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1. 发明专利

JP5327277B2 Control device for an electric power steering system 有权
公开(公告)号：JP5327277B2
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：JP2011127867
申请日：2011-06-08
申请人：日本精工株式会社
发明人：徹也北爪
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D6/00 , B62D5/046 , B62D5/0463 , B62D5/0496
摘要： [Problem] An object of the present invention is to provide a control apparatus for an electric power steering apparatus that suppresses disaccord between the dead time and the dead time compensation value by correcting the dead time compensation value based on the temperature of the switching element and reduces the distortion of the motor current and the occurrence of the torque ripple, and simultaneously reduces the occurrence of noises by performing a dead time compensation corresponding to steering conditions and obtains good steering performances even under an environment from low temperature to high temperature. [Means for solving the problem] The present invention comprises a dead time characteristic section that calculates a dead time characteristic value; a steering status determining section that determines a steering status; a gain section that varies a gain of the dead time characteristic value in accordance with a determination of the steering status; a polarity determining section that switches polarity determining methods in accordance with the determination of the steering status and determines a polarity on the basis of a detected current of a motor, a current command value or a model current; a temperature sensor that detects a temperature of an inverter; a dead time temperature correction value calculating section that calculates a dead time temperature correction value corresponding to the temperature; and a calculation processing section that calculates and processes the dead time temperature correction value with respect to a dead time compensation value with polarity based on an output of the gain section and outputs a dead time compensation value.

2. 发明专利

JPWO2015122043A1 電動パワーステアリング装置有权
公开(公告)号：JPWO2015122043A1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：JP2015562688
申请日：2014-09-25
申请人：日本精工株式会社
发明人：徹也北爪 , 徹也北爪
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04
CPC分类号： B62D5/0466 , B62D5/04 , B62D5/0463 , B62D5/0472 , B62D6/00 , B62D6/008 , B62D6/04 , B62D6/10 , B62D15/0235
摘要：本願発明の課題は、舵角及び操舵速度に応じた戻し制御電流を演算して電流指令値を補償することで、直進状態に戻す走行状態においてハンドルを積極的に中立点に戻すことが可能な電動パワーステアリング装置を提供することである。本願発明は、舵角(θ)、車速(Vel)及び操舵速度(ω)によって戻し制御電流(Irc)を演算し、戻し制御電流を電流指令値から減算した補償電流指令値でモータを駆動するハンドル戻し制御部(100)を備える。前記ハンドル戻し制御部(100)は、ベース戻し制御電流(Ibr)を演算するベース戻し制御電流演算部(101)と、目標操舵速度(ωt)を演算する目標操舵速度演算部(102)と、目標操舵速度(ωt)及び操舵速度(ω)の偏差を求めて符号処理すると共に制御演算によって戻し制御ゲイン(Gr)を演算する戻し制御ゲイン演算部と、戻し制御ゲイン(Gr)の最大値を制限するリミッタ(108)と、リミッタの出力ゲイン(Grl)でベース戻し制御電流(Ibr)を補正して戻し制御電流(Irc)を出力する補正部(107)とで構成される。

3. 发明专利

JPWO2016017234A1 電動パワーステアリング装置有权
公开(公告)号：JPWO2016017234A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：JP2015553702
申请日：2015-05-13
申请人：日本精工株式会社
发明人：徹也北爪 , 徹也北爪
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04
CPC分类号： B62D5/0466 , B62D5/0463 , B62D6/00
摘要：【課題】直進走行状態における運転者の操舵介入時でも車両特性を考慮した操舵トルク及び車速に基づく補正により滑らかなハンドル戻り制御を実現できる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】補償電流指令値(Irefn)でモータを駆動するハンドル戻し制御部(100)が、舵角(θ)及び車速(V)に基づいて目標戻りトルク(Tt)を演算する目標戻りトルク演算部(120)と、目標戻りトルク(Tt)に対して操舵トルク(Td)及びアシストトルク(Ta)で補正する補正部(101)と、補正トルク及び粘性係数(C)に基づいて仮想的な操舵系特性に応じた伝達特性を乗算する操舵系特性部(122)と、操舵系特性部(122)からの目標舵角速度(ω0)及び実舵角速度(ω1)の偏差(SG1)に車速ゲイン(KP)及び操舵トルクゲイン(Th)を乗算してハンドル戻し制御ゲイン(SG2)を求めるハンドル戻し制御ゲイン算出部(132)と、ハンドル戻し制御ゲイン(SG2)に対して制御演算を行い、車速ゲイン(KP)及び操舵トルクゲイン(Td)によって出力制限してハンドル戻し制御電流(HR)を求めるハンドル戻し制御電流演算部とで構成されている。

