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1. 发明专利

JP6457278B2 物体検出装置及び物体検出方法有权
公开(公告)号：JP6457278B2
公开(公告)日：2019-01-23
申请号：JP2015011120
申请日：2015-01-23
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー , 株式会社SOKEN
发明人：内田尚秀 , 白井孝昌 , 石神裕丈
IPC分类号： G06T7/00

2. 发明专利

JP6396729B2 立体物検出装置有权
公开(公告)号：JP6396729B2
公开(公告)日：2018-09-26
申请号：JP2014190403
申请日：2014-09-18
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社SOKEN , 株式会社デンソー
发明人：永田暁彦 , 石神裕丈 , 白井孝昌
IPC分类号： G06T7/593 , G08G1/16 , H04N7/18 , G06T7/00

3. 发明专利

JP2016136321A 物体検出装置及び物体検出方法有权
标题翻译：对象检测装置和对象检测方法
公开(公告)号：JP2016136321A
公开(公告)日：2016-07-28
申请号：JP2015011120
申请日：2015-01-23
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー , 株式会社日本自動車部品総合研究所
发明人：内田尚秀 , 白井孝昌 , 石神裕丈
IPC分类号： G08G1/16 , G06T1/00 , H04N7/18 , G06T7/00
CPC分类号： G06T7/0075 , G06K9/00805 , G06T7/593 , H04N13/0203 , G06T2207/10021 , G06T2207/30261 , H04N2013/0081
摘要：【課題】物体の誤検出の抑制が図れる物体検出装置及び方法を提供すること。【解決手段】カメラ2により撮像された画像に基づいて画素領域ごとの奥行距離を取得し(S12)、奥行距離に基づいて物体候補を抽出し(S16)、抽出された物体候補の奥行距離の時間変化量を演算し(S18)、演算された物体候補の奥行距離の時間変化量を用いて物体候補の中から物体を検出し(S20)、その物体検出において画像上で隣接する第一の物体候補と第二の物体候補が抽出された場合、第二の物体候補の奥行距離の時間変化量が第一の物体候補の時間変化量の二倍であるときに第二の物体候補を第一の物体候補と同一物体として判定する。【選択図】図5
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够抑制物体的错误检测的物体检测装置和方法。解决方案：目标检测装置基于由照相机2拍摄的图像获取每个像素区域的深度距离（ S12）根据深度距离提取对象候补（S16），计算提取的候选对象的深度距离的时间变化量（S18），使用计算出的深度的时间变化量，从对象候选中检测对象并且当第二对象候选者的深度距离的时间变化量是第一候选对象的时间变化量的两倍时，确定第二对象候选是与第一对象候选者相同的对象在对象检测中提取图像上彼此相邻的第一对象候选和第二对象候选的情况。图示：图五

4. 发明专利

JP6110256B2 対象物推定装置および対象物推定方法有权
公开(公告)号：JP6110256B2
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：JP2013171774
申请日：2013-08-21
申请人：株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：石神裕丈 , 白井孝昌 , 松原利之
IPC分类号： G08G1/16 , G06T7/20
CPC分类号： G06K9/00805 , B60W30/06 , B60W30/08 , G06K9/00201 , G06K9/00335 , G06K9/6215 , G06K9/66 , G06T7/269 , G06T7/292 , G06T7/593 , G06T7/70 , G08G1/166 , G06T2200/04 , G06T2207/30196 , G06T2207/30252

5. 发明专利

JP2016062356A 立体物検出装置有权
标题翻译：固体物体检测装置
公开(公告)号：JP2016062356A
公开(公告)日：2016-04-25
申请号：JP2014190403
申请日：2014-09-18
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：永田暁彦 , 石神裕丈 , 白井孝昌
IPC分类号： G06T1/00 , G06T7/60 , G08G1/16 , H04N7/18 , G06T7/00
摘要：【課題】立体物と路面とを良好に区別可能な状態を維持しつつ、高さの低い立体物についても立体物として高精度に検出可能な立体物検出装置を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、所定の2次元平面上における近似直線の連続性が高く、且つ、傾きが垂直に近いほど立体物らしいと判断して投票に対する重みを重くし、視差値が大きくなるに従って辺が長くなるように定められた所定のブロックを複数配列した所定の視差投票マップの各々のブロックに対して、視差算出点を、重みを反映して投票し、視差投票マップにおいて、視差算出点の投票数が所定の閾値以上のブロックに立体物の属性を付与し、立体物の属性が付与されたブロックの情報から立体物の三次元空間中の位置を求めて、立体物を検出する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种固体物体检测装置，其能够在保持固体物体和路面可以令人满意地辨别的状态的同时，高精度地检测甚至高度低的固体物体作为固体物体。解决方案：固体物体检测装置通过确定预定二维平面上的近似直线的连续性高并且倾斜越接近垂直度越大倾斜似乎是实心物体，从而增加投票的重量，并且通过将视差计算点反映到根据视差值增加而设置为具有多个设定为多个预定块的多个视差投票映射的每个块，并且在视差投票中，对视差计算点进行表示映射，视差计算点的投票数给出固体超过预定阈值的属性，并且三维位置从固体属性给出的块的信息中获得固体的维数空间，从而检测固体。选择图：图1

