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1. 发明专利

JP2014221641A ダンプトラック有权
标题翻译： DUMP TRACK
公开(公告)号：JP2014221641A
公开(公告)日：2014-11-27
申请号：JP2014178443
申请日：2014-09-02
申请人：株式会社小松製作所 , Komatsu Ltd
发明人： TSUBONE MASARU , HARADA SHIGERU , MITSUTA SHINJI , MASUTANI YOSHINOBU , NAKANISHI YUKIHIRO , KURIHARA TAKESHI , MACHIDA MASAOMI , TANUKI TOMIKAZU
IPC分类号： B60R1/00
摘要：【課題】ダンプトラックの形状等の制約を考慮しつつ、複数のカメラ配置を適正化することで、死角のない周辺監視を行うことが可能なダンプトラックを提供する。【解決手段】ダンプトラック1は、運転席が配置されるアッパデッキ部2Bおよび前後方向に沿って配置された車体フレーム2と、車体前方を撮影可能になるようにアッパデッキ部2Bの前方に設置された前方カメラ11と、車体後方を撮影可能になるように車体フレーム2の後端に設置された後方カメラ16と、車体前方から斜め後方まで撮影可能になるようにアッパデッキ部における左右の側方にそれぞれ設けられた左右側方第1・第2カメラ12,13,14,15と、を備えている。左右側方第2カメラ14,15は、アッパデッキ部2Bの側面前端部付近における左右のそれぞれに設けられている。【選択図】図10
摘要翻译：要解决的问题：提供一种自卸车，其考虑诸如倾倒轨道的形状的限制来优化多个摄像机的布置，从而实现没有死角的周边监控。解决方案：自卸车1包括：上甲板部分2B，驾驶座位被放置; 沿着前后方向配置的车身框架2; 前置摄像机11，其安装在上甲板部2B的前侧，以便拍摄车身前侧的图像; 安装在车体框架2的后端的后方摄像机16，以便拍摄车体后侧的图像; 以及设置在上甲板部分的左侧和右侧的左右第一和第二相机12,13,14,15，以便捕获从车体前侧到斜后侧的区域的图像。左右侧第二摄像机14,15分别设置在上甲板部2B的侧面的前端部附近的左右区域。

2. 发明专利

JP2014180046A Periphery monitoring device of work vehicle 有权
标题翻译：周边监测工作车辆设备
公开(公告)号：JP2014180046A
公开(公告)日：2014-09-25
申请号：JP2014113791
申请日：2014-06-02
申请人： Komatsu Ltd , 株式会社小松製作所
发明人： MITSUTA SHINJI , HARADA SHIGERU , TANUKI TOMIKAZU , MASUTANI YOSHINOBU , NAKANISHI YUKIHIRO , KURIHARA TAKESHI , TSUBONE MASARU , MACHIDA MASAOMI
IPC分类号： H04N7/18 , B60R1/00 , G08G1/16
CPC分类号： H04N7/181 , B60K35/00 , B60K2350/1096 , B60P1/04 , B60P1/283 , B60Q9/008 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/301 , B60R2300/303 , B60R2300/607 , B60R2300/802 , B60R2300/8093 , E02F9/261 , G08G1/166 , H04N5/23293 , H04N5/247 , H04N7/18
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To allow an operator to easily recognize an obstruction to be careful the most, when a plurality of obstructions are detected around a work vehicle.SOLUTION: A periphery monitoring device comprises a plurality of cameras 11-16 for acquiring image data around a work vehicle, bird's-eye-view image display means that displays a bird's-eye-view image around the work vehicle from image data taken by the plurality of cameras 11-16, a plurality of radar devices 21-28 that detects obstructions around the work vehicle, camera image specification means that when an obstruction is detected, specifies a camera image in which the obstruction is taken, and camera image display means that displays a camera image with high priority in parallel with the bird's-eye-view image when a plurality of camera images are specified. With the priority, a camera setting a forward direction as an imaging range is defined as a first priority, and a camera setting a forward direction opposite to a driver's cab in the work vehicle is defined as a second priority, when the work vehicle is in a forward moving mode.
摘要翻译：要解决的问题：当在工作车辆周围检测到多个障碍物时，允许操作者最容易地识别障碍物。解决方案：周边监测装置包括用于获取图像数据的多个照相机11-16 在工作车辆周围，鸟瞰图像显示装置，从多个照相机11-16拍摄的图像数据中显示作业车辆周围的鸟瞰图，多个检测障碍物的雷达装置21-28 在工作车辆周围，摄像机图像规定是指当检测到障碍物时，指定拍摄障碍物的摄像机图像，并且与鸟瞰图像平行地显示高优先级的摄像机图像的摄像机图像显示装置当指定多个照相机图像时。优先将作为摄像范围的向前方向的摄像机定义为第一优先，将作业车辆中与驾驶室相反的向前方向的摄像机定义为第二优先级，当作业车辆处于向前移动模式。