4. 发明专利

JPWO2014122997A1 電動パワーステアリング装置有权
标题翻译：电动助力转向系统
公开(公告)号：JPWO2014122997A1
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：JP2014560714
申请日：2014-01-23
申请人：日本精工株式会社
发明人：貴弘椿 , 貴弘椿 , 徹也北爪 , 徹也北爪 , 淑樹二宮 , 淑樹二宮
IPC分类号： B62D6/08
CPC分类号： B62D5/0463 , B60W2050/007 , B62D1/286 , B62D6/002 , B62D6/08 , B62D15/025 , G05D1/0061 , G05D2201/0213
摘要：【課題】自動操舵モード中に、運転者がハンドルを操舵したことをトルクセンサからの操舵トルクで検知し、発生トルクの大きさに応じた容量(積分値)で手動操舵モードに切り換えるようにし、運転者に違和感を与えないようにした電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】モータ電流指令値2を算出する舵角制御部と、操舵トルクを積分して閾値と比較することにより操舵トルク判定信号を出力するトルク積分判定部と、モータ電流指令値1及び2を入力し、切換信号又は操舵トルク判定信号により切り換える切換部とを具備し、トルク積分判定部がトルク値比較部と、トルク感応型若しくはモータ状態情報ゲイン部と、積分演算部と、切換判定部とで構成され、自動操舵モード及び手動操舵モードの切換指令又は操舵トルク判定信号に応じて切換部が切り換えられる。【選択図】図3
摘要翻译： A，而自动转向模式时，检测到驾驶员通过转向转矩在转矩传感器进行转向柄，如在对应于所产生的扭矩（积分值）的大小的量切换到手动转向模式，提供不使他们感到不适感，驾驶的电动助力转向装置。和转向角控制单元，其计算所述的电动机电流指令值2，并用于通过比较该阈值输出转向转矩判定信号的转矩累计确定部分和集成了转向转矩，电动机电流指令值1和2 输入，它包括切换所述切换信号或所述转向转矩判定信号，一个转矩累计确定部的转矩值比较单元，以及转矩敏感或电动机状态的信息增益部，和积分单元，所述切换判定部的切换单元由一个，它被切换切换单元根据所述切换指示，或自动转向模式的转向转矩判定信号和所述手动转向模式。点域

5. 发明专利

JPWO2016017235A1 電動パワーステアリング装置有权
公开(公告)号：JPWO2016017235A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：JP2015553703
申请日：2015-05-13
申请人：日本精工株式会社
发明人：徹也北爪 , 徹也北爪
IPC分类号： B62D6/00
CPC分类号： B62D5/0466 , B62D6/00
摘要：【課題】直進走行状態における運転者の操舵介入時でも、違和感なく滑らかなハンドル戻り制御を実現できる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】本発明は、戻し制御電流(HR)を演算し、戻し制御電流(HR)を電流指令値(Iref)から減算した補償電流指令値でモータを駆動するハンドル戻し制御部を備える。ハンドル戻し制御部は、舵角(θ)、車速(V)及び操舵トルク(T)に応じた角加速度(α)を演算して求める角加速度演算部(120)と、角加速度(α)の積分値の2倍を操舵トルク(T)に応じて補正する補正部と、補正値の平方根に基づいて目標舵角速度(ω1)を設定する目標舵角速度設定部と、目標舵角速度(ω1)及び実舵角速度(ωa)の偏差に車速ゲイン(KP)及び操舵トルクゲイン(Th)を乗算して戻し制御ゲイン(SG2)を求める戻し制御ゲイン算出部と、戻し制御ゲインに出力制限して戻し制御電流(HR)を求める戻し制御電流演算部と、で構成されている。

