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1. 发明专利

JP2016013613A ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び組立部品の製造方法审中-公开
标题翻译：机器人控制方法，机器人装置，程序，记录介质以及制造装配组件的方法
公开(公告)号：JP2016013613A
公开(公告)日：2016-01-28
申请号：JP2015116356
申请日：2015-06-09
申请人：キヤノン株式会社
发明人：石川隆広 , 尾坂勉 , 川村俊介
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/34388 , G05B2219/37297 , G05B2219/39098 , Y10S901/09 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10T29/49828 , Y10T74/20317
摘要：【課題】多関節ロボットの作業の効率化を図る。【解決手段】各入力側エンコーダ10により検出された検出角度が、ロボットの先端が第1動作の位置決め完了位置に移動する目標角度となるよう、各サーボモータ1をフィードバック制御する。次に、各出力側エンコーダ16により検出された検出角度に基づきロボットの先端の位置を求める。フィードバック制御にて各入力側エンコーダ10の検出角度を目標角度にした時点から、算出したロボットの先端の位置の位置決め完了位置に対する振れ幅が収束範囲内に収束する時点までの時間を求める。求めた時間を、ロボットの停止時間に設定する。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提高多关节机器人的工作效率。解决方案：每个伺服电动机1被反馈控制，使得由每个输入侧编码器10检测到的检测角度成为机器人尖端移动到定位完成的目标角度第一次操作的位置。接下来，基于由每个输出侧编码器16检测到的检测角度来获得机器人末端的位置。时间是从每个输入侧编码器10的检测角度成为目标角度的时间点获得的反馈控制直到机器人末端的计算位置相对于定位完成位置的摆动宽度收敛在收敛范围内的时间点。所获得的时间被设置为机器人的停机时间。

2. 发明专利

JP6017509B2 運転停止時に送り速度を円滑に変更する数値制御装置有权
标题翻译：用于当所述操作停止平滑地变化的进给速度的数值控制
公开(公告)号：JP6017509B2
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：JP2014215472
申请日：2014-10-22
申请人：ファナック株式会社
发明人：牧野巌
IPC分类号： G05B19/19 , B23Q15/00 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/39098

3. 发明专利

JP4764070B2 Of the work station safety system 有权
公开(公告)号：JP4764070B2
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：JP2005151299
申请日：2005-05-24
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：義治坂井 , 義人大竹 , 哲也小澤 , 和義福澤 , 大樹馬場
IPC分类号： F16P3/14 , B25J19/06
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1676 , F16P3/144 , F16P3/147 , G05B19/4061 , G05B2219/37275 , G05B2219/39097 , G05B2219/39098 , G05B2219/40607 , G05B2219/49138

4. 发明专利

JP5365524B2 Robot operation regulation method and robot systems 有权
公开(公告)号：JP5365524B2
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：JP2009544621
申请日：2008-11-14
申请人：株式会社安川電機
发明人：洋和仮屋崎 , 伸一前原 , 己法山本 , 道春田中
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1676 , A61B34/30 , G05B2219/39098 , G05B2219/40203
摘要： Safety of a robot operation is increased and floor space of a factory or the like is efficiently used. Arm occupying regions (A1, A2, A3, A4, A5, A6) occupied by an arm of a robot and a workpiece or a tool attached to a wrist and a movement-forbidden region (50), which an arm is not permitted to enter, are defined in a memory. Coasting angle of each axis of the robot in a case that the robot is urgently stopped during execution of a movement command to a next target position (302) is estimated and added to the next target position (302), so that a predicted coasting position (303) of the robot is calculated. Whether the arm-occupied regions (A1, A2, A3, A4, A5, A6) at the predicted coasting position (303) enter the movement-forbidden region (50) is checked. If it is determined that the arm-occupied regions (A1, A2, A3, A4, A5, A6) enter the movement forbidden region (50), control is immediately performed so as to stop movement of the robot.

