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1. 发明专利

JP2015532219A 産業用ロボットのインライン較正方法、その方法を実行する較正システム及びその較正システムを備える産業用ロボット审中-公开
公开(公告)号：JP2015532219A
公开(公告)日：2015-11-09
申请号：JP2015537249
申请日：2013-10-17
申请人：イノスオートメーションズソフトウェアゲーエムベーハー , イノスオートメーションズソフトウェアゲーエムベーハー
发明人：マタイオスアリフラグキス、 , マタイオスアリフラグキス、 , アレクサンドロスボーガニス、 , アレクサンドロスボーガニス、 , アンドレアスデモプーロス、 , アンドレアスデモプーロス、 , キャラランボスタサコス、 , キャラランボスタサコス、
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39018 , G05B2219/39043 , G05B2219/39046 , G05B2219/39048 , G05B2219/39056 , G05B2219/39391 , G05B2219/39394 , G05B2219/39397
摘要：本発明は産業用ロボット(1)のインライン較正の方法に関する。ロボット(1)は、固定ベース部(2)とマルチ・チェーンリンク・ロボットアーム(3)を備える。チェーンリンク(4)は、関節ジョイント(5)によってそれぞれ相互の接続とロボット(1)のベース部(2)への接続がされている。ロボットアーム(3)のエンドエフェクタ(6)はベース部(2)に対して、3次元作業空間内の任意の所望配置へ移動することができる。基本的な考え方は、エンドエフェクタ(6)を予め定義された較正配置に移動し、その配置に対するロボット(1)の特性パラメータを決定する、ということである。この特性パラメータを、その較正配置に対して以前に取得された、対応のパラメータ値と比較する。現在の配置の特性パラメータと以前に取得されたパラメータの間の差を用いて、ロボット(1)の運動学モデルを修正し、ロボット(1)の通常運転中の遠位端(6)の移動精度を向上させる。エンドエフェクタ(6)は反復閉ループ制御プロセスによって正確に較正配置に移動され、そこでエンドエフェクタ(6)に固定された光源(7)が光線を放出し、それがロボットベース(2)に対して固定位置にある少なくとも1つの光学位置センサ(12)に当たる。エンドエフェクタ(6)を反復プロセスによって移動させて、センサ(12)上の実際の光線位置(20)を、予め定義された較正配置に対応する既定位置(20’)に一致させる。

2. 发明专利

JP5848173B2 ハンガ・ラインのワーク引掛け制御装置及び方法有权
标题翻译：工作钩悬挂线只控制装置和方法
公开(公告)号：JP5848173B2
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：JP2012059751
申请日：2012-03-16
申请人：日本発條株式会社
发明人：貫井晃太郎 , 矢嶋隆
IPC分类号： B05B13/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B2219/39102 , G05B2219/39107 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607 , Y10S901/07 , Y10S901/09 , Y10S901/31

3. 发明专利

JP2015085458A ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット有权
标题翻译：机器人控制装置，机器人系统和机器人
公开(公告)号：JP2015085458A
公开(公告)日：2015-05-07
申请号：JP2013226556
申请日：2013-10-31
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：宮澤比呂之 , 山口如洋 , 狩戸信宏
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/39016 , G05B2219/39391 , G05B2219/39394 , Y10S901/03 , Y10S901/47
摘要：【課題】キャリブレーションに係る負担を軽減しても対象物への意図しない接触や、対象物やハンドが破損するおそれを低減する。【解決手段】画像取得部は対象物を含む画像を取得し、制御部はキャリブレーションの誤差、ロボットの設置の誤差、ロボットの剛性に起因する誤差、ロボットが対象物を把持した位置の誤差、撮像に関する誤差、及び作業環境に関する誤差の少なくとも1つに基づいて、取得した画像を用いたビジュアルサーボを開始する。また、制御部は、ロボットの作業部の一点と前記対象物との間の距離が2mm以上のとき、ビジュアルサーボを開始する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：为了减少即使当与校准有关的负载减小时，用于夹持物体的手意外地与物体接触的可能性也会损坏物体和手。解决方案：图像获取部分获取包含对象的图像。控制器通过使用基于校准误差，机器人安装误差，由于机器人的刚性引起的误差，机器人抓握物体的位置的误差，与成像相关的错误和与工作环境相关的错误。此外，当机器人的工作部分的一点与物体之间的距离等于或大于2mm时，控制器开始视觉伺服控制。