6. 发明专利

JPWO2015170559A1 電動パワーステアリング装置有权
公开(公告)号：JPWO2015170559A1
公开(公告)日：2017-04-20
申请号：JP2016517849
申请日：2015-04-16
申请人：日本精工株式会社
发明人：徹也北爪 , 徹也北爪
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04
CPC分类号： B62D5/0466 , B62D5/0409 , B62D6/002 , B62D15/0235
摘要：【課題】戻し制御電流を演算して電流指令値を補償することで、直進状態に戻す走行状態においてハンドルを積極的に中立点に戻すことが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】舵角、車速及びモータ角速度/Gr比によって戻し制御電流を演算し、戻し制御電流を電流指令値から減算した補償電流指令値でモータを駆動するハンドル戻し制御部を備え、ハンドル戻し制御部が、ベース戻し制御電流を演算するベース戻し制御電流演算部と、目標操舵速度を演算する目標操舵速度演算部と、目標操舵速度及びモータ角速度/Gr比の偏差を求めて符号処理すると共に、P制御演算、I制御演算、D制御演算の少なくとも2つの制御演算によって戻し制御ゲインを演算する戻し制御ゲイン演算部と、戻し制御ゲインの最大値を制限するリミッタと、リミッタの出力ゲインでベース戻し制御電流を補正して戻し制御電流を出力する補正部とで構成される。【選択図】図4

7. 发明专利

JPWO2015005222A1 電動パワーステアリング制御装置有权
标题翻译：电动助力转向控制装置
公开(公告)号：JPWO2015005222A1
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：JP2015526301
申请日：2014-07-03
申请人：日本精工株式会社
发明人：貴弘椿 , 徹也北爪 , 聡下川邊
IPC分类号： B62D6/00
CPC分类号： B62D5/0472
摘要：計算容量の小さいフーリエ級数の式に基づいてハンドル等の振動抑制対象の振動成分を検出すると共に、所定周波数の振動が所定時間以上継続した場合にのみ、PI制御部のゲインを変更して振動を抑制し、操舵フィーリングを向上した電動パワーステアリング制御装置を提供するために、少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値をPI制御し、PI制御された制御指令値によりモータを駆動して操舵をアシスト制御する電動パワーステアリング制御装置において、振動抑制対象の振動を検出して振動信号を出力する振動検出部と、振動信号が所定時間以上継続したときに継続信号を出力する継続時間判定部と、継続信号に基づいてPI制御のゲインを変更するゲイン設定部とを具備し、振動信号の所定周波数及び所定時間以上の継続において、振動抑制対象の振動抑制を行う。
摘要翻译：基于小傅立叶级数计算电容的表达检测到所述振动抑制目标的振动分量，如一个手柄，该预定频率的振动仅当预定时间或更长的时间时，振动通过改变PI控制单元的增益抑制，以便提供具有改进的转向感的电动动力转向控制系统，以及至少转向转矩的基础上计算出的PI控制电流指令值，并通过PI控制的控制指令值驱动所述电动机的电动动力转向控制装置，辅助控制转向，振动通过检测振动抑制对象的振动，持续时间输出的振动信号检测部和输出连续信号时，振动信号持续超过预定的时间确定单元如果，包括：增益设定单元，用于改变PI控制的基于连续信号的振动信号的增益，一个预定的频率和持续时间的预定时间或更长胃，执行振动抑制对象的振动抑制。

8. 发明专利

JPWO2014162769A1 電動パワーステアリング装置有权
标题翻译：电动助力转向系统
公开(公告)号：JPWO2014162769A1
公开(公告)日：2017-02-16
申请号：JP2015509935
申请日：2014-02-04
申请人：日本精工株式会社
发明人：貴弘椿 , 貴弘椿 , 徹也北爪 , 徹也北爪 , 吉田　圭太 , 圭太吉田
IPC分类号： B62D6/00
CPC分类号： B62D5/0463 , B62D1/286 , B62D6/002 , B62D6/003 , B62D6/10 , B62D15/025
摘要：【課題】自動操舵制御中に運転者がハンドルを操舵した時に、自動制御の操舵方向とハンドル操舵の方向が異なったときに円滑に操舵を切り換えることができる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】操舵トルクに対して目標操舵角補正値を出力する目標操舵角補正部と、目標操舵角を目標操舵角補正値で補正して出力する補正出力部と、補正出力部からの補正目標操舵角、実操舵角及びモータ角速度に基づいてモータ電流指令値2を算出する舵角制御部と、モータ電流指令値1及び2を入力して切り換える切換部とを具備し、自動操舵制御及び手動操舵制御の切換指令に応じて切換部が切り換えられ、自動操舵制御時にモータ電流指令値2に基づいてモータを駆動制御する。【選択図】図3
摘要翻译： A当自动转向控制期间驾驶员已经方向盘，提供一种能够顺畅地切换转向的电动助力转向装置中，当所述转向方向的方向和自动控制的转向是不同的。对于转向扭矩输出的目标转向角修正值的目标转向角修正部，以及校正所述目标转向角在目标转向角校正值和从校正输出单元输出的校正的校正输出单元包括目标转向角，并且其实际转向角和马达角速度的基础上计算出的电动机电流指令值2的转向角控制单元，以及切换单元用于切换到输入的马达电流指令值1和2所示，自动转向控制和手动转向控制切换指令切换单元根据，驱动器自动转向控制期间被切换，并控制基于所述电动机电流命令值2电机。点域