5. 发明专利

JP5283622B2 Monitoring method and apparatus utilizing a camera for preventing mechanical collision 有权
公开(公告)号：JP5283622B2
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：JP2009522143
申请日：2007-07-25
申请人：ピルツゲーエムベーハーアンドコー.カーゲー
发明人：フランケ，アンドレ , クリューゲル，ラルス , ヴォーレル，クリスティアン
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B2219/39098 , G05B2219/49137

6. 发明专利

JP3907649B2 Interference prevention control device between the robot 有权
公开(公告)号：JP3907649B2
公开(公告)日：2007-04-18
申请号：JP2004255881
申请日：2004-09-02
申请人：ファナック株式会社
发明人：雅一一之瀬 , 亮二瓶 , 哲朗加藤 , 行信土田 , 敦朗永山
IPC分类号： B25J19/06 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1666 , G05B2219/39097 , G05B2219/39098 , G05B2219/40475

7. 发明专利

JP2006329263A Working station safety system 有权
标题翻译：工作安全系统
公开(公告)号：JP2006329263A
公开(公告)日：2006-12-07
申请号：JP2005151299
申请日：2005-05-24
申请人： Honda Motor Co Ltd , 本田技研工業株式会社
发明人： SAKAI YOSHIHARU , OZAWA TETSUYA , FUKUZAWA KAZUYOSHI , OTAKE YOSHITO , BABA DAIKI
IPC分类号： F16P3/14 , B25J19/06
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1676 , F16P3/144 , F16P3/147 , G05B19/4061 , G05B2219/37275 , G05B2219/39097 , G05B2219/39098 , G05B2219/40607 , G05B2219/49138
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a safety system for securing the safety of workers without increasing a working station area when improving productivity. SOLUTION: The system shows a monitoring area 53 right before high-speed movement of a robot 20, expands the monitoring area 53 to a return direction Y, and checks non existence of obstacles in the monitoring area 53. It shows the monitoring area 53 during high-speed movement, checks no existence of obstacles in the monitoring area 53, and then performs high-speed movement in the return direction Y. By securing the safety of workers and performing high-speed movement of the robot, effective use of the working station area is made to improve productivity. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提高安全系统，确保工人的安全，而不增加工作站面积，提高生产率。解决方案：系统在机器人20的高速移动之前显示监视区域53，将监视区域53扩展到返回方向Y，并检查监视区域53中是否存在障碍物。它显示监视高速运动时的区域53，检查监视区域53中不存在障碍物，然后在返回方向Y上进行高速运动。通过确保工作人员的安全和执行机器人的高速运动，有效使用的工作区域是为了提高生产率。版权所有（C）2007，JPO＆INPIT

8. 发明专利

JP2016081470A 運転停止時に送り速度を円滑に変更する数値制御装置有权
标题翻译：数字控制装置在关机时间内平均更改送料速率
公开(公告)号：JP2016081470A
公开(公告)日：2016-05-16
申请号：JP2014215472
申请日：2014-10-22
申请人：ファナック株式会社
发明人：牧野巌
IPC分类号： G05B19/19 , B23Q15/00 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/39098
摘要：【課題】高速サイクル加工中の減速停止においてラダープログラムの作成や高速サイクル加工データの容量増加をせずとも周期動作の特定の位置において短時間で滑らかに減速停止させることができる数値制御装置を提供すること。【解決手段】本発明の数値制御装置は、オーバライドを取得するオーバライド入力手段と、前記オーバライド入力手段が取得したオーバライドに基づいて、補間周期毎に段階的に減少する実オーバライドを算出する減速停止オーバライド変更手段と、前記実オーバライドに基づいて、軸の減速停止制御を行う速度演算手段と、を有し、高速サイクル加工中に中断指令を受けて工作機械の軸を減速停止する際に、ラダープログラム等を作成することなく、前記減速停止オーバライド変更手段によって算出された実オーバライドにより補間周期毎に滑らかに軸を減速停止させることができる。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够在周期性操作的指定位置上平稳地实现减速停止的数字控制装置，而不需要创建梯形图程序或增加高种子周期加工数据的容量在高速循环加工期间需要减速停止的情况下。本发明的数控装置包括超控输入装置，该超控输入装置获取超程减速停止超越变更装置，该装置计算实际超驰，其逐步减小基于由超控输入装置获取的超控的内插循环的间隔，以及根据实际超控来控制轴的减速停止的速度运算装置。当机床的轴在高速循环加工期间响应于悬架命令而减速停止时，轴可以基于实际超驰而以插补周期的间隔平滑地减速停止，该实际超驰由减速停止倍率改变装置，而不需要创建梯形图程序。选择图：图3

