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1. 发明专利

KR102228459B1 KR102228459B1 - Sweep robot and how to get over obstacles 有权
公开(公告)号：KR102228459B1
公开(公告)日：2021-03-18
申请号：KR1020187032061A
申请日：2017-05-04
申请人： 베이징 시아오미 모바일 소프트웨어 컴퍼니 리미티드 , 베이징 로보락 테크노로지 씨오. 엘티디.
发明人： 양 허 , 용펑 시아
IPC分类号： A47L11/40 , A47L11/24 , A47L11/28 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J11/00 , G05D1/02
CPC分类号： A46B13/001 , A46B13/02 , A46B9/026 , A47L11/24 , A47L11/28 , A47L11/282 , A47L11/4002 , A47L11/4011 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4063 , A47L11/4066 , A47L11/4072 , B25J11/0085 , B25J5/007 , B25J9/1666 , B25J9/1676 , G05D1/02 , G05D1/021 , G05D1/0214 , A46B2200/302 , A47L2201/04 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215
摘要： 본 발명은 청소 로봇 및 장애물 넘기 방법을 제공하며, 자동 청소 기술 분야에 속한다. 상기 방법은, 상기 청소 로봇이 행진할 경우, 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 단계; 만약 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있으면, 검측 결과에 의하여 먼저 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 단계를 포함하여, 청소 로봇이 작동 과정에서 장애물의 방해로 인하여 청소임무를 계속하여 할 수 없고, 외부의 도움이 수요되어야만 청소 임무를 계속할 수 있는 문제를 해결하고, 청소 로봇이 장애물을 넘는 것을 독립적으로 완성하게 하여, 청소 로봇의 환경 적응 능력 효과를 향상한다.

2. 发明专利

JP6310482B2 移動ロボット有权
公开(公告)号：JP6310482B2
公开(公告)日：2018-04-11
申请号：JP2015555789
申请日：2014-01-28
申请人：ダイソンテクノロジーリミテッド
发明人：ヴァンダースティーゲン−ドレイクマーク , ロロアダム
IPC分类号： G05D1/02 , A47L9/28
CPC分类号： A47L9/009 , A47L11/4061 , A47L11/4066 , A47L11/4072 , A47L2201/00 , A47L2201/04

3. 发明专利

JP2018043081A カバレッジロボット审中-公开
公开(公告)号：JP2018043081A
公开(公告)日：2018-03-22
申请号：JP2017245811
申请日：2017-12-22
申请人：アイロボットコーポレイション
发明人：ウォン, チキュン , スベンセン, セルマ , サンディン, ポールイー. , バーネット, スコットトーマス , カプール, ディーパクラメシュ , ヒッキー, スティーブン , リザリ, ロバート , デュブロフスキ, ジブサンエー.シー.
IPC分类号： A47L9/00 , A47L9/28
CPC分类号： A47L11/4011 , A47L5/30 , A47L9/009 , A47L9/0411 , A47L9/0466 , A47L9/0477 , A47L9/0488 , A47L9/12 , A47L9/1409 , A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L9/2857 , A47L9/2894 , A47L9/30 , A47L11/24 , A47L11/40 , A47L11/4013 , A47L11/4027 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4072 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , B25J5/007 , B25J9/0003 , B25J9/1666 , B25J9/1694 , B25J11/0085 , B25J13/006 , B60L1/003 , B60L15/2036 , B60L50/52 , B60L53/14 , B60L53/31 , B60L2200/40 , B60L2250/10 , B60L2250/16 , B60L2260/32 , B60R19/38 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/028 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , H04B1/02 , H04B1/06 , H04L1/16 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7258 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y02T90/16 , Y10S901/01 , Y10S901/50
摘要：【課題】ロボットに含まれるモジュールの保守に関する情報をユーザに提供するカバレッジロボットを提供することを目的とする。【解決手段】カバレッジロボットであって、シャーシと、カバレッジロボットを動かす駆動車輪アセンブリと、床面の清掃を行う清掃ヘッドと、清掃ヘッドにより床面から回収されたデブリを蓄える清掃ビンと、一つ以上の表示器と、駆動車輪アセンブリ、清掃ヘッド、及び表示器を制御する制御部と、を備え、制御部は、少なくとも駆動車輪アセンブリ、清掃ヘッド、及び清掃ビンを含む、カバレッジロボットに含まれるモジュールの一つ以上に保守が必要である場合に、モジュールの保守が必要であることを照明で示すよう表示器を制御する、カバレッジロボットが提供される。【選択図】図15