4. 发明专利

JP6380828B2 ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP6380828B2
公开(公告)日：2018-08-29
申请号：JP2014045752
申请日：2014-03-07
申请人：セイコーエプソン株式会社 , 国立大学法人東北大学
发明人：南本高志 , 小菅一弘 , 橋本浩一
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , G05B2219/39346 , G05B2219/39394 , G05B2219/39483 , G05B2219/39487 , G05B2219/39543 , G05B2219/40583

5. 发明专利

JP2013193139A Workpiece hanging control device and method in hanger line 有权
标题翻译：工作挂钩控制装置及方法
公开(公告)号：JP2013193139A
公开(公告)日：2013-09-30
申请号：JP2012059751
申请日：2012-03-16
申请人： Nhk Spring Co Ltd , 日本発條株式会社
发明人： NUKUI KOTARO , YAJIMA TAKASHI
IPC分类号： B25J13/08 , B05B13/02
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B2219/39102 , G05B2219/39107 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607 , Y10S901/07 , Y10S901/09 , Y10S901/31
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a workpiece hanging control device and method in a hanger line, configured to prevent difficulty in precise hanging when a hole of a workpiece requiring no high precision is hung on a hanger that is likely to be deformed with time.SOLUTION: A workpiece hanging control device includes: a hanger line CL5 continuously conveying a plurality of hangers 5; a robot CL2 that has a hand 17 for gripping a stabilizer 21 to move the stabilizer 21 up to a hanging setting position 13 set on the hanger line CL1; a control section CL3 controlling the movement of the hand 17 to hang a hole 29 on a hanger hook 33 at the hanging setting position 13; a hole displacement detection section CL4 detecting displacement amount (X, Y) of the hole 29; an attitude displacement amount detection section CL5 detecting attitude displacement amount Y of the hangers 5; and a correction section CL6 correcting the control of the control section CL3 on the basis of the displacement amount (X, Y) of the hole 29 and the attitude displacement amount of the hangers 5.
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种悬挂线中的工件悬挂控制装置和方法，其构造为当不需要高精度的工件的孔悬挂在可能随时间变形的衣架上时，难以精确地悬挂。解决方案：工件悬挂控制装置包括：衣架线CL5连续地输送多个吊架5; 具有用于夹持稳定器21以将稳定器21移动到设置在衣架线CL1上的悬挂设置位置13的手17的机器人CL2; 控制部分CL3，其控制手17的移动，以将悬挂吊钩33上的孔29悬挂在悬挂设置位置13; 检测孔29的位移量（X，Y）的孔位移检测部CL4; 检测吊架5的姿态位移量Y的姿势位移量检测部CL5; 以及基于孔29的位移量（X，Y）和吊架5的姿态位移量来校正控制部CL3的控制的校正部CL6。

6. 发明专利

JP4191080B2 Measuring device 有权
公开(公告)号：JP4191080B2
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：JP2004113451
申请日：2004-04-07
申请人：ファナック株式会社
发明人：一訓伴 , 愼山田
IPC分类号： G01B11/00 , B25J9/16 , G01B11/26 , G05B19/401
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39008 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607

7. 发明专利

JP2006035416A Method for gripping object by means of robot arm equipped with camera 审中-公开
标题翻译：通过装备摄像机的机器人手臂传送对象的方法
公开(公告)号：JP2006035416A
公开(公告)日：2006-02-09
申请号：JP2005197670
申请日：2005-07-06
申请人： Commiss Energ Atom , コミツサリアタレネルジーアトミーク
发明人： LEROUX CHRISTOPHE
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , G06T7/60
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/39391 , G05B2219/39394 , G05B2219/39536
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an effective method for gripping an object by a robot arm equipped with a camera. SOLUTION: A reconnaissance technique for the position of an object 8, 11 on successive images 7, 10 is obtained by optimally pairing points A, B and the images by a single movement (Δm) compatible with the movement of the camera that has taken the two images. The position of the object may thus be calculated. The points that can be paired in practice belong to the object even if they have been automatically obtained. The background of the image often having a lower number of remarkable points never be paired with this movement (Δm). COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：提供一种通过配备有照相机的机器人手臂来抓握物体的有效方法。解决方案：通过以与照相机的移动兼容的单个移动（Δm）对点A，B和图像进行最佳配对来获得用于连续图像7,10上的对象8,11的位置的侦察技术，已经拍摄了这两幅图像。因此可以计算对象的位置。在实践中可配对的点即使被自动获得，也属于对象。通常具有较低数量的显着点的图像的背景从未与该运动（Δm）配对。版权所有（C）2006，JPO＆NCIPI

