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1. 发明专利

JP2017035925A 車線維持支援装置有权
标题翻译：车道保持辅助装置
公开(公告)号：JP2017035925A
公开(公告)日：2017-02-16
申请号：JP2015156957
申请日：2015-08-07
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：奥田裕宇二 , 衣笠栄信
IPC分类号： B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , B62D6/00
CPC分类号： B62D15/025 , B62D15/021 , B62D6/02
摘要：【課題】車線維持支援制御を低速走行域においても良好に実施できるようにする。【解決手段】車速対応調整部103は、目標舵角θs*と車速Vxとを入力し、車速Vxに基づいて車速調整係数Kvを設定し、この車速調整係数KvをFF目標操舵トルクTFF*に乗算した値を調整後FF目標操舵トルク(TFF*×Kv)に設定する。この車速調整係数Kvは、車速Vxが第1設定車速V1より小さい場合には値「0」に設定され、車速Vxが第2設定車速V2より高い場合には値「1」に設定される。合算部104は、調整後FF目標操舵トルク(TFF*×Kv)とFB目標操舵トルクTFB*とを合算した値を最終目標操舵トルクT*に設定する。【選択図】図3
摘要翻译：甲以便车道保持辅助控制可以在低转速范围内被表现良好。车速相应的调整单元103所输入的目标转向角θS *和车速Vx，基于车辆速度来设定速度调节系数Kv Vx的，车辆速度调整系数Kv到FF目标转向转矩TFF * 乘法值在调整后FF目标转向转矩（TFF *×KV）设置。车速调整系数Kv是车速Vx当第一较小集合车速V1被设定为值“0”时，车速Vx被设定为值“1”小于第二设定速度V2更高。加法器104将经调整的FF目标转向转矩的总和（TFF *×KV）和FB目标转向转矩TFB *值到最终目标转向转矩T *。点域

2. 发明专利

JP2017013527A 車線逸脱抑制装置有权
标题翻译：车道偏离防止设备
公开(公告)号：JP2017013527A
公开(公告)日：2017-01-19
申请号：JP2015129177
申请日：2015-06-26
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：清水崇広 , 奥田裕宇二 , 衣笠栄信
IPC分类号： B60R21/00 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D115/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , B62D6/00
CPC分类号： B62D6/00
摘要：【課題】ドライバが感じる操舵感が良好となる車線逸脱抑制装置を提供する。【解決手段】車線逸脱を抑制するための自動操舵トルクをモータ82に発生させることを指示するトルク制御信号を出力するトルク制御部76と、ドライバ操舵トルクを検出するドライバ操舵トルク検出部71と、ドライバのステアリング操作が急操作であることを判断するための第1キャンセル閾値、および、第1キャンセル閾値よりも低い第2キャンセル閾値と、ドライバ操舵トルクとの比較に基づいて、自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定する制御可否判定部72とを備え、トルク制御部76は、制御可否判定部72が自動操舵トルクをゼロとすると判定した場合であって、ドライバ操舵トルクが第1キャンセル閾値以上である場合、即座に自動操舵トルクをゼロにし、ドライバ操舵トルクが第1キャンセル閾値よりも低いが第2キャンセル閾値以上である場合、自動操舵トルクを漸減させる。【選択図】図1
摘要翻译：驾驶员觉得可以提供车道偏离一个转向感觉防止装置变好。用于抑制车道偏离力矩控制部分76，用于指示生成马达82输出的转矩控制信号自动转向扭矩，驾驶员的转向扭矩检测单元71用于检测驾驶员转向转矩，第一取消阈值用于确定所述转向操作的驾驶员是快速操作，并且比所述第一消除阈值基于驾驶员的转向转矩进行比较，自动转向转矩为零的较低的第二消除阈和控制判定部72判断是否转矩控制单元76，在的情况下，控制判定部72判定为自动操舵转矩为零时，驾驶员转向转矩首先取消如果阈值以上时，立即向自动转向转矩为零时，驾驶员转向转矩大于所述第一消除阈DER较低的第二取消阈值以上情况下，逐渐减小自动转向扭矩。点域1

3. 发明专利

JP6341149B2 車両の運転支援装置有权
公开(公告)号：JP6341149B2
公开(公告)日：2018-06-13
申请号：JP2015135810
申请日：2015-07-07
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：衣笠栄信 , 奥田裕宇二
IPC分类号： B62D6/00 , B60W30/12 , B60R21/00 , G08G1/16
CPC分类号： B62D15/025 , B60Q9/00 , B60W30/12 , B60W2050/143 , B60W2520/10 , B60W2540/18 , B62D6/02

4. 发明专利

JP6264351B2 車両の運転支援装置有权
公开(公告)号：JP6264351B2
公开(公告)日：2018-01-24
申请号：JP2015189083
申请日：2015-09-28
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：奥田裕宇二 , 衣笠栄信 , 岩城圭哉
IPC分类号： B62D119/00 , B62D6/00
CPC分类号： B62D15/025 , B62D6/00

