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1. 发明专利

JP2016185572A ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム审中-公开
标题翻译：机器人，机器人控制装置和机器人系统
公开(公告)号：JP2016185572A
公开(公告)日：2016-10-27
申请号：JP2015065915
申请日：2015-03-27
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：恩田健至
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1692 , G05B2219/39022 , G05B2219/40611
摘要：【課題】アームに対するツールのオフセットの導出を容易にする。【解決手段】ツールを装着可能であり、第一撮像部と第二撮像部とによって前記ツールと基準点を撮像可能な位置に前記ツールを移動させることが可能なアームを備え、前記アームは、前記アームに装着されたツールと前記基準点とが前記ツールの3以上の位置毎に前記第一撮像部によって撮像された第一画像データと、前記アームに装着されたツールと前記基準点とが前記ツールの前記3以上の位置毎に前記第二撮像部によって撮像された第二画像データと、に基づいて導出された前記ツールの前記アームに対するオフセットを用いて制御される、ロボット。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：为了便于导出工具相对于臂的偏移。解决方案：机器人包括臂，工具可以附接到该臂上，并且可以将工具移动到第一成像单元和第二成像单位可以对工具和参考点进行成像。使用工具相对于臂的偏移来控制臂，基于由第一成像单元捕获的第一图像数据，通过对连接到手臂的工具和参考点在三个或更多个中的每一个进行成像而导出偏移通过在工具的三个或更多个位置的每个位置成像附接到臂和参考点的工具，由第二成像单元捕获的工具和第二图像数据的位置。图4

2. 发明专利

JP2014180720A Robot system and calibration method 审中-公开
标题翻译：机器人系统和校准方法
公开(公告)号：JP2014180720A
公开(公告)日：2014-09-29
申请号：JP2013056635
申请日：2013-03-19
申请人： Yaskawa Electric Corp , 株式会社安川電機
发明人： IKENAGA YOSHIHISA , NAGASAKI TAKAMI , MURAYAMA TAKUYA , ICHIMARU YUJI
IPC分类号： B25J9/10 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1692 , G05B2219/39008 , G05B2219/39022 , G05B2219/50132 , Y10S901/02 , Y10S901/47
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot system and a calibration method that allow correlation between camera coordinates and robot coordinates to be easily and rapidly calculated.SOLUTION: The robot system comprises a robot arm 10, a camera 40, a calibration jig having a marker, and a calibration unit U1. The calibration unit U1 comprises: an arm control portion 22 that controls the robot arm 10 so that the marker is moved to a plurality of photographing positions in a planar surface orthogonal to the light axis of the camera 40; a camera coordinate acquiring portion 23 that acquires camera coordinates for the marker when the marker is at the photographing positions; a posture information acquiring portion 24 that acquires posture information on the robot arm 10 when the marker is at the photographing positions; and a correlation deriving portion 25 that derives correlation between the camera coordinates and robot coordinates on the basis of the camera coordinates and the posture information respectively acquired by the camera coordinate acquiring portion 23 and the posture information acquiring portion 24.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够容易且快速地计算相机坐标和机器人坐标之间的相关性的机器人系统和校准方法。解决方案：机器人系统包括机器人手臂10，相机40，具有标记和校准单元U1。校准单元U1包括：臂控制部22，其控制机器人臂10，使得标记移动到与照相机40的光轴正交的平面中的多个摄影位置; 相机坐标获取部23，其在标记处于摄影位置时获取标记的摄像机坐标; 姿势信息获取部24，其在所述标记处于拍摄位置时获取所述机器人手臂10的姿势信息; 以及基于由摄像机坐标取得部23和姿势信息取得部24分别取得的摄像机坐标和姿势信息，求出摄像机坐标与机器人坐标之间的相关性的相关导出部25。

3. 发明专利

JP2014520351A Calibration and conversion of the coordinate system of the camera system 有权
标题翻译：空值
公开(公告)号：JP2014520351A
公开(公告)日：2014-08-21
申请号：JP2014519220
申请日：2012-07-02
申请人：レストレーションロボティクス,インク.
发明人：テニイ，ジョン，エイ． , バード，エリック，アール． , チャン，ホイ , ビロ，ロバート，エフ．
IPC分类号： G06T1/00 , H04N5/232
CPC分类号： G06T7/80 , A61B34/30 , B25J9/1697 , G05B19/4086 , G05B2219/39022 , G05B2219/39045 , G06T7/12 , G06T7/73 , G06T7/85 , G06T2207/10012 , G06T2207/30004 , G06T2207/30208 , G06T2207/30244 , H04N7/181 , H04N13/02
摘要：システムおよび方法を開示する。該システムおよび方法は、第１のカメラシステムの座標系と第２のカメラシステムの座標系との間のマッピングを決定するか、またはロボットの座標系とカメラシステムの座標系との間の変換を決定し、および／またはカメラの座標系のツールの場所に基づいて、ロボットの座標系で、ロボットのアームから伸びるツールの場所を特定する。開示されるシステムおよび方法は、１つ以上の画像で見出される特徴の座標から導き出される変換を使用し得る。変換は、種々の座標系を相関するために使用され得、毛髪の採取および／または植付のための画像誘導ロボットシステム等のロボットシステムに含まれる、カメラシステムの較正を容易にする。
【選択図】図５
摘要翻译：公开了确定第一相机系统的坐标系和第二相机系统的坐标系之间的映射的系统和方法; 或者确定机器人坐标系和摄像机系统的坐标系之间的变换，和/或在机器人的坐标系中定位基于摄像机坐标系中的工具位置的从机器人的臂延伸的工具。所公开的系统和方法可以使用从在一个或多个图像中发现的特征的坐标导出的变换。这些变换可以用于相互关联各种坐标系，促进照相机系统的校准，包括在机器人系统中，例如用于头发收集和/或植入的图像引导机器人系统。