8. 发明专利

JP2018099766A ロボットシステム及び生産システム审中-公开
公开(公告)号：JP2018099766A
公开(公告)日：2018-06-28
申请号：JP2016248015
申请日：2016-12-21
申请人：ファナック株式会社
发明人：古賀健太郎
IPC分类号： G05B19/418 , B25J13/08
CPC分类号： G06T1/0014 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , B65G43/08 , B65G47/71 , G05B19/41815 , G05B19/4182 , G05B2219/39102 , G05B2219/39106 , G05B2219/39394 , Y02P90/08 , Y02P90/083
摘要：【課題】搬送される複数種類の物品の検出を効率的に行うことができる。【解決手段】コンベヤ12によって搬送される複数種類の物品を撮像する撮像装置と、コンベヤ12に対して複数種類の物品の夫々が供給される時刻及び位置を制御して、撮像装置によって撮像される複数種類の物品の種類を予め限定する制御部112と、制御部112によって予め限定された物品の種類に基づいて、撮像装置によって撮像された画像から複数種類の物品を検出する検出部と、該検出部によって検出された前記複数種類の物品をコンベヤ112から取り出すように構成されるロボット113と、を備えるロボットシステム11を提供する。【選択図】図1

9. 发明专利

JP2015168040A ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法审中-公开
标题翻译：机器人，机器人系统，控制装置和控制方法
公开(公告)号：JP2015168040A
公开(公告)日：2015-09-28
申请号：JP2014045752
申请日：2014-03-07
申请人：セイコーエプソン株式会社 , 国立大学法人東北大学
发明人：南本高志 , 小菅一弘 , 橋本浩一
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , G05B2219/39346 , G05B2219/39394 , G05B2219/39483 , G05B2219/39487 , G05B2219/39543 , G05B2219/40583
摘要：【課題】良好な組み立て作業を行うことができるロボットを提供すること。【解決手段】ハンドと、ハンドを動作させる制御部と、を含み、制御部は、ハンドと第1物体とを含む撮像画像に基づいて、ハンドによって、第1物体の所定位置を中心に第1物体を回転させ、第1物体を第2物体に対して相対移動させる、ロボットである。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：提供能够进行良好的组装工作的机器人。解决方案：提供一种机器人，其包括手和操作手的控制单元。控制单元使用手围绕第一对象的预定位置旋转第一对象，并基于包括手和第一对象的捕获图像相对于第二对象移动第一对象。

10. 发明专利

JP2015089575A ロボット、制御装置、ロボットシステム及び制御方法审中-公开
标题翻译：机器人，控制装置，机器人系统和控制方法
公开(公告)号：JP2015089575A
公开(公告)日：2015-05-11
申请号：JP2013229059
申请日：2013-11-05
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：山口如洋 , 石毛太郎
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39012 , G05B2219/39343 , G05B2219/39391 , G05B2219/39394 , Y10S901/02 , Y10S901/28
摘要：【課題】所与の作業の後に異なる作業を行う場合にも、状況に応じてキャリブレーションをスキップすることで、キャリブレーションに関する処理負荷を軽減するロボット、ロボット制御システム、ロボット制御方法及びプログラム等を提供すること。【解決手段】ロボットは、第i(iは自然数)番目の作業後に第i番目の作業とは異なる第i+1番目の作業を行い、第j(jはj≠iを満たす自然数)番目の作業後にj番目の作業とは異なる第j+1番目の作業を行うロボットであって、第i番目の作業後に、第i番目の作業の作業時におけるロボットの関節における校正に関する情報を変更することなく、第i+1番目の作業を行い、第j番目の作業後にロボットキャリブレーションを行い、ロボットキャリブレーションを行った後に第j+1番目の作業を行う。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供：一种机器人，即使在进行与给定工作之后的给定工作不同的工作时，也可以通过跳过校准来减少校准相关的处理负荷; 并且进一步提供机器人控制系统，机器人控制方法，程序等。解决方案：机器人执行与i之后的第i个工作不同的第（i + 1）个工作（i是自然数）并且执行与第j次工作之后的第j个工作不同的第（j + 1）个工作（j是满足等式j≠i的自然数）。在第i次工作之后，机器人执行第i次工作之后的第（i + 1）个工作，而不改变在第i次工作时机器人的关节中与校准有关的信息，在第j次工作之后执行机器人校准并且在执行机器人校准之后执行第（j + 1）个工作。

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