9. 发明专利

JPWO2014136515A1 電動パワーステアリング装置有权
标题翻译：电动助力转向系统
公开(公告)号：JPWO2014136515A1
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：JP2015504206
申请日：2014-02-03
申请人：日本精工株式会社
发明人：貴弘椿 , 貴弘椿 , 徹也北爪 , 徹也北爪 , 吉田　圭太 , 圭太吉田
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04
CPC分类号： B62D5/0472 , B62D5/046 , B62D5/0463 , B62D6/002 , B62D6/007 , B62D6/008 , B62D15/025 , B62D15/0285
摘要：【課題】自動操舵制御と手動操舵制御の機能を有する車両において、速度I−P制御(比例先行型PI制御)を用いることで、応答特性の振動抑制を実現すると共に、路面変化などの外乱に耐性のある制御性能を有する電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】自動操舵制御時に、目標操舵角に実操舵角を近づけるようにモータ電流指令値2を算出する舵角制御部と、モータ電流指令値1及び2を入力し、切換信号により切り換えられる切換部とを具備し、舵角制御部が、目標操舵角を円滑化するレートリミッタと、レートリミッタの出力及び実操舵角の偏差1、モータ角速度に基づいてモータ電流指令値2として出力することで構成される。【選択図】図4
摘要翻译：本发明公开了具有自动转向控制和手动转向控制功能，通过使用速度的车辆I-P控制（比例现有PI控制），所以能够实现响应特性的振动抑制，路面变化的扰动以提供具有控制性能耐电动动力转向装置。期间自动转向控制，其计算的电动机电流指令值2，以接近实际转向角的目标转向角的转向角控制单元，输入电机电流指令值1和2的切换信号被切换 ;以及切换单元，所述转向角控制单元输出一个速率限制器促进目标转向角，输出的偏差和速率限制器的实际转向角的基础上，电动机角速度的马达电流指令值2，其在构建。点域4

10. 发明专利

JPWO2014122907A1 電動パワーステアリング装置有权
标题翻译：电动助力转向系统
公开(公告)号：JPWO2014122907A1
公开(公告)日：2017-01-26
申请号：JP2014560674
申请日：2014-01-31
申请人：日本精工株式会社
发明人：徹也北爪 , 徹也北爪
IPC分类号： B62D6/00
CPC分类号： B62D5/0472 , B62D5/0463 , B62D5/0481
摘要：操舵フィーリングを保ちつつアシストトルクの振動を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供する。操舵トルクT及び車速Vsに基づいて演算した基本アシスト電流指令値に、操舵トルクの微分値に応じたトルク微分補償値を加味して電流指令値Irを演算する。このとき、ステアリングホイール(1)の操舵速度が、操舵補助トルクの振動外乱により共振現象が発生し易い特定操舵速度領域にあるとき、当該特定操舵速度領域外にあるときと比較して、トルク微分補償値を小さく演算する。
摘要翻译：提供一种能够抑制辅助转矩的振动，同时维持转向感的电动动力转向装置。基于转向转矩T和车速Vs计算出的基本辅助电流指令值，计算出在考虑对应于所述转向转矩的微分值的转矩差补偿值的电流指令值Ir。在这种情况下，方向盘的转向速度（1），当由振动干扰转向共振现象辅助转矩以俯卧的一定转向速度区域时，相比于当它处于该特定转向速度区域的外侧，转矩微补偿值越小计算。

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