的位置信息，根据该功能，可以实现一个功能特定的功率和速度的分配转换装置，用于转换成控制能量分配给能量和速度或位置的功率的能量的基础上，速度或位置的能量，位置控制量计算的速度或位置的控制量计算单元，基于所述力的能量，来整合力控制量计算装置，用于计算的力的控制量，并且控制量的控制量和速度或位置，速度的力，或到输出返回到致动器和所述控制量的控制量和位置由逆的力变换，位置和力控制装置，包括一个集成的装置，用于确定输入到致动器。

7. 发明专利

JP2011506118A Programming methods of industrial robots and industrial robot 有权
公开(公告)号：JP2011506118A
公开(公告)日：2011-03-03
申请号：JP2010538585
申请日：2008-12-10
申请人：クーカ・ロボター・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツングKuka Roboter Gmbh
发明人：ツィメルマン，ウーヴェ
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： G05B19/423 , G05B2219/36425 , G05B2219/36455 , G05B2219/36489 , G05B2219/40119 , G05B2219/40121 , G05B2219/40122
摘要：本発明は、産業用ロボットを空間内のある仮想平面へと手で導き、この仮想平面に到達すると手でそれ以上は導けなくなるように前記産業用ロボットを制御する、産業用ロボット及び産業用ロボットのプログラミング方法に関する。続いて、仮想平面に到達したにもかかわらず、産業用ロボットをさらに手で導こうとした時に産業用ロボットに働く力及び／又はトルクが測定されて記憶される。

9. 发明专利

JP4366185B2 Interface device and four grounded actuator having a force feedback by cable drive 有权
公开(公告)号：JP4366185B2
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：JP2003514348
申请日：2002-07-16
申请人：イマージョンコーポレーションImmersion Corporation
发明人：オリエン・ニール・ティー , グレゴリオ・ぺドロ , バサロ・スティーブン・ピー , ベーリー・デビッド・ダブリュー
IPC分类号： G06Q50/20 , A61B17/00 , A61B19/00 , G05B11/00 , G05B13/04 , G05D3/12 , G09B9/00 , G09B23/28
CPC分类号： G09B23/285 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B2017/00707 , A61B2034/741 , G05B2219/40122 , G05B2219/45118
摘要： A system and method of providing a surgical training apparatus which comprises a plurality of mechanical interfaces each of which is configured to receive a user tool operable by a user. Each mechanical interface of the plurality is configured to allow movement of its respective user tool in a rotational degree of freedom and a linear degree of freedom. The apparatus includes one or more sensors which are coupled to the mechanical interfaces and configured to simultaneously sense positional information of each user tool during movement. A computer coupled to the one or more sensors and configured to run a software application simulating each user tool as a respective simulated surgical tool operating on a simulated body part in a displayed graphical environment, wherein the computer updates movement of each simulated user tool in the graphical environment based on said positional information.

10. 发明专利

JP2009519481A Observation system for object manipulation 审中-公开
公开(公告)号：JP2009519481A
公开(公告)日：2009-05-14
申请号：JP2008545041
申请日：2006-12-13
申请人：コルピサールアシーヴィー
发明人：オリヴィエールクラインディエンスト，
IPC分类号： G03B35/18 , G02B27/22
CPC分类号： B25J9/1689 , G05B2219/40122 , G05B2219/40126
摘要： Viewing device used in the field of stereoscopy to allow a user to manipulate in his close environment a real or virtual object situated a greater or lesser distance from the user. The user can then view the manipulation spaces as well as the real and virtual spaces in the viewing device.

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