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1. 发明专利

JP2015197823A 位置検出装置审中-公开
标题翻译：位置检测装置
公开(公告)号：JP2015197823A
公开(公告)日：2015-11-09
申请号：JP2014075753
申请日：2014-04-01
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：竹前嘉修 , 石神裕丈 , 白井孝昌 , 桑原正樹
IPC分类号： G08G1/16
摘要：【課題】対応可能な輝度のダイナミックレンジを拡大することと、位置検出に要する時間の抑制とを両立することができる位置検出装置を提供する。【解決手段】車両周囲環境を撮像する撮像手段と、撮像手段によって取得された撮像画像に基づいて視差画像を取得する視差画像取得手段と、複数の視差画像に基づく位置情報を合成して合成位置情報を生成する合成手段と、周囲物に対する車両の衝突危険度を取得する危険度情報取得手段とを備え、合成手段は、互いに異なる露光パターンで撮像された複数の撮像画像から取得された複数の視差画像に基づく位置情報を合成し、合成手段は、危険度情報取得手段によって取得された衝突危険度(例えば、自車速)が大きい場合、衝突危険度が小さい場合よりも、少ない数の視差画像から合成位置情報を生成する。【選択図】図5
摘要翻译：要解决的问题：提供一种位置检测装置，其能够实现可处理的亮度动态范围的放大和抑制位置检测所需的时间。解决方案：位置检测装置包括：成像装置，周围的车辆视差图像获取装置，其基于由成像装置拍摄的拍摄图像获取视差图像; 合成装置，基于多个视差图像合成位置信息，以产生合成位置信息; 风险信息取得单元取得相对于周围物体的车辆的碰撞风险。合成装置被配置为基于从以相互不同的曝光图案拍摄的多个拍摄图像获取的多个视差图像来合成位置信息，并且当由风险获取的碰撞风险（例如，本车速度）信息获取装置较高，合成装置被配置为从碰撞风险低的情况下从较少数量的视差图像生成合成位置信息。

2. 发明专利

JP2019067116A 立体物接地判定装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019067116A
公开(公告)日：2019-04-25
申请号：JP2017191579
申请日：2017-09-29
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー
发明人：内田尚秀 , 菅谷文男 , 田邊健 , 石神裕丈 , 桑原正樹
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/593 , H04N7/18 , G08G1/16
摘要：【課題】立体物が接地物であるか浮遊物であるかをより精度よく判定する。【解決手段】立体物接地判定装置は、撮像画像中の立体物を検出する立体物検出手段と、視差情報に基づいて路面から立体物の下端までの下端高さを算出し、下端高さが高さ閾値以下の場合に立体物が接地物であると暫定的に判定し、下端高さが高さ閾値を超えている場合に立体物が浮遊物であると暫定的に判定する暫定判定手段と、立体物が接地物であるか浮遊物であるかを最終的に判定する最終判定手段を備える。最終判定手段は、現在の演算タイミングにおける暫定判定と直前の演算タイミングにおける最終判定の少なくとも一方において立体物が接地物であると判定された場合、立体物は現在の演算タイミングにおいて接地物であると最終的に判定する。【選択図】図11

3. 发明专利

JP6975003B2 周辺監視装置およびその校正方法有权
公开(公告)号：JP6975003B2
公开(公告)日：2021-12-01
申请号：JP2017192066
申请日：2017-09-29
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社 , 株式会社リコー
发明人：寺田敏彦 , 桑原正樹 , 伊藤宏晃 , 内田尚秀 , 岸和田潤
IPC分类号： G06T1/00 , H04N5/225 , H04N7/18 , H04N5/232

4. 发明专利

JP6985089B2 立体物接地判定装置有权
公开(公告)号：JP6985089B2
公开(公告)日：2021-12-22
申请号：JP2017191579
申请日：2017-09-29
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー
发明人：内田尚秀 , 菅谷文男 , 田邊健 , 石神裕丈 , 桑原正樹
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/593 , H04N7/18 , G08G1/16

5. 发明专利

JP6849569B2 路面検出装置有权
公开(公告)号：JP6849569B2
公开(公告)日：2021-03-24
申请号：JP2017191566
申请日：2017-09-29
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー
发明人：内田尚秀 , 田邊健 , 石神裕丈 , 桑原正樹
IPC分类号： G08G1/16 , H04N7/18 , G06T7/00 , G06T7/593 , G06T7/70