9. 发明专利

JP2011212831A Robot system 有权
标题翻译：机器人系统
公开(公告)号：JP2011212831A
公开(公告)日：2011-10-27
申请号：JP2010247097
申请日：2010-11-04
申请人： Yaskawa Electric Corp , 株式会社安川電機
发明人： MAEHARA SHINICHI , KARIYAZAKI HIROKAZU , MAEDA TAKAHIRO
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/39098
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To achieve increased security of a robot operation, efficient use of a floor space in a factory or the like, and to achieve simplified facilities.SOLUTION: A process includes: defining, in a memory, arm-occupied regions including robot arms and a workpiece and a tool attached to a robot wrist, a virtual safety protection barrier with which the arms are not allowed to come into contact, and a movable range of each robot axis; estimating the coasting angle of each robot axis for which the axis will coast when the robot is stopped due to an emergency stop during execution of a command for moving the robot to a next target position, from an actually measured amount of coasting and the like; determining a post-coasting predicted position of the robot by adding the coasting angles of the axes to the next target position; checking whether or not the arm-occupied regions at the post-coasting predicted position will come into contact with the virtual safety protection barrier, or whether or not the positions of the robot axes are within the movable ranges; and performing control to cause the robot to stop moving immediately upon detection of abnormal condition.
摘要翻译：要解决的问题：提高机器人操作的安全性，有效利用工厂内的楼面空间等，并实现简化的设施。解决方案：一种过程包括：在存储器中定义臂占用区域，包括机器人手臂和工件以及附接到机器人手腕的工具，不允许臂接触的虚拟安全防护屏障和每个机器人轴的可移动范围; 从实际测量的滑行量等估算在执行用于将机器人移动到下一个目标位置的命令期间由于紧急停止而使机器人停止时的轴的每个机器人轴的惯性角度; 通过将所述轴的滑行角度与所述下一个目标位置相加来确定所述机器人的滑行后预测位置; 检查后滑行预测位置的手臂占用区域是否与虚拟安全防护屏障接触，或者机器人轴的位置是否在可动范围内; 并且执行控制以使机器人在检测到异常状况时立即停止移动。

10. 发明专利

JPWO2009072383A1 ロボット動作規制方法並びにロボットシステム及びロボット動作規制装置有权
公开(公告)号：JPWO2009072383A1
公开(公告)日：2011-04-21
申请号：JP2009544621
申请日：2008-11-14
申请人：株式会社安川電機
发明人：仮屋崎　洋和 , 洋和仮屋崎 , 伸一前原 , 伸一前原 , 己法山本 , 己法山本 , 田中　道春 , 道春田中
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1676 , A61B34/30 , G05B2219/39098 , G05B2219/40203
摘要：ロボット作業の安全性を高めると共に、工場などでの床スペースを有効活用できるようにする。ロボットのアーム及び手首に備えたワークやツールを含めたアーム占有領域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)と、アームが進入してはならない動作禁止領域(50)をメモリー上に定義し、次回目標位置(302)への動作指令を実行中にロボットを緊急停止した場合のロボット各軸の惰走角度を推定し、次回目標位置(302)に加算することでロボットの惰走予測位置(303)を求め、惰走予測位置(303)におけるアーム占有領域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)が動作禁止領域(50)に進入しないかを確認し、進入が確認された場合に、直ちにロボットの動作を停止する制御を行なうという手順で処理する。

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