3. 发明专利

JP2014161087A Work vehicle periphery monitoring system and work vehicle 有权
标题翻译：工作车辆周边监测系统和工作车辆
公开(公告)号：JP2014161087A
公开(公告)日：2014-09-04
申请号：JP2014085868
申请日：2014-04-17
申请人： Komatsu Ltd , 株式会社小松製作所
发明人： TANUKI TOMIKAZU , TSUBONE MASARU , KURIHARA TAKESHI
IPC分类号： H04N7/18 , B60P1/04 , B60R1/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To check a portion to which an operator is to pay attention when an image except for a pattern showing information is switched to another image in a case when the pattern showing the information and the image except for the pattern are simultaneously displayed on a display device.SOLUTION: A periphery monitoring system for monitoring a periphery of a work vehicle includes: an imaging apparatus which is attached to the work vehicle, images the periphery of the work vehicle and outputs it as image information; and a display control section which allows a display device to display an image including at least the work vehicle, an overhead image on the basis of the image information, and a direct image imaged by at least one of the imaging apparatuses. In the image, the overhead image and the direct image are displayed on the same screen, and an index which shows a distance from the work vehicle is displayed on the overhead image and the direct image.
摘要翻译：要解决的问题：当在显示信息的图案和图案之外的图像同时显示的情况下，当除了显示信息的图案之外的图像切换到另一图像时，检查操作者注意的部分一种用于监视作业车辆周边的周边监控系统，包括：安装在作业车辆上的摄像装置，对作业车辆的周边进行成像并将其作为图像信息输出; 以及显示控制部，其使得显示装置能够显示至少包括作业车辆的图像，基于图像信息的俯视图像，以及由至少一个摄像装置拍摄的直接图像。在图像中，俯视图像和直接图像显示在同一屏幕上，并且在俯视图像和直接图像上显示表示距离作业车辆的距离的索引。

4. 发明专利

JP2012254660A Periphery monitoring device of work vehicle 有权
标题翻译：周边监测工作车辆设备
公开(公告)号：JP2012254660A
公开(公告)日：2012-12-27
申请号：JP2011127478
申请日：2011-06-07
申请人： Komatsu Ltd , 株式会社小松製作所
发明人： TANUKI TOMIKAZU , HARADA SHIGERU , MITSUTA SHINJI , MASUTANI YOSHINOBU , NAKANISHI YUKIHIRO , KURIHARA TAKESHI , TSUBONE MASARU , MACHIDA MASAOMI
IPC分类号： B60R1/00 , B60R11/02 , E02F9/26 , H04N7/18
CPC分类号： B60R1/002 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/305 , B60R2300/605 , B60R2300/607 , B60R2300/8093 , E02F9/261 , H04N5/23238 , H04N5/23293 , H04N7/18 , H04N7/181
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a periphery monitoring device that can easily determine a positional relationship between a vehicle body and an object around the vehicle body.SOLUTION: This periphery monitoring device 10 includes a display control device 40 for causing a monitor 30 to display a camera image and a vehicle body outer edge line BL vertically projected to the ground surface on the camera image and representing an outer edge of a vehicle body (including a vessel 4).
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够容易地确定车身与车体周围的物体之间的位置关系的周边监视装置。该周边监视装置10包括显示控制装置40，用于使监视器30显示相机图像和垂直投影到相机图像上的地面的车身外边缘线BL，并且表示外部边缘车身（包括容器4）。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