5. 发明专利

JP2017030472A 運転支援装置审中-公开
标题翻译：驾驶辅助系统
公开(公告)号：JP2017030472A
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：JP2015151425
申请日：2015-07-31
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：奥田裕宇二 , 衣笠栄信 , 村田浩樹
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/00 , B62D6/00
CPC分类号： B62D15/0265 , B60W30/09 , B62D15/025 , G08G1/167
摘要：【課題】衝突回避支援制御の効果が適切に得られるようにする。【解決手段】調停制御部は、衝突回避支援制御部の送信した操舵指令が衝突回避用の操舵指令である場合(S11:YES)、車線逸脱回避支援制御部から調停制御部に送信された操舵指令を遮断し、衝突回避支援制御部から調停制御部に送信された衝突回避用の操舵指令をステアリングECU30に送信する(S12)。一方、衝突回避支援制御部の送信した操舵指令が衝突回避用の操舵指令でない場合は、調停制御部は、車線逸脱回避支援制御部から調停制御部に送信された操舵指令をステアリングECUに送信する(S13)。【選択図】図7
摘要翻译：防撞支持控制的效果是被正确获得。甲仲裁控制单元，当所发送的转向指令防撞支撑控制单元被用于避免碰撞转向指令（S11：是），从车道偏离避免支持控制单元发送到仲裁控制单元的转向阻断命令时，它发送用于避免发送的冲突仲裁控制单元从所述防撞辅助控制单元，所述转向ECU 30（S12）的转向命令。在另一方面，当转向命令发送碰撞回避支援控制单元不用于避免碰撞的转向命令，仲裁控制单元发送从车道偏离避免支持控制单元发送到仲裁控制单元，所述转向ECU转向命令（S13）。点域7

6. 发明专利

JP2020011562A 車線逸脱回避装置审中-公开
公开(公告)号：JP2020011562A
公开(公告)日：2020-01-23
申请号：JP2018133929
申请日：2018-07-17
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人： ▲高▼橋猛之進 , 上地正昭 , 江坂俊徳 , 衣笠栄信
IPC分类号： B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D6/00
摘要：【課題】車線逸脱回避制御の実行中、操舵ハンドルを不必要に振動させないようにすることにより、運転者に煩わしさを感じさせてしまう頻度を少なくし且つ上述の特定状態が発生していることを認識させることが可能な車線逸脱回避装置を提供する。【解決手段】車線逸脱回避装置は、車線逸脱回避制御を行う運転支援ECUを含む。運転支援ECUは、車両が走行車線から逸脱する可能性が高い場合に成立する制御実行条件が成立し、且つ走行車線が直線路である場合、操舵ハンドルを振動させるとともに車線逸脱回避制御を実行する。運転支援ECUは、制御実行条件が成立し、且つ走行車線が曲線路である場合、少なくとも車両が曲線路の外周側に逸脱する可能性が高いとき、操舵ハンドルを振動させることなく車線逸脱回避制御を実行する。【選択図】図1

7. 发明专利

JP6372430B2 車線逸脱抑制装置审中-公开
公开(公告)号：JP6372430B2
公开(公告)日：2018-08-15
申请号：JP2015129175
申请日：2015-06-26
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：達川淳平 , 奥田裕宇二 , 衣笠栄信
IPC分类号： B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , B62D6/00
CPC分类号： B62D6/10 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W2420/42 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2520/14 , B60W2540/18 , B62D5/0463 , B62D6/02 , B62D15/025

8. 发明专利

JP6369399B2 センサ出力補正装置审中-公开
公开(公告)号：JP6369399B2
公开(公告)日：2018-08-08
申请号：JP2015129176
申请日：2015-06-26
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：岡和道 , 衣笠栄信 , 奥田裕宇二
IPC分类号： G01P21/00 , G01C19/00
CPC分类号： G01C19/5776 , G01C19/00 , G01C21/265 , G01C25/005 , G01D3/032 , G01D18/00 , G01P21/00

9. 发明专利

JP6332168B2 車線逸脱抑制装置有权
公开(公告)号：JP6332168B2
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：JP2015129177
申请日：2015-06-26
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：清水崇広 , 奥田裕宇二 , 衣笠栄信
IPC分类号： B60R21/00 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D115/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , B62D6/00
CPC分类号： B60W30/12 , B60W2510/202 , B62D6/00 , B62D6/08

10. 发明专利

JP2017016603A 車両の運転支援装置有权
标题翻译：驾驶辅助装置的车辆
公开(公告)号：JP2017016603A
公开(公告)日：2017-01-19
申请号：JP2015135810
申请日：2015-07-07
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：衣笠栄信 , 奥田裕宇二
IPC分类号： B62D6/00 , B60W30/12 , G08G1/16
CPC分类号： B62D15/025 , B60Q9/00 , B60W30/12 , B62D6/02 , B60W2050/143 , B60W2520/10 , B60W2540/18
摘要：【課題】車線逸脱防止支援制御の中断が必要以上に行われないようにして、ドライバーが車線逸脱防止支援機能を有効利用できる車両の運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援ECUは、ドライバーが操舵ハンドルを操作していない継続時間tを測定しS12、継続時間tが手放し判定閾値trefを超えたときに手放し状態であると判定するS14。この手放し判定閾値trefは、車速に応じた値であって、車速が低い場合は高い場合に比べて、手放し状態であると判定されにくくなるような値に設定される。また、車速が手放し判定禁止車速よりも低い場合には、無限大の値に設定される。【選択図】図2
摘要翻译：甲以免进行比车道偏离防止支持控制的所需的中断越多，驱动器提供一种用于车辆的驾驶辅助装置能够有效地利用车道偏离防止支撑功能。一种驾驶支援ECU判定驾驶员方向盘以测量持续时间T不与S12，当持续时间t已超过手松开判定阈值S14 TREF一放手状态相互作用。手松开判定阈值TREF是对应于车辆速度的值，与的情况相比，当车辆速度低高，被设定为这样的不太可能被确定为是放手状态下的值。此外，当比判定禁止车速的车速放手被设置为无限值。 .The

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