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1. 发明专利

JP6959277B2 3次元撮影装置および3次元撮影条件調整方法有权
公开(公告)号：JP6959277B2
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：JP2019033607
申请日：2019-02-27
申请人：ファナック株式会社
发明人：吉田順一郎 , 滝澤象太
IPC分类号： G01B11/25 , G01C3/06 , G01B11/00

2. 发明专利

JP2018059850A 投影パターン作成装置および3次元計測装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018059850A
公开(公告)日：2018-04-12
申请号：JP2016198377
申请日：2016-10-06
申请人：ファナック株式会社
发明人：滝澤象太 , 吉田順一郎 , 藁科文和
IPC分类号： G01B11/25 , G06T1/00 , G01B11/24
CPC分类号： G06T7/521 , G01B11/2513 , G06T2207/10152 , G06T2207/20008 , H04N9/3185 , H04N9/3194
摘要：【課題】本発明は、投影されたパターンのぼけ、引き伸ばし、つぶれが発生しても3次元形状の計測を行うことが可能な投影パターン作成装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明の投影パターン作成装置は、パターン投影装置からの投影パターンを撮像装置で撮像することにより対象物体の3次元位置または/および形状を計測するための投影パターン作成装置であって、パターン投影装置および撮像装置の光学系の特性、または/および両者の位置関係に基づいて、投影された投影パターンが、撮像装置の画像に写った際の変形を再現して変形投影パターンを生成する投影パターン変形部と、パターン投影装置または撮像装置に対する位置や傾きが異なる評価面に向けて第一の投影パターンを投影した場合に生成される、第一の変形投影パターンに基づいて、第一の投影パターンを改善した第二の投影パターンを生成する第一の投影パターン改善部と、を備える。【選択図】図7

3. 发明专利

JP2020185639A ロボット操作装置、ロボットおよびロボット操作方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020185639A
公开(公告)日：2020-11-19
申请号：JP2019091299
申请日：2019-05-14
申请人：ファナック株式会社
发明人：鐘テイテイ , 滝澤象太
IPC分类号： G05B19/42 , B25J13/08
摘要：【課題】操作者がロボットの教示を行う場合、姿勢を変更したり他の位置に移動したりして頻繁に視点を変更しないで済む、ロボット操作装置、ロボットおよびロボット操作方法を提供する。【解決手段】ロボット操作装置は、ロボットアーム2aの先端または先端近傍に取り付けられ、画像を取得するカメラ3と、カメラ3によって取得された画像を表示する表示部6と、表示部6に表示された画像に対する操作者の操作を受け付ける操作受付部7と、操作受付部7が受け付けた操作に基づいてロボットアーム2aを動作させる制御部4と、を備える。【選択図】図1

4. 发明专利

JP2020012669A 物体検査装置、物体検査システム、及び検査位置を調整する方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020012669A
公开(公告)日：2020-01-23
申请号：JP2018133501
申请日：2018-07-13
申请人：ファナック株式会社
发明人：吉田順一郎 , 滝澤象太
IPC分类号： G01B11/00 , G01B11/30 , G01N21/84
摘要：【課題】複数の物体検査装置間で、撮像した画像、又は検査対象物体の表面検査に用いる検査用パラメータを共有することが求められている。【解決手段】物体検査装置20Bは、カメラ26Bと、物体とカメラ26Bとを相対的に位置決めするロボット24Bと、カメラ26Bが撮像できる指標52Bと、カメラ26B及びロボット24Bを制御する制御装置22Bとを備える。制御装置22Bは、ロボット24Bを制御して指標52Bとカメラ26Bとを任意の相対位置に位置決めし、指標52Bをカメラ26Bに撮像させて、撮像座標系C CB における指標52Bの撮像データを取得し、撮像データと、撮像座標系C CB に設定された指標参照点の座標データとに基づいて、撮像座標系C CB において指標52Bが指標参照点に配置される位置にロボット24Bを保持し、このときのロボット24Bの位置を用いて検査位置を調整する。【選択図】図3

5. 发明专利

JP2016144841A 3次元センサを備えた搬送ロボットシステム有权
标题翻译：运输机器人系统配有三维传感器
公开(公告)号：JP2016144841A
公开(公告)日：2016-08-12
申请号：JP2015022623
申请日：2015-02-06
申请人：ファナック株式会社
发明人：滝澤象太 , 藁科文和 , 伴一訓
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , G05B2219/40053 , Y10S901/02 , Y10S901/31 , Y10S901/40 , Y10S901/46
摘要：【課題】積重ねられた対象物の3次元形状又は寸法が未知であっても搬送工程を適切に実行可能なロボットシステムを提供する。【解決手段】対象物50の3次元情報を取得する3次元センサ40、及び対象物50を把持する把持装置33を備えるロボット30を備えるロボットシステム10が提供される。ロボットシステム10は、対象物50を取出す前の状態に関連する第一の3次元情報と、対象物50を取出した後の状態に関連する第二の3次元情報に基づいて、対象物50の3次元形状情報を取得するとともに、対象物50の3次元形状情報に基づいて、対象物50を載置部52に載置するときのロボット30の位置及び姿勢を計算する。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：提供即使重叠对象的三维形状或尺寸未知也能够适当地执行传送处理的机器人系统。解决方案：机器人系统10包括装备有三维传感器的机器人30 40获取物体50上的三维信息和用于夹持物体50的夹持装置33.机器人系统10基于与先前状态相关的第一三维信息，获取关于物体50的三维形状信息取出物体50，并且取出物体50之后的状态的第二三维信息，并且当物体50被装载在装载部52上时，计算机器人30的位置和姿态，基于对象上的三维形状信息50.SELECTED DRAWING：图4