5. 发明专利

JP2014210581A ダンプトラック有权
标题翻译：垃圾车
公开(公告)号：JP2014210581A
公开(公告)日：2014-11-13
申请号：JP2014116068
申请日：2014-06-04
申请人：株式会社小松製作所 , Komatsu Ltd
发明人： TANIGUCHI JUN , TANUKI TOMIKAZU , MITSUTA SHINJI , KURIHARA TAKESHI , NAKANISHI YUKIHIRO , MACHIDA MASAOMI , TSUBONE MASARU
IPC分类号： B60R1/00 , B60P1/04 , G08G1/16 , H04N7/18
CPC分类号： B60P1/04 , B60R1/00 , G08G1/16 , H04N7/18
摘要：【課題】撮像装置が撮像した画像を用いてダンプトラックの周辺を監視するにあたって、明暗のコントラスト差が大きい環境においても、ダンプトラックの周囲に存在する車両その他の対象物を画像に表示すること。【解決手段】ダンプトラック1は、キャブ3が配置されるアッパデッキ2b及び前後方向に沿って配置されたフレーム2fを含む車体部2と、フレーム2fの上方に配置されたベッセル4と、フレーム2fの後端かつベッセル4の下方に配置されて、車体部2の後方を撮像可能な第6撮像装置16とを含む。第6撮像装置16は、明るい部分を視認できるレベルに保ちながら、暗い部分を明るく補正し、全体をくまなく視認できるように調整可能な機能を有したワイドダイナミックレンジカメラである。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：通过使用由图像成像的图像监视自卸车的周边，即使在光和暗之间的对比度大的环境中，也可以将转向车周围的车辆和其他物体作为图像显示成像装置。解决方案：自卸车1包括：车身部分2，包括设置有驾驶室3的上甲板2b和沿着前后方向设置的框架2f; 设置在框架2f上方的容器4; 以及布置在框架2f的后端并且在容器4下方并且能够对车体部分2的后部进行成像的第六成像装置16.第六成像装置16是具有以下功能的宽动态范围照相机用于将亮部修正为明亮的调整，同时将明亮部分保持在可视觉识别亮部的水平，以便可视地全面地视觉识别整个部分。

6. 发明专利

JP2013241159A Dump truck 有权
标题翻译：垃圾车
公开(公告)号：JP2013241159A
公开(公告)日：2013-12-05
申请号：JP2012117006
申请日：2012-05-22
申请人： Komatsu Ltd , 株式会社小松製作所
发明人： TANIGUCHI JUN , TANUKI TOMIKAZU , MITSUTA SHINJI , KURIHARA TAKESHI , NAKANISHI YUKIHIRO , MACHIDA MASAOMI , TSUBONE MASARU
IPC分类号： B60R1/00 , B60P1/04 , G08G1/16 , H04N7/18
CPC分类号： B60R1/002 , B60R1/00 , B60R2300/10 , B60R2300/105 , B60R2300/303 , B60R2300/607 , B60R2300/802 , E02F9/24 , E02F9/261 , G01S13/02 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S15/876 , G01S2013/9375 , G01S2013/9382 , G01S2013/9385 , G01S2013/9389 , H04N7/18 , H04N7/181
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To display a vehicle and the other object existing at the circumference of a dump truck in an image even in an environment which is large in a contrast difference of light and darkness when monitoring the surroundings of the dump truck by using the image pictured by an imaging device.SOLUTION: A dump truck 1 comprises: a vehicle body 2 including an upper deck 2b on which a cab 3 is arranged and a frame 2f arranged along the fore-and-aft direction; a vessel 4 arranged above the frame 2f; and a sixth imaging device 16 which is arranged at the rear end of the frame 2f and below the vessel 4, and can image the rear of the vehicle body 2. The sixth imaging device 16 is a wide dynamic lens camera which brightly corrects a dark portion while maintaining a level enabling the visual confirmation of a light portion, and has a function which can adjust the whole so as to be entirely visually confirmable.
摘要翻译：要解决的问题：即使在通过使用自动驾驶室的周边监视自卸车的周围的情况下，在暗处的对比度差异大的环境中，也可以在图像中显示存在于自卸车的圆周的车辆和其他物体图像显示装置。解决方案：自卸车1包括：车体2，其包括设置有驾驶室3的上甲板2b和沿着前后方向布置的框架2f; 布置在框架2f上方的容器4; 以及第六成像装置16，其布置在框架2f的后端并且在容器4的下方，并且可以对车身2的后部进行成像。第六成像装置16是宽动态透镜相机，其明亮地校正黑暗同时保持能够使光部分的视觉确认的水平，并且具有可以整体调整以便完全可视地确认的功能。

