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3. 发明专利

JP2017516670A 衝突回避および軌道復帰能力を有する人型ロボット审中-公开
公开(公告)号：JP2017516670A
公开(公告)日：2017-06-22
申请号：JP2016571047
申请日：2015-06-05
申请人：ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパSoftbank Robotics Europe , ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパSoftbank Robotics Europe
发明人：ダリバード，セバスチャン , ガルシア，アルドゥニ , コレット，シリル , ガルシア，ニコラ , スシェ，リュカ
IPC分类号： B25J19/06 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1694 , B25J9/1697 , B25J11/0035 , G05B2219/39091 , G05D1/0214 , G05D2201/0217 , Y10S901/01
摘要：本発明は、下肢により軌道を辿るべく移動可能な人型ロボットに関する。本発明によれば、ロボットは、自身の本体の周囲に画定された安全領域内への障害物の侵入を自身の速度の関数として感知可能である。好適には、ロボットが所定の軌道、例えば振付けの一部を実行する場合、障害物との衝突を回避するロボットが障害物を回避した後で、自身の当初の軌道に復帰する。ロボットの軌道への復帰および速度は、当初の軌道と再同期化されるべく構成されている。有利な特徴として、ロボットの上半身部材の関節速度は、障害物との距離が予め設定された最短距離未満に縮まった場合に備えて適合されている。また、上半身部材の障害物との衝突が予測される場合に備えて関節が停止される。

4. 发明专利

JP2017513726A 線形予測位置及び速度コントローラに基づいた全方向車輪を有する人間型ロボット有权
公开(公告)号：JP2017513726A
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：JP2017505722
申请日：2015-04-17
申请人：ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパSoftbank Robotics Europe , ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパSoftbank Robotics Europe , アンスティチュ・ナシオナル・ドゥ・ルシェルシュ・アン・アンフォルマティク・エ・アン・オートマティク
发明人：ラファイエ，ジョリー , コレット，シリル , ビエベール，ピエール−ブリス
IPC分类号： B25J9/16 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/162 , B25J5/007 , B25J9/1628 , G05D1/0891 , G05D2201/0217
摘要：本発明の目的は、全方向可動地面基部(140)に結合された身体(190)を有する人間型ロボット(100)であり、人間型ロボットは、−計測値を提供するための身体位置センサ、基部位置センサ、及び角速度センサと、−全方向可動基部内において配置された少なくとも3つの車輪を有するアクチュエータ(212)と、−検知された計測値を有用なデータに変換する抽出器(211)と、−位置、速度、加速度コマンドを有用なデータから算出するためのスーパーバイザ(500)と、−コマンドをアクチュエータ用の命令に変換する手段と、を装備しており、ロボットは、スーパーバイザが、−非傾斜状態コントローラ(501)、傾斜状態コントローラ(502)、及びランディング状態コントローラ(503)であって、それぞれのコントローラは、重み付けされた目的の合計及び予め定義された線形制約の組を有する二次最適化式として表現された傾斜の動きを有する二重点質量ロボットモデル及び線形モデル予測制御法則に基づいて、位置、速度、及び加速度コマンドを算出する手段を有する、コントローラ、を有することを特徴とする。

5. 发明专利

JP6135481B2 自律移動体有权
公开(公告)号：JP6135481B2
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：JP2013246018
申请日：2013-11-28
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：平哲也
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0212 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/881 , G01S13/931 , G01S15/87 , G01S15/931 , G01S17/87 , G01S17/936 , G01S7/40 , G01S7/4026 , G01S7/497 , G01S7/4972 , G01S7/52004 , G05D1/024 , G01S2007/4034 , G01S2007/52012 , G01S2013/9353 , G01S2013/9371 , G01S2015/939 , G05D2201/0217

6. 发明专利

JPWO2011027615A1 移動方向制御装置及びコンピュータプログラム有权
公开(公告)号：JPWO2011027615A1
公开(公告)日：2013-02-04
申请号：JP2011529845
申请日：2010-07-07
申请人：株式会社村田製作所
发明人：滋辻 , 滋辻 , 福永　茂樹 , 茂樹福永 , 光弘名村 , 光弘名村 , 河合　康治 , 康治河合 , 賢一白土 , 賢一白土
IPC分类号： G05D1/08 , B62K1/00 , B62K17/00
CPC分类号： B62K11/007 , B62K1/00 , G05D1/0891 , G05D2201/0217
摘要：ヨー方向のトルクを発生させる慣性ロータを別途設けることなく、本体のピッチ方向の傾斜によって発生するトルクにより一輪車の移動方向を精度良く制御することができる移動方向制御装置及びコンピュータプログラムを提供する。前後方向に回転して移動する車輪と、該車輪の回転軸に連結されて該車輪の上方でピッチ方向及びロール方向に揺動する本体とで構成される。本体の略前後方向を回転中心軸とした慣性ロータと、該慣性ロータを回転させるモータとを備える。ピッチ方向の所定の傾斜角度であるピッチ角に応じて生じる、慣性ロータの回転によるヨー方向のトルクにより本体のヨー方向の回転角を制御する。

