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41. 发明专利

JP5945419B2 脚式移動ロボットの脚体運動軌道生成装置。有权
标题翻译：有腿可动机器人的腿运动轨迹生成系统。
公开(公告)号：JP5945419B2
公开(公告)日：2016-07-05
申请号：JP2012002322
申请日：2012-01-10
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：渡部智樹
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： G05D3/12 , B62D57/032 , G05D1/0251 , G05D2201/0217 , Y10S901/01

42. 发明专利

JP2015175664A 地形判断装置、及び脚式移動ロボット审中-公开
标题翻译： LANDFORM确定装置和LEG型移动机器人
公开(公告)号：JP2015175664A
公开(公告)日：2015-10-05
申请号：JP2014050816
申请日：2014-03-13
申请人：三菱重工業株式会社
发明人：松波夏樹 , 田見智宏 , 谷裕貴
IPC分类号： B25J19/04 , G01B21/30
CPC分类号： B62D57/032 , G01B11/24 , G01C7/04 , G05D1/024 , G05D2201/0217
摘要：【課題】地形に応じて脚式移動ロボットを適切に制御する地形判断装置を提供する。【解決手段】地面の形状を示す地形データを取得する工程S2と、地面に対して指定位置を生成する工程S4と、基準点と少なくとも1つの検査点とが設定された仮想面を、基準点が指定位置となるように、且つ地面に平行になるように配置したとき、少なくとも1つの検査点において仮想面と地面とが成す相対角度を地形データに基づいて算出する工程と、相対角度に基づいて地形の平坦度を示す地形判定値を算出する工程S5とを備える。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于根据地形适当控制腿型移动机器人的地形确定装置。解决方案：地形确定装置包括：获取指示地面形状的地形数据的处理S2; 在地面上产生规定位置的处理S4; 当设置参考点和至少一个检查点的虚拟表面被布置时，基于地形数据，在至少一个检查点上计算由虚拟表面和地面形成的相对角度的过程，使得参考点变为指定位置，虚拟表面与地面平行; 以及基于相对角度计算指示地形的平坦度的地形确定值的处理S5。

43. 发明专利

JP2015103228A 自律移動体有权
标题翻译：自动移动体
公开(公告)号：JP2015103228A
公开(公告)日：2015-06-04
申请号：JP2013246018
申请日：2013-11-28
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：平哲也
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0212 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/881 , G01S13/931 , G01S15/87 , G01S15/931 , G01S17/87 , G01S17/936 , G01S7/40 , G01S7/4026 , G01S7/497 , G01S7/4972 , G01S7/52004 , G05D1/024 , G01S2007/4034 , G01S2007/52012 , G01S2013/9353 , G01S2013/9371 , G01S2015/939 , G05D2201/0217
摘要：【課題】センサの異常を高精度に判定すること。【解決手段】自律移動体は、路面上の当該自律移動体の移動方向にある第1及び第2位置との距離を夫々検出する少なくとも1つの距離センサと、距離センサにより検出された第1位置の距離値が第1閾値を超えたときの時間と第2位置の距離値が第2閾値を超えたときの時間との差分時間と、第1及び第2位置間を当該自律移動体が移動する移動時間と、の差分時間を算出し、該算出した差分時間が所定値以上となるときのみ、距離センサの異常と判定する判定手段と、を備えている。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：以高精度确定传感器的异常。解决方案：自主移动体包括：至少一个距离传感器，用于分别检测在道路上的自主移动体的移动方向上的第一和第二位置的距离表面; 以及确定装置，其计算当距离传感器检测到的第一位置的距离值超过第一阈值的时间与第二位置的距离值超过第二阈值的时间之间的差异时间之间的差异时间;以及自动移动体在第一和第二位置之间移动的移动时间，并且仅当计算出的差时间是预定值或更大时，确定距离传感器具有异常。