7. 发明专利

JP2013195086A Dump truck with obstacle detecting mechanism 审中-公开
标题翻译：具有障碍物检测机构的DUMP卡车
公开(公告)号：JP2013195086A
公开(公告)日：2013-09-30
申请号：JP2012059416
申请日：2012-03-15
申请人： Komatsu Ltd , 株式会社小松製作所
发明人： KURIHARA TAKESHI , TSUBONE MASARU , MACHIDA MASAOMI , NAKANISHI YUKIHIRO , TANUKI TOMIKAZU , MITSUTA SHINJI , TOOSHIMA MASANORI , TATSUMITSU MITSUHIRO
IPC分类号： G01S13/93 , B60R21/00 , G01S7/03 , G01S13/86 , G08G1/16
CPC分类号： G01S13/931 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S2007/027 , G01S2013/9317 , G01S2013/9332 , G01S2013/9378 , G01S2013/9385 , G01S2013/9389 , G08G1/166
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a dump truck with an obstacle detecting mechanism capable of detecting an obstacle on a vehicle rear side including an area behind a vessel rear end portion, and an obstacle detecting method thereof.SOLUTION: A dump truck with an obstacle detecting mechanism can detect an obstacle around a vehicle by using a plurality of radars provided around the vehicle. In the dump truck, a pair of radars 25 and 26 disposed bilateral symmetrically to a vehicle center surface C is provided on a rear side of a case of a rear axle 71 and between joint portions 73 with rear suspension cylinders 72. Each of the radars 25 and 26 is disposed so as to make a horizontal irradiation center axis intersect each other, and make a vertical irradiation center axis have a predetermined depression angle, thereby detecting the obstacle on the vehicle rear side.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种自卸车具有能够检测包括容器后端部后方区域的车辆后方的障碍物的障碍物检测机构及其障碍物检测方法。解决方案：具有障碍物的自卸车检测机构可以通过使用设置在车辆周围的多个雷达来检测车辆周围的障碍物。在自卸车中，在后桥71的壳体的后侧和具有后悬架缸72的接头部分73之间设置一对对称地设置在车辆中心面C上的一对雷达25和26。每个雷达 25,26设置成使水平照射中心轴相交，并使垂直照射中心轴具有预定的下压角，从而检测车辆后方的障碍物。

8. 发明专利

JP2014222877A 作業車両の周辺監視装置审中-公开
标题翻译：周边监测工作车辆设备
公开(公告)号：JP2014222877A
公开(公告)日：2014-11-27
申请号：JP2014115673
申请日：2014-06-04
申请人：株式会社小松製作所 , Komatsu Ltd
发明人： TANUKI TOMIKAZU , HARADA SHIGERU , MITSUTA SHINJI , MASUTANI YOSHINOBU , NAKANISHI YUKIHIRO , KURIHARA TAKESHI , TSUBONE MASARU , MACHIDA MASAOMI
IPC分类号： H04N7/18 , B60R1/00 , B60R11/04 , E02F9/24 , E02F9/26
摘要：【課題】車体と車体周辺の物体との位置関係をカメラ画像上で容易に判断可能な周辺監視装置を提供する。【解決手段】周辺監視装置は、カメラ画像と、カメラ画像上の地面に垂直投影される車体(ベッセル4を含む)の外縁を示す車体外縁線BLと、をモニタ30に表示させる表示制御部を備える。運転者は、カメラ上方に位置する車体と車体周辺の物体(例えば、人、車、建物など)との位置関係を車体外縁線BLを基準として容易に把握することができる。【選択図】図6
摘要翻译：要解决的问题：提供一种周边监视装置，其允许容易地确定车身与车体周围的物体之间在摄像机图像上的位置关系。周边监视装置包括：显示控制单元，用于使监视器30显示相机图像和表示在相机图像上垂直投影在地面上的车身（包括容器4）的外边缘的车体外缘线BL。基于车体外缘线BL，操作人员可以容易地掌握位于相机上的车体与车体（例如人，车辆和建筑物）周围的物体之间的位置关系。