6. 发明专利

JP2015197823A 位置検出装置审中-公开
标题翻译：位置检测装置
公开(公告)号：JP2015197823A
公开(公告)日：2015-11-09
申请号：JP2014075753
申请日：2014-04-01
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：竹前嘉修 , 石神裕丈 , 白井孝昌 , 桑原正樹
IPC分类号： G08G1/16
摘要：【課題】対応可能な輝度のダイナミックレンジを拡大することと、位置検出に要する時間の抑制とを両立することができる位置検出装置を提供する。【解決手段】車両周囲環境を撮像する撮像手段と、撮像手段によって取得された撮像画像に基づいて視差画像を取得する視差画像取得手段と、複数の視差画像に基づく位置情報を合成して合成位置情報を生成する合成手段と、周囲物に対する車両の衝突危険度を取得する危険度情報取得手段とを備え、合成手段は、互いに異なる露光パターンで撮像された複数の撮像画像から取得された複数の視差画像に基づく位置情報を合成し、合成手段は、危険度情報取得手段によって取得された衝突危険度(例えば、自車速)が大きい場合、衝突危険度が小さい場合よりも、少ない数の視差画像から合成位置情報を生成する。【選択図】図5
摘要翻译：要解决的问题：提供一种位置检测装置，其能够实现可处理的亮度动态范围的放大和抑制位置检测所需的时间。解决方案：位置检测装置包括：成像装置，周围的车辆视差图像获取装置，其基于由成像装置拍摄的拍摄图像获取视差图像; 合成装置，基于多个视差图像合成位置信息，以产生合成位置信息; 风险信息取得单元取得相对于周围物体的车辆的碰撞风险。合成装置被配置为基于从以相互不同的曝光图案拍摄的多个拍摄图像获取的多个视差图像来合成位置信息，并且当由风险获取的碰撞风险（例如，本车速度）信息获取装置较高，合成装置被配置为从碰撞风险低的情况下从较少数量的视差图像生成合成位置信息。

7. 发明专利

JP2019066308A 視差算出装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019066308A
公开(公告)日：2019-04-25
申请号：JP2017191795
申请日：2017-09-29
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー
发明人：内田尚秀 , 田邊健 , 石神裕丈 , 桑原正樹 , 白井孝昌
IPC分类号： G06T7/593 , G01C3/06
摘要：【課題】撮像画像においてテクスチャが比較的に低い領域に含まれる画素についても視差を算出しながら、各画素の視差を精度よく算出する。【解決手段】視差算出装置は、基準画像を基準として、SGM法を用いて基準画像中の全ての画素について第1視差を算出する第1視差算出手段と、基準画像を基準として、BM法を用いて基準画像中の画素のうち少なくとも一部の画素について第2視差を算出する第2視差算出手段と、第1視差と第2視差とに基づいて、基準画像中の各画素の最終的な視差である最終視差を算出する最終視差算出手段とを備える。最終視差算出手段は、第1視差しか算出されていない画素については当該第1視差を最終視差として算出し、第1視差及び第2視差が算出された画素については、当該画素の第1視差の小数部分を第2視差の小数部分に置き換えた視差を最終視差として算出する。【選択図】図6

8. 发明专利

JP5752618B2 ステレオ視差算出装置有权
标题翻译：立体视差计算装置
公开(公告)号：JP5752618B2
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：JP2012027797
申请日：2012-02-10
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー
发明人：竹前嘉修 , 白井孝昌
IPC分类号： G06T1/00 , G01C3/06

9. 发明专利

JP6810009B2 視差算出装置有权
公开(公告)号：JP6810009B2
公开(公告)日：2021-01-06
申请号：JP2017191795
申请日：2017-09-29
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー
发明人：内田尚秀 , 田邊健 , 石神裕丈 , 桑原正樹 , 白井孝昌
IPC分类号： G06T7/593 , G01C3/06

10. 发明专利

JP5949314B2 視差マップ生成装置および視差マップ生成装置用のプログラム有权
标题翻译：用于节目视差图产生装置和视差图产生装置
公开(公告)号：JP5949314B2
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：JP2012181587
申请日：2012-08-20
申请人：株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：石神裕丈 , 白井孝昌 , 今西勝之 , 竹前嘉修
IPC分类号： H04N13/02 , G06T1/00
CPC分类号： G06T5/001 , G06T5/20 , G06T7/593 , G06T2207/10012 , G06T2207/20228

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