6. 发明专利

JP6936098B2 対象物推定装置有权
公开(公告)号：JP6936098B2
公开(公告)日：2021-09-15
申请号：JP2017191563
申请日：2017-09-29
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー
发明人：内田尚秀 , 田邊健 , 石神裕丈 , 桑原正樹
IPC分类号： G08G1/16 , G06T7/579 , G01B11/00

7. 发明专利

JP6810009B2 視差算出装置有权
公开(公告)号：JP6810009B2
公开(公告)日：2021-01-06
申请号：JP2017191795
申请日：2017-09-29
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー
发明人：内田尚秀 , 田邊健 , 石神裕丈 , 桑原正樹 , 白井孝昌
IPC分类号： G06T7/593 , G01C3/06

8. 发明专利

JP2019068272A 周辺監視装置およびその校正方法审中-公开
公开(公告)号：JP2019068272A
公开(公告)日：2019-04-25
申请号：JP2017192066
申请日：2017-09-29
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社 , 株式会社リコー
发明人：寺田敏彦 , 桑原正樹 , 伊藤宏晃 , 内田尚秀 , 岸和田潤
IPC分类号： H04N7/18 , H04N5/225 , G06T3/00 , G06T1/00 , H04N5/232
摘要：【課題】チャートボードのような校正用の用具を用いることなく周辺監視装置を校正する技術を提供する。【解決手段】車両のフロントガラスを介して画像を撮影する複数の撮像装置(21,22)から取得した複数の画像に基づいて車両の周辺を監視する周辺監視装置(10)であって、前記複数の撮像装置がそれぞれ撮影した複数の画像を取得する画像取得部(100)と、前記フロントガラスの光学的な歪み分布に基づいて前記複数の画像を補正する歪み補正部(130)とを備える周辺監視装置。【選択図】図1

9. 发明专利

JP2019067115A 路面検出装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019067115A
公开(公告)日：2019-04-25
申请号：JP2017191566
申请日：2017-09-29
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー
发明人：内田尚秀 , 田邊健 , 石神裕丈 , 桑原正樹
IPC分类号： G08G1/16 , H04N7/18 , G06T7/00 , G06T7/593 , G06T7/70
摘要：【課題】車両前方に存在する路面を表す情報を精度よく検出する路面検出装置を提供する。【解決手段】路面検出装置は、ステレオカメラを用いて車両前方の領域を撮像する撮像手段と、撮像手段によって撮像された撮像画像に基づいて当該撮像画像を構成する各画素の視差を含む視差情報を算出する視差情報算出手段と、視差情報に基づいて撮像画像の画素のうち路面に対応している画素を抽出し、抽出した画素が有する情報に基いて3次元座標軸において路面を表す情報を路面情報として取得する路面情報取得手段と、路面の勾配を二次関数で近似した路面勾配式を路面を表す情報に基いて算出する路面勾配式算出手段と、路面勾配式の二次の項の係数の絶対値が所定の係数閾値より大きいか否かを判定する勾配変化判定手段と、勾配変化判定手段により絶対値が係数閾値より大きいと判定された場合、路面を表す情報を無効化する無効化手段と、を備える。【選択図】図6

10. 发明专利

JP2019066308A 視差算出装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019066308A
公开(公告)日：2019-04-25
申请号：JP2017191795
申请日：2017-09-29
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー
发明人：内田尚秀 , 田邊健 , 石神裕丈 , 桑原正樹 , 白井孝昌
IPC分类号： G06T7/593 , G01C3/06
摘要：【課題】撮像画像においてテクスチャが比較的に低い領域に含まれる画素についても視差を算出しながら、各画素の視差を精度よく算出する。【解決手段】視差算出装置は、基準画像を基準として、SGM法を用いて基準画像中の全ての画素について第1視差を算出する第1視差算出手段と、基準画像を基準として、BM法を用いて基準画像中の画素のうち少なくとも一部の画素について第2視差を算出する第2視差算出手段と、第1視差と第2視差とに基づいて、基準画像中の各画素の最終的な視差である最終視差を算出する最終視差算出手段とを備える。最終視差算出手段は、第1視差しか算出されていない画素については当該第1視差を最終視差として算出し、第1視差及び第2視差が算出された画素については、当該画素の第1視差の小数部分を第2視差の小数部分に置き換えた視差を最終視差として算出する。【選択図】図6

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