6. 发明专利

JP2020139767A 3次元撮影装置および3次元撮影条件調整方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020139767A
公开(公告)日：2020-09-03
申请号：JP2019033607
申请日：2019-02-27
申请人：ファナック株式会社
发明人：吉田順一郎 , 滝澤象太
IPC分类号： G01B11/25 , G01C3/06 , G01B11/00
摘要：【課題】計測対象物の撮影にかかる時間を低減しつつ、無効画素を十分に低減した距離画像を取得する3次元撮影装置を提供する。【解決手段】露光条件を切り替えて距離画像を取得可能な距離画像取得部2と、取得された距離画像において距離値を有する有効画素の数である有効画素数を算出する有効画素数算出部10と、距離画像の有効画素以外の無効画素を特定する無効画素特定部11と、計測対象物の距離画像の取得に使用される露光条件を設定する露光条件調整部12とを備え、露光条件調整部が、基準露光条件を設定し、取得された基準距離画像の基準有効画素数を算出する。基準有効画素数が第1閾値以下である場合に、設定された露光条件と異なる追加露光条件にて追加距離画像を取得する。追加距離画像と基準距離画像との論理和である合計距離画像を作成し、合計有効画素数が第1閾値よりも大きくなるまで、新たな露光条件の追加設定を繰り返す。【選択図】図1

7. 发明专利

JP6480902B2 投影パターン作成装置および3次元計測装置有权
公开(公告)号：JP6480902B2
公开(公告)日：2019-03-13
申请号：JP2016198377
申请日：2016-10-06
申请人：ファナック株式会社
发明人：滝澤象太 , 吉田順一郎 , 藁科文和
IPC分类号： G01B11/25 , G06T1/00 , G01B11/24

8. 发明专利

JP2018113610A 視覚センサの異常原因推定システム有权
公开(公告)号：JP2018113610A
公开(公告)日：2018-07-19
申请号：JP2017003343
申请日：2017-01-12
申请人：ファナック株式会社
发明人：滝澤象太 , 藁科文和
IPC分类号： B25J19/04 , H04N7/18 , H04N5/225
CPC分类号： G06T7/85 , B23P19/007 , B25J9/10 , B25J9/1602 , B25J9/1671 , B25J9/1674 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39045
摘要：【課題】ロボットを制御するためにカメラが設けられた生産システムにおいて、カメラの異常の原因を推定するカメラの異常原因推定システムを提供すること。【解決手段】生産システムは、ロボットと、ロボット又はその周囲の視覚に関する情報を検出するカメラと、カメラによって得られた画像信号に基づいてロボットを制御する制御装置と、を備える。カメラの異常原因推定システムは、カメラの異常の原因を推定するものであって、カメラの環境に関する情報を取得する環境情報取得手段と、環境情報取得手段によって取得された環境情報を用いることによって、予め定められた複数の異常原因項目について各異常原因項目がカメラの異常の原因である確率を項目ごとに推定し、推定された確率を異常原因項目ごとに表示装置に表示させる異常原因推定部37と、を備える。【選択図】図2

9. 发明专利

JP2020181391A 画像処理装置、画像処理方法、及びロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2020181391A
公开(公告)日：2020-11-05
申请号：JP2019084349
申请日：2019-04-25
申请人：ファナック株式会社
发明人：吉田順一郎 , 滝澤象太
IPC分类号： B25J13/08 , G06T7/593 , G01B11/25 , G06T1/00
摘要：【課題】距離画像から高い精度で対象物を認識可能な画像処理装置を提供する。【解決手段】同一の撮像対象を異なる露光条件で撮像した複数の2次元画像データを記憶する2次元画像記憶部31と、撮像対象の空間位置に依存する距離情報を表す距離画像データであって、2次元画像データの画素配列に対し既知の関係の画素配列を有する距離画像データを記憶する距離画像記憶部32と、複数の2次元画像データの各々における複数の画素のうち、同一画素同士の輝度の差が所定値よりも小さい第1画素を抽出する画素抽出部33と、画素配列において第1画素に対応する位置にある距離画像データの第2画素を特定し、第2画素を距離画像データにおける非画像化画素とする距離画像調整部34と、を備える画像処理装置30である。【選択図】図2

10. 发明专利

JP2019190911A 検査装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019190911A
公开(公告)日：2019-10-31
申请号：JP2018081717
申请日：2018-04-20
申请人：ファナック株式会社
发明人：太田悠介 , 滝澤象太
IPC分类号： G01N21/84
摘要：【課題】人手によらない自動的な外観検査結果の妥当性確認機能を有する検査装置を提供する。【解決手段】検査対象を撮像した複数の画像を使用して外観検査を行う検査装置1は、予め定義された画像と検査結果との関係モデルに基づいて、複数の画像それぞれにかかる検査結果を推定し、複数の画像にかかる検査結果それぞれの信頼度に基づいて、総合的な検査結果を算出する学習部1031を有することを特徴とする。【選択図】図2

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