9. 发明专利

JP2012256960A Periphery monitoring device for working vehicle 有权
标题翻译：用于工作车辆的周边监控装置
公开(公告)号：JP2012256960A
公开(公告)日：2012-12-27
申请号：JP2011127307
申请日：2011-06-07
申请人： Komatsu Ltd , 株式会社小松製作所
发明人： MITSUTA SHINJI , HARADA SHIGERU , TANUKI TOMIKAZU , MASUTANI YOSHINOBU , NAKANISHI YUKIHIRO , KURIHARA TAKESHI , TSUBONE MASARU , MACHIDA MASAOMI
IPC分类号： H04N7/18 , B60R1/00 , E02F9/26
CPC分类号： B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/303 , B60R2300/602 , B60R2300/607 , E02F9/261 , H04N7/18
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a periphery monitoring device for a working vehicle which allows an operator to easily recognize the position of the working vehicle during travel of the working vehicle.SOLUTION: While the working vehicle 1 stops, an overhead view image creation part of the periphery monitoring device creates an overhead view image using a first virtual projection plane 31. At least the outer edge of the first virtual projection plane 31 has a shape increasing a height from the ground surface with increase of a distance from the working vehicle 1. While the working vehicle 1 travels, the overhead view image creation part creates the overhead view image using a second virtual projection plane 32. At least the outer edge of the second virtual projection plane 32 has a flat shape constant in height from the ground surface.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于工作车辆的周边监测装置，其允许操作者在工作车辆的行驶期间容易地识别作业车辆的位置。解决方案：当工作车辆1停止时，周边监视装置的俯视图像生成部分使用第一虚拟投影平面31创建俯视图像。至少第一虚拟投影平面31的外边缘具有形状随着与作业车辆1的距离的增加而从地面增加高度。在作业车辆1行驶时，俯瞰图像生成部件使用第二虚拟投影平面32创建俯视图像。至少外边缘的第二虚拟投影平面32具有与地面高度不变的平坦形状。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

10. 发明专利

JP2012252675A Dump truck 审中-公开
标题翻译：垃圾车
公开(公告)号：JP2012252675A
公开(公告)日：2012-12-20
申请号：JP2011127224
申请日：2011-06-07
申请人： Komatsu Ltd , 株式会社小松製作所
发明人： TSUBONE MASARU , HARADA SHIGERU , MITSUTA SHINJI , MASUTANI YOSHINOBU , NAKANISHI YUKIHIRO , KURIHARA TAKESHI , MACHIDA MASAOMI , TANUKI TOMIKAZU
IPC分类号： G06T1/00 , B60R1/00
CPC分类号： G01S13/867 , B60R1/00 , B60R2300/802 , G01S13/931 , G06T1/0007
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a dump truck which can monitor circumference without a blind spot by making plural camera arrangements adequate while considering limitations such as shapes of dump trucks.SOLUTION: A dump truck 1 comprises: an upper deck part 2B where a driver's seat is arranged and a car body frame 2 arranged along a cross direction; a front camera 11 provided in the front of the upper deck part 2B to photograph the front part of the car body; a rear camera 16 provided in the rear end of the car body flame 2 to photograph the rear part of the car body; and right and left sides first and second cameras 12, 13, 14, and 15 provided on the right and left sides of the upper deck part respectively to photograph from the front to the diagonal rear of the car body.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种自卸车，其可以在考虑诸如自卸车的形状等限制的情况下，通过使多个摄像机布置足够而可以监视圆周，而不会出现盲区。解决方案：自卸车1包括：布置驾驶员座椅的上甲板部分2B和沿着横向设置的车身框架2; 设置在上甲板部2B的前方拍摄车体前部的前置摄像机11; 设置在车身火焰2的后端的后置摄像机16，拍摄车身后部; 以及设置在上甲板部分的左右两侧的左右两侧的第一和第二相机12,13,14和15分别从车体的前方到对角线的后方拍摄。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

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