7. 发明专利

JP2012245570A Robot device, control method for robot device, computer program, and program storage medium 有权
标题翻译：机器人装置，机器人装置的控制方法，计算机程序和程序存储介质
公开(公告)号：JP2012245570A
公开(公告)日：2012-12-13
申请号：JP2011117111
申请日：2011-05-25
申请人： Sony Corp , ソニー株式会社
发明人： SAWADA TSUTOMU
IPC分类号： B25J13/08 , H04N5/225
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1674 , B25J11/0085 , B25J19/0058 , B25J19/023 , G05B2219/39053 , G05D1/00 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D2201/0217 , G06K9/00664 , H04N5/2171
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an excellent robot device capable of appropriately detecting the difference between dirt and a scratch on a lens of a camera and the difference between dirt and a scratch on a hand.SOLUTION: The robot device 100 detects a portion in which dirt or a scratch is present using an image of the hand captured by a camera 305 as a reference image. Further, by moving the hand, the robot device determines whether the detected dirt or scratch is due to the lens of the camera 305 or the hand. After assuming that the dirt has been detected and performing a cleaning operation, the robot device 100 detects the difference between the dirt and the scratch on the basis of whether the dirt could be removed or not.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够适当地检测相机的镜头上的污物和划痕之间的差异以及手上的污垢和划痕之间的差异的优良的机器人装置。解决方案：机器人装置100使用由照相机305拍摄的手的图像作为参考图像来检测存在灰尘或划痕的部分。此外，通过移动手，机器人装置确定检测到的污物或划痕是否由于照相机305或手的镜头而引起。在假设已经检测到污垢并进行清洁操作之后，机器人装置100基于是否可以去除污物来检测污物和划痕之间的差异。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

8. 发明专利

JP4592276B2 Motion editing device and motion editing method for the robot apparatus, and computer program 有权
公开(公告)号：JP4592276B2
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：JP2003365239
申请日：2003-10-24
申请人：ソニー株式会社 , 仁一山口
发明人：達郎三上 , 敦史宮本 , 仁一山口
IPC分类号： B25J9/22 , B25J5/00 , G06F19/00 , G06N3/00 , G06T13/40
CPC分类号： G06N3/008 , B25J9/1671 , B62D57/032 , G05D1/0891 , G05D2201/0217

9. 发明专利

JP2010140293A Inspection method for detection function in autonomous mobile apparatus 有权
标题翻译：自动移动设备中检测功能的检查方法
公开(公告)号：JP2010140293A
公开(公告)日：2010-06-24
申请号：JP2008316521
申请日：2008-12-12
申请人： Honda Motor Co Ltd , 本田技研工業株式会社
发明人： URUSHIYA SHINZO , NINOMIYA EIJI
IPC分类号： G05D1/02 , B25J5/00 , B25J13/08
CPC分类号： G05D1/0242 , G01S7/4004 , G05D1/0251 , G05D1/0255 , G05D1/027 , G05D2201/0217
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inspection method for detection function in an autonomous mobile apparatus which performs inspection of a plurality of detection means carried in the autonomous mobile apparatus even in a comparatively narrow space, and easily and quickly conducts highly precise inspection of the detection means.
SOLUTION: The autonomous mobile apparatus R which autonomously moves freely and in which a plurality of detection means are carried is located at a reference position 1, and performs a positioning process to make the autonomous mobile apparatus 1 at the reference position 1 facing a detected body T with a predefined distance. Then the autonomous mobile apparatus R is performed autorotation at the reference position 1 by its movement mechanism and an autorotation process which turns a direction of the autonomous mobile apparatus R to a plurality of directions set beforehand one by one is performed. Subsequently, a detection processing process is performed to detect the detected body T in each direction to which the autonomous mobile apparatus R is turned. Then the determination process to determine the quality is performed for each detection means.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种自动移动装置中的检测功能的检查方法，即使在相对狭窄的空间中也对自主移动装置中携带的多个检测装置进行检查，并且容易且快速地进行高精度检查检测手段。解决方案：自主移动并且其中携带多个检测装置的自主移动装置R位于参考位置1，并执行定位处理，以使自主移动装置1在参考位置1朝向检测体T具有预定的距离。然后，通过其移动机构在自动移动装置R中进行自动运算，并且进行将自主移动装置R的方向逐个变换为预先设定的多个方向的自动运算处理。随后，执行检测处理处理以在自主移动装置R转向的每个方向上检测检测到的身体T. 然后对每个检测装置执行确定质量的确定处理。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

10. 发明专利

JP2010079853A Mobile device 有权
标题翻译：移动设备
公开(公告)号：JP2010079853A
公开(公告)日：2010-04-08
申请号：JP2008250697
申请日：2008-09-29
申请人： Honda Motor Co Ltd , 本田技研工業株式会社
发明人： SEKIYA MAKOTO
IPC分类号： G05D1/02 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/162 , G05B2219/39091 , G05D1/0217 , G05D2201/0217
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mobile apparatus moving or acting appropriately from the viewpoint of effectively avoiding the blocking of movement by an object. SOLUTION: Even when a first moving condition is not satisfied, when it is determined that a second moving condition is satisfied and at the same time an object 2 belongs to a first classification, an operation of a robot 1 is controlled so as to prompt the object 2 to move according to a first pattern or an optional pattern. The second moving condition is a condition that the robot 1 is capable of moving in accordance to a current target position trajectory P0 without being obstructed by the object 2 when the object is displaced according to the first pattern. The second classification is a classification of the object which can be moved by acting of a force from the robot 1. Thus, it is possible to confirm in advance that the robot 1 is capable of moving according to the current target position trajectory P0 without being obstructed by the object 2, when the object 2 is displaced forcibly according to the operation of the robot 1. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了提供从有效地避免物体的运动阻挡的观点来移动或适当地起作用的移动装置。解决方案：即使不满足第一移动条件，当确定满足第二移动条件并且同时对象2属于第一分类时，机器人1的操作被控制为提示对象2根据第一模式或可选模式移动。第二移动条件是当物体根据第一图案移位时，机器人1能够根据当前目标位置轨迹P0移动而不被对象2阻碍的条件。第二分类是可以通过来自机器人1的力的作用来移动物体的分类。因此，可以预先确认机器人1能够根据当前目标位置轨迹P0而移动，而不会当对象2被根据机器人1的操作被强制移动时，物体2被阻挡。（C）版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

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