44. 发明专利

JP2013132748A Moving device and method for recognizing position of the same 有权
标题翻译：移动装置和识别其位置的方法
公开(公告)号：JP2013132748A
公开(公告)日：2013-07-08
申请号：JP2012280327
申请日：2012-12-21
申请人： Samsung Electronics Co Ltd , 三星電子株式会社Samsung Electronics Co.,Ltd.
发明人： AHN SUNG HWAN , KWAK NO SAN , ROH KYOUNG-SIG , YOON SUK JUNE , HYUNG SEUNG YONG
IPC分类号： B25J19/02 , G01B11/00 , G01B21/00 , G05D1/02
CPC分类号： G06F11/30 , G05D1/0246 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0217 , G06F11/3013 , G06F11/3058
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a moving device and a method for recognizing the position of the moving device whose position recognition performance (accuracy and convergence of position recognition) of a moving device (traveling robot, walking robot, portable mobile equipment, etc.) in a wide space has been further improved.SOLUTION: There are provided at least one sensor 110 to 130, at least one first dispersion filter 310 to 340 configured to generate current relative position information by using the detection value of the at least one sensor, at least one second dispersion filter 350 configured to generate current absolute position information by using the detection value of the at least one sensor, and a fusion filter 360 configured to perform position recognition by fusing the relative position information of the first dispersion filter and the absolute position information of the second dispersion filter.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于识别移动装置（行走机器人，步行机器人，便携式移动设备等）的位置识别性能（位置识别的精度和收敛）的移动装置的位置的移动装置和方法）已经进一步改进。解决方案：提供至少一个传感器110至130，至少一个第一色散滤光器310至340，其被配置为通过使用至少一个传感器的检测值来产生当前相对位置信息被配置为通过使用至少一个传感器的检测值来生成当前绝对位置信息的至少一个第二色散滤光器350以及被配置为通过将第一色散滤光器的相对位置信息和第二色散滤波器的绝对位置信息。

45. 发明专利

JP5035802B2 Robot and task execution system 有权
公开(公告)号：JP5035802B2
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：JP2007313056
申请日：2007-12-04
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：太郎横山 , 裕一郎河口
IPC分类号： B25J13/00 , B25J5/00 , G05D1/02
CPC分类号： G01S13/93 , B25J13/00 , G01S7/023 , G05D1/024 , G05D1/0251 , G05D1/0255 , G05D1/0261 , G05D1/027 , G05D1/0278 , G05D1/0289 , G05D2201/0217

46. 发明专利

JP4899165B2 Control device of a legged mobile robot 有权
公开(公告)号：JP4899165B2
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：JP2007318929
申请日：2007-12-10
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：信之大野
IPC分类号： B25J13/00 , B25J5/00
CPC分类号： G05D1/0246 , G05B2219/40088 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D2201/0211 , G05D2201/0217

47. 发明专利

JP4564447B2 Autonomous mobile robot 有权
公开(公告)号：JP4564447B2
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：JP2005348984
申请日：2005-12-02
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：隆司中山 , 司杉野
IPC分类号： B25J19/06 , A63H11/18
CPC分类号： G05D1/0255 , G05D1/0251 , G05D2201/0217

48. 发明专利

JP3994950B2 Environment recognition apparatus and method, route planning device and method, and a robot apparatus 有权
公开(公告)号：JP3994950B2
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：JP2003329129
申请日：2003-09-19
申请人：ソニー株式会社
发明人：グットマンステファン , 浩太郎佐部
IPC分类号： B25J5/00 , G05D1/02 , B25J13/08 , G06K9/00 , G06T1/00 , G06T7/00
CPC分类号： G06K9/00691 , G05D1/0251 , G05D1/0274 , G05D2201/0217 , G06K9/00201
摘要： An environment recognizing device and an environment recognizing method can draw an environment map for judging if it is possible to move a region where one or more than one steps are found above or below a floor, a route planning device and a route planning method that can appropriately plan a moving route, using such an environment map and a robot equipped with such an environment recognizing device and a route planning device. The robot comprises an environment recognizing section including a plurality of plane extracting section 401 adapted to compute plane parameters from a parallax image or a distance image and extract a plurality of planes including the floor surface, an obstacle recognizing section 402 adapted to recognize obstacles on the plurality of planes including the floor surface and an environment map updating section 403 adapted to draw an environment map (obstacle map) for each of the planes on the basis of the result of recognition of the obstacle recognizing section 402 and update the existing environment maps and a route planning section 404 adapted to plan a route on the basis of the environment maps. The route planning section 404 selects a plane as route coordinate when an obstacle is found on it in the environment map of the floor surface but not found in the environment map of the plane.