4. 发明专利

JP2018020139A ロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2018020139A
公开(公告)日：2018-02-08
申请号：JP2017176478
申请日：2017-09-14
申请人：アイロボットコーポレイション
发明人：ハロラン, マイケルジェイ. , マーメン, ジェフリーダブリュー. , キャンベル, トニーエル. , ウォーカー, ジェイソンエス. , サンディン, ポールイー. , ビリングトン, ジョンエヌ. ジュニア , オジック, ダニエルエヌ.
IPC分类号： A47L9/28
CPC分类号： A47L11/4011 , A47L5/30 , A47L9/009 , A47L9/0411 , A47L9/0466 , A47L9/0477 , A47L9/0488 , A47L9/12 , A47L9/1409 , A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L9/2857 , A47L9/2894 , A47L9/30 , A47L11/24 , A47L11/40 , A47L11/4013 , A47L11/4027 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4072 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , B25J5/007 , B25J9/0003 , B25J9/1666 , B25J9/1694 , B25J11/0085 , B25J13/006 , B60L1/003 , B60L15/2036 , B60L50/52 , B60L53/14 , B60L53/31 , B60L2200/40 , B60L2250/10 , B60L2250/16 , B60L2260/32 , B60R19/38 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/028 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , H04B1/02 , H04B1/06 , H04L1/16 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7258 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y02T90/16 , Y10S901/01 , Y10S901/50
摘要：【課題】選択された音声あるいはマルチメディアスキーム、テーマ、トーン、音楽、音響あるいは視覚コンテンツ、振り付けあるいは動きのルーチン、もしくは他のデータをロボットに転送することで、移動式清掃ロボットをカスタマイズ可能とする。【解決手段】移動式清掃ロボットであって、床面上でロボットを動かすための駆動システム1042と、床面上を清掃するための清掃部と、可聴コンテンツを発するための音響出力装置1054と、音を検出するためのマイクと、カメラと、無線通信構成要素1044と、無線通信構成要素1044と共に動作して遠隔の装置と通信する制御装置1046であって、音響データにアクセスして音響出力装置1054に音響データに対応する可聴コンテンツを再生させ、マイクで検出された音に対応するロボットの動作を制御するよう構成された制御装置1046と、を備える移動式清掃ロボットである。【選択図】図1B

5. 发明专利

JP2018500633A ロボット掃除機の掃除方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018500633A
公开(公告)日：2018-01-11
申请号：JP2017522384
申请日：2014-12-16
申请人：アクチエボラゲットエレクトロルックス
发明人：ヘーゲルマルク、アンデルス , リンデ、マグヌス
IPC分类号： G05D1/02 , A47L9/28
CPC分类号： G05D1/0219 , A47L5/22 , A47L9/009 , A47L9/0411 , A47L9/0477 , A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L11/24 , A47L11/28 , A47L11/4011 , A47L11/4061 , A47L2201/04 , G05D1/0234 , G05D1/0238 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0215
摘要：本発明は、表面上に間隔をおいて経路マーカ(36)を登録しながら(S03)、第1の物体(34、34')の境界(38、38')をたどるステップ(S02)であって、経路マーカが位置情報を備えるステップと、先に登録された経路マーカのうちの1つまたは複数と遭遇したときに、先に登録された経路マーカ(36')をオフセット(D)して追跡するステップ(S04)と、第2の物体を検出したときに、先に登録された経路マーカを追跡することから、第2の物体(40)の縁(38')をたどるステップ(S06)に切り換えるステップ(S05)とを含む、ロボット掃除機によって実行される、掃除対象表面(35、35')上でのロボット掃除機(10)の動作方法に関する。