4. 发明专利

JP5928114B2 ロボットシステム、ロボットシステムのキャリブレーション方法、ロボット有权
标题翻译：机器人系统，机器人系统的校正方法，机器人
公开(公告)号：JP5928114B2
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：JP2012090844
申请日：2012-04-12
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：相磯政司
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： G05D3/00 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39022 , Y10S901/02 , Y10S901/09 , Y10S901/47

6. 发明专利

JP2013215866A Robot system, robot system calibration method, calibration device, and digital camera 有权
标题翻译：机器人系统，机器人系统校准方法，校准装置和数码相机
公开(公告)号：JP2013215866A
公开(公告)日：2013-10-24
申请号：JP2012090844
申请日：2012-04-12
申请人： Seiko Epson Corp , セイコーエプソン株式会社
发明人： AIISO MASASHI
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： G05D3/00 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39022 , Y10S901/02 , Y10S901/09 , Y10S901/47
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To simplify robot system calibration.SOLUTION: A robot system includes a movable component provided with a mark, a control part controlling the movable component in a three-dimensional coordinate system based on control information, a digital camera imaging a movable range of the mark and outputting image data, and a calibrator generating transformation parameters which associate a two-dimensional coordinate system of the image data with the three-dimensional coordinate system based on the image data with the imaged mark and the control information mutually controlled at different positions.
摘要翻译：要解决的问题：简化机器人系统校准。解决方案：机器人系统包括具有标记的可移动部件，基于控制信息在三维坐标系中控制可移动部件的控制部件，可移动的数字照相机标记和输出图像数据的范围，以及校准器，其生成将图像数据的二维坐标系与基于图像数据的三维坐标系相关联的转换参数，其中成像标记和控制信息被相互控制在不同的位置

7. 发明专利

JP2016187846A ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム审中-公开
标题翻译：机器人，机器人控制器和机器人系统
公开(公告)号：JP2016187846A
公开(公告)日：2016-11-04
申请号：JP2015068273
申请日：2015-03-30
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：山口如洋 , 安田光一 , 松浦健治
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1692 , G05B2219/39022 , G05B2219/40611
摘要：【課題】ロボットのオフセットの設定を容易に短時間で実行可能にする。【解決手段】ロボットは、ツールを装着可能であり、撮像部によって前記ツールを撮像可能な位置に前記ツールを移動させることが可能なアームを備え、前記アームは、画像の基準点に前記アームに装着されたツールの参照点が位置する第一画像を前記撮像部によって撮像可能な第一状態と、前記基準点に前記参照点が位置した状態で前記参照点の位置を通る回転軸を中心に前記ツールを回転させた画像である第二画像を前記撮像部によって撮像可能な第二状態とに基づいて設定された前記参照点の前記アームに対するオフセットを用いて制御され、前記第一状態から前記第二状態への遷移の過程においては、前記撮像部によって撮像され前記基準点が前記参照点に位置しない第三画像に基づいて制御される。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：能够在短时间内容易地设置机器人的偏移。解决方案：机器人包括能够附接工具的臂，并且可以将工具移动到工具可以位于的位置通过成像部分成像。在第一状态下，成像部分可以对附接到臂的工具的参考点位于图像的基准点的第一图像进行成像。在第二状态下，成像部分可以在通过基准点位于基准点周围的工具旋转之后，围绕通过参考点的位置的旋转轴线来对第二图像进行成像。基于第一状态和第二状态来设定参考点相对于臂的偏移，并且使用偏移来控制臂。在从第一状态转换到第二状态的过程中，基于由成像部成像的第三图像来控制手臂，并且其中基准点不位于参考点。选择的图示：图4

8. 发明专利

JP5904676B2 マシンビジョンシステムおよびロボットの間のロバストな較正の装置および方法有权
标题翻译：机器视觉系统和机器人之间的装置和鲁棒校准的方法
公开(公告)号：JP5904676B2
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：JP2013511241
申请日：2011-05-13
申请人：コグネックス・コーポレイション
发明人：ワラック、アーロン、エス , リュー、リフェン , イ、シャングン
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1607 , B25J9/1697 , G06T7/80 , G05B2219/39008 , G05B2219/39022 , G05B2219/39045 , G05B2219/39057 , Y10S901/09

9. 发明专利

JP3600878B2 Robot position correcting method using the laser measuring machine 有权
公开(公告)号：JP3600878B2
公开(公告)日：2004-12-15
申请号：JP2001212553
申请日：2001-07-12
申请人：現代自動車株式会社
发明人：嵎ドン黄
IPC分类号： B23K11/11 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J9/22 , B25J13/08 , G05B19/18 , G05B19/42
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39022 , G05B2219/39033

10. 发明专利

JP5744587B2 ロボット制御装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体有权
标题翻译：机器人控制器，机器人控制方法，程序和记录介质
公开(公告)号：JP5744587B2
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：JP2011066000
申请日：2011-03-24
申请人：キヤノン株式会社
发明人：根岸真人 , 鈴木秀明 , 飯塚信輔
IPC分类号： G05B19/42 , B23P19/04 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1607 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , G05B2219/39022 , G05B2219/39063 , G05B2219/40609

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