49. 发明专利

JP2006192563A Target object detection apparatus and robot provided with the same 有权
标题翻译：目标物体检测装置和机器人提供
公开(公告)号：JP2006192563A
公开(公告)日：2006-07-27
申请号：JP2005352879
申请日：2005-12-07
申请人： Honda Motor Co Ltd , 本田技研工業株式会社
发明人： OHASHI TAKAHIRO , OGAWA NAOHIDE
IPC分类号： B25J13/00 , B25J5/00 , G06T7/00
CPC分类号： G05D1/0251 , G05D2201/0217
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a target object detection apparatus and a robot provided with the apparatus precisely detecting the target object. SOLUTION: The target object detection apparatus identifies the target object by using at least a camera and a RFID tag provided on the target object which exists outside. The target object detection apparatus is equipped with: a target detection part 70 for reading an identification number stored in the RFID tag; a face recognition part 11c extracting face image information of the target object imaged by the camera; a face identification part 43 which identifies the imaged target object by comparing the face image data recognized by the face recognition part 11c with the specific face image data of the target object; and an object data integration part 45 for determining the identification number of the target object on the basis of the personal identification number identified by at least the face identification part 43 and the identification number read by the target detection part 70. COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：提供一种目标物体检测装置和设置有精确检测目标物体的装置的机器人。解决方案：目标物体检测装置通过至少使用设置在外部的目标物体上的照相机和RFID标签来识别目标物体。目标物体检测装置配备有：读取存储在RFID标签中的识别号码的目标检测部70; 面部识别部11c，提取由照相机拍摄的目标物体的面部图像信息; 面部识别部43，其通过将由面部识别部11c识别的面部图像数据与目标对象的特定脸部图像数据进行比较来识别被成像的对象物体; 以及目标数据集成部45，用于根据由至少面部识别部43识别的个人识别号码和由目标检测部件70读取的识别号码来确定目标对象的识别号码。（C）2006，JPO＆NCIPI

50. 发明专利

JP2006167844A Autonomous moving robot 有权
标题翻译：自动移动机器人
公开(公告)号：JP2006167844A
公开(公告)日：2006-06-29
申请号：JP2004361905
申请日：2004-12-14
申请人： Honda Motor Co Ltd , 本田技研工業株式会社
发明人： WATABE TOMOKI , SUGINO TSUKASA , KAWABE KOJI , ASATANI NANKI , OSADA HIROSHI , YOSHIIKE TAKAHIDE , NAKAYAMA TAKASHI , FUJITA SHINTARO
IPC分类号： B25J13/08 , B25J5/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0251 , G05D1/0234 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D2201/0217
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous moving robot, saving the space and switching between infrared ray radiation and slit light radiation in a suitable timing. SOLUTION: A robot R is provided with a gyro sensor SR1 as a self-position recognition means; a laser device 71 for radiating slit light; an infrared ray LED 72 for radiating infrared rays; a camera 73 for imaging a search area; a map data storage part 81 for storing map data including the position data of a mark M; and a switching determination part 82 for comparing the installation area of the mark M with the self-position to perform switching between radiation of slit light and radiation of infrared rays. COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：提供一种自主运动的机器人，在适当的时机节省了红外线辐射和狭缝光辐射之间的空间和切换。解决方案：机器人R设置有作为自身位置识别装置的陀螺仪传感器SR1; 用于照射狭缝光的激光装置71; 用于辐射红外线的红外线LED72; 用于对搜索区域成像的照相机73; 用于存储包括标记M的位置数据的地图数据的地图数据存储部分81; 以及用于将标记M的安装区域与自身位置进行比较以切换狭缝光的辐射和红外线的辐射之间的切换的切换确定部82。版权所有（C）2006，JPO＆NCIPI

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