6. 发明专利

JP6172561B2 清掃ロボットの制御方法及び清掃ロボット有权
公开(公告)号：JP6172561B2
公开(公告)日：2017-08-02
申请号：JP2013025864
申请日：2013-02-13
申请人：恩斯邁電子(深▲しん▼)有限公司 , MSI COMPUTER (SHENZHEN) CO.,LTD.
发明人：滕有為 , 洪士哲 , 冷耀世
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： A47L11/4061 , A47L11/4011 , A47L2201/00 , A47L2201/04

7. 发明专利

JP2017511549A 自走式ロボットの障害物回避歩行方法审中-公开
公开(公告)号：JP2017511549A
公开(公告)日：2017-04-20
申请号：JP2016562594
申请日：2015-04-14
申请人：エコバクスロボティクスカンパニーリミテッドEcovacs Robotics Co.,Ltd. , エコバクスロボティクスカンパニーリミテッドEcovacs Robotics Co.,Ltd.
发明人：ジンジュタン , ジンジュタン
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0214 , A47L11/24 , A47L11/4011 , A47L11/4061 , A47L2201/04 , G05D1/0219 , G05D2201/0203 , Y10S901/01
摘要：自走式ロボットの障害物回避歩行方法は以下のステップを含む。ステップ1000で自走式ロボットはY軸に沿って歩行して障害物を検知すると、現在の位置を障害物位置として設定し、現在位置の座標を記録点として記憶する。ステップ2000では、記録点であって、そのY軸座標が現在の障害物位置と前回の障害物位置のY軸座標により規定される数値距離内の記録点が、以前に記憶されているかを判定する。ステップ3000では、判定結果が「正」であれば、前記記録点を転回位置とし、自走式ロボットは現在の障害物位置からX軸に沿って転回位置に向かって該転回位置のX軸座標まで歩行し、転回位置の座標を消去し、転回位置と現在の障害物位置の間の領域における走査歩行を完了した後、歩行動作はステップ1000に戻り、判定結果が「否」であれば、自走式ロボットはX軸に沿って移動距離M1だけ移動する。ステップ4000では、自走式ロボットは前回のY軸歩行方向とは逆方向に歩行してステップ100に戻り、歩行動作はステップ1000に戻る。ステップ5000では、歩行範囲におけるY軸走査歩行が完了するまで、ステップ1000からステップ4000までを繰り返す。上記方法は障害物の位置を正確に判定して簡明な歩行経路を実現し、自走式ロボットの作業効率を顕著に向上させる。【選択図】図3

8. 发明专利

JP2015530646A 自動移動ロボットおよびその走行方法审中-公开
标题翻译：自动移动机器人及其运行方式
公开(公告)号：JP2015530646A
公开(公告)日：2015-10-15
申请号：JP2015525725
申请日：2013-08-08
申请人：エコバクスロボティクスカンパニーリミテッド , エコバクスロボティクスカンパニーリミテッド
发明人：シャオミンリュ , シャオミンリュ
IPC分类号： G05D1/02 , A47L1/02
CPC分类号： B25J11/0085 , A47L1/02 , A47L9/009 , A47L11/24 , A47L11/4061 , A47L2201/00 , Y10S901/01
摘要：自動移動ロボットは、ロボット本体(1)を備えている。制御装置は、ロボット本体(1)内に配置され、機能処理モジュール(11)、および移動モジュール(12)は、相互に接続され、ロボット本体(1)の中に配置されている。移動モジュール(12)は、制御装置により制御され、機能処理モジュール(11)を駆動して、作業空間(100)の中で移動処理作業を実施する。受孔(111)は、機能処理モジュール(11)の内部に形成されている。移動モジュール(12)は、回転可能なように、埋め込まれた形で受孔(111)内に配置されている。移動モジュール(12)は、接続機構を介して、機能処理モジュール(11)に対して自由に回転することができる。自己移動ロボットの走行方法がさらに開示されている。本発明は、構造が簡単で、低コストとなり、本発明により、移動ロボットの走行は、大幅に改善される。そして、同じ時間または同じ電力に対する清掃速度を向上させることができる。【選択図】図1
摘要翻译：自动移动机器人包括机器人主体（1）。控制器被设置在功能处理模块（11）内的机器人主体（1），并且移动模块（12）被连接到彼此，被设置在所述机器人主体（1）。运动模块（12）由所述控制装置控制，通过驱动功能处理模块（11），进行在工作空间（100）中的移动处理的工作。接收孔（111）形成在功能模块（11）的内部。运动模块（12），以可旋转的，它是在一个嵌入形式设置在接收孔（111）内。经由连接机构移动模块（12），它可自由地相对于所述功能处理模块（11）旋转。自动移动机器人的运行的流程也被公开。本发明具有结构简单，成本变低，在本发明中，移动机器人的行进大大提高。然后，就可以提高的同时或相同的功率的洗净率。点域1

9. 发明专利

JP5749395B2 ロボット掃除機有权
标题翻译：机器人吸尘器
公开(公告)号：JP5749395B2
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：JP2014508188
申请日：2012-04-30
申请人：アイロボットコーポレイション
发明人：ギルバートデュエインリージュニア , ブルサルファルークハリル , セリエンリチャードジョセフ , モランラッセルウォルター
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/04
CPC分类号： A47L9/0477 , A47L11/24 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4063 , A47L7/02 , B25J11/0085 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , Y10S901/01

10. 发明专利

JP2015042282A ロボット用の柔軟な固体バンパー有权
标题翻译：机动车专用固体保护装置
公开(公告)号：JP2015042282A
公开(公告)日：2015-03-05
申请号：JP2014211959
申请日：2014-10-16
申请人：アイロボットコーポレイション , Irobot Corp , アイロボットコーポレイション
发明人： STEPHEN A HICKEY , ANDREW PASTORE , WON CHIKYUNG , ROGER DALE GAMBLE
IPC分类号： A47L9/28
CPC分类号： B60R19/483 , A47L11/4011 , A47L11/4061 , A47L2201/04 , B25J19/0091 , G05D1/021 , G05D1/0227 , G05D1/0238 , G05D2201/0215 , Y10S901/46
摘要：【課題】カーボンパックバンパーの構造は重く、ロボットの重心が変化する。加えて、カーボンパックバンパーの構造は製造費がかさみ、バンパーの外観は均一でなく、決して消費者に喜ばれる、見た目が美しくならない。【解決手段】ロボットバンパー組立体(108)は、バンパー本体(107)、第1のセンサアレイ(120a)、および第2のセンサアレイ(120b)を含む。第1のセンサアレイは、バンパー本体の前向き部(110)の外周に沿って配置され、外周の輪郭に合わせられ、バンパー本体の外周の前向き部の輪郭に沿った位置で外部環境との接触を検知する。第2のセンサアレイは、ロボット本体の前向き部の頂部(109)の外周に沿って配置され、外周の輪郭に合わせられる。頂部は傾斜して増強される。第2のセンサアレイは、バンパー本体の傾斜した頂部の外周に沿った位置で外部環境との接触を検知する。【選択図】図2A
摘要翻译：要解决的问题为了解决碳球保险杠结构重量大并且改变机器人的重心的问题，另外，碳球保险杠结构制造成本高，保险杠的外观是不均匀，使其小于对消费者的美观。解决方案：机器人保险杠组件（108）包括保险杠主体（107），第一传感器阵列（120a）和第二传感器阵列（120b）。第一传感器阵列沿保险杠主体的前面部分（110）的周边设置并且轮廓形成，并且在沿着保险杠主体的周边前向部分的轮廓的位置处感测与外部环境的接触。第二传感器阵列沿机器人主体的前面部分的顶部（109）的周边设置并且轮廓化。顶部有角度以加强。第二传感器阵列在保险杠主体的倾斜顶部的周边的位置处感测与外部环境的接触。

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