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41. 发明专利

JP2005327238A Mobile robot, mobile robot system and method for correcting its path 有权
标题翻译：移动机器人，移动机器人系统和校正路径的方法
公开(公告)号：JP2005327238A
公开(公告)日：2005-11-24
申请号：JP2004302125
申请日：2004-10-15
申请人： Samsung Kwangju Electronics Co Ltd , 三星光州電子株式会社
发明人： LEE JU-SANG , KO JANG-YOUN , SONG JEONG-GON , KIM KI-MAN , CHO SANSHO , LIM KWANG-SOO
IPC分类号： A47L9/00 , A47L20060101 , A47L9/28 , A47L11/40 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/00 , B25J19/04 , G05B1/01 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/027 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0253 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mobile robot and a mobile robot system capable of determining a rotation angle and correcting the path with sufficient accuracy even without adding an expensive device such as an accelerometer or a gyroscope to determine the rotation angle by measuring the rotation angle using information from images photographed by a vision camera.
SOLUTION: The mobile robot and the robot system comprise a driving part for driving a plurality of wheels, the vision camera mounted on a main body for photographing upward images that are perpendicular to the direction of travel and a control part for calculating the rotation angle using polar coordinate display image data obtained by polar coordinate displaying images of the ceiling photographed by the vision camera to the ceiling of a working area and controlling the driving means using the calculated rotation angle.
COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：为了提供能够确定旋转角度的移动机器人和移动机器人系统，即使不添加诸如加速度计或陀螺仪的昂贵装置来以足够的精度校正路径，以通过以下方式确定旋转角度使用由摄像机拍摄的图像的信息测量旋转角度。解决方案：移动机器人和机器人系统包括用于驱动多个车轮的驱动部件，安装在主体上的摄像机，用于拍摄垂直于行进方向的向上图像;以及控制部件，用于计算使用通过极坐标显示由极坐标显示由视觉摄像机拍摄的天花板的图像到工作区域的天花板的极坐标显示图像数据的旋转角度，并且使用计算出的旋转角度来控制驱动装置。版权所有（C）2006，JPO＆NCIPI

42. 发明专利

JP2003042718A Apparatus and method for image processing 有权
标题翻译：用于图像处理的装置和方法
公开(公告)号：JP2003042718A
公开(公告)日：2003-02-13
申请号：JP2002107013
申请日：2002-04-09
申请人： Honda Motor Co Ltd , 本田技研工業株式会社
发明人： ECHIZEN TAKAMASA , TSUJINO KOJI , AKATSUKA KOJI
IPC分类号： G01B11/00 , G05D1/02 , G06K9/00 , G06T1/00 , G06T7/00 , G06T7/20
CPC分类号： G06K9/00335 , G05D1/0253
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an image processor by which the behavior of a moving body is recognized with high accuracy on the basis of image information on an external environment acquired when the moving body behaves.
SOLUTION: A behavior-command output part 12 outputs a behavior command which makes the moving body 32 behave. A local-feature extraction part 16 extracts local feature information on an image on the basis of the image information on the external environment acquired in the moving body 32 when the behavior command is output. A hole-feature extraction part 18 extracts feature information on a whole region in the image from the local feature information. In a learning part 20, a probability statistical model used to recognize the behavior command given to the moving body 22 is calculated on the basis of the feature information on the whole region. In a movement after that, the probability statistical model is applied to the image information on the external environmental acquired in the moving body 32, and the behavior of the moving body 32 is recognized at high speed and with high accuracy.
COPYRIGHT: (C)2003,JPO
摘要翻译：要解决的问题：提供一种图像处理器，其基于在移动体行为获取的外部环境的图像信息的基础上以高精度识别移动体的行为。解决方案：行为命令输出部分12输出使得移动体32行为的行为命令。局部特征提取部分16当输出行为命令时，基于在移动体32中获取的外部环境的图像信息，提取图像上的局部特征信息。孔特征提取部18从局部特征信息中提取图像中的整个区域的特征信息。在学习部分20中，基于整个区域上的特征信息计算用于识别给予移动体22的行为命令的概率统计模型。在此之后的运动中，将概率统计模型应用于在移动体32中获取的外部环境的图像信息，并且以高速和高精度识别移动体32的行为。

43. 发明专利

JP2018176879A 進路設定装置及び進路設定方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018176879A
公开(公告)日：2018-11-15
申请号：JP2017076069
申请日：2017-04-06
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：金道敏樹
IPC分类号： G08G1/16 , B60W40/02 , B60W30/09 , B60W30/095
CPC分类号： G05D1/0214 , G01C21/20 , G01C21/3415 , G05D1/0088 , G05D1/0253 , G05D1/0257 , G06K9/00805
摘要：【課題】異なる複数の手法で生成された経路の中から自車両の走行する進路を適切に設定する。【解決手段】自車両の進路を設定する進路設定装置であって、自車両の周囲の障害物を全て静止障害物と仮定して自車両の第1の経路を生成する第1の経路生成部と、移動障害物が独立して移動すると仮定した場合における自車両の第2の経路を生成する第2の経路生成部と、移動障害物が他の障害物及び自車両の少なくとも一方と相互作用しながら移動を行うと仮定した場合における自車両の第3の経路を生成する第3の経路生成部と、第2の経路の信頼度及び第3の経路の信頼度を演算する信頼度演算部と、第2の経路の信頼度及び第3の経路の信頼度に基づいて、第1の経路、第2の経路、及び第3の経路の中から自車両の走行する進路を設定する進路設定部と、を備える。【選択図】図2

44. 发明专利

JP6343670B2 自律移動装置及び自己位置推定方法有权
公开(公告)号：JP6343670B2
公开(公告)日：2018-06-13
申请号：JP2016537645
申请日：2014-07-30
申请人：株式会社日立製作所
发明人：飯村太紀 , 山本健次郎
IPC分类号： G01C15/00 , G01C15/02 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0246 , G01B11/00 , G01C21/165 , G05D1/0253 , G05D1/0272 , G06T7/73 , G06T7/74 , G06T2207/10016 , G06T2207/30204 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252 , H04N5/23296 , H04N7/185

45. 发明专利

JP6261811B2 第1の座標系と第2の座標系との間の運動を求める方法有权
公开(公告)号：JP6261811B2
公开(公告)日：2018-01-17
申请号：JP2017513572
申请日：2016-06-10
申请人：三菱電機株式会社
发明人：ラマリンガム、スリクマール , リー、ジム・ヒー
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/70
CPC分类号： G06K9/52 , B25J9/1697 , G05D1/0253 , G05D2201/0213 , G06K9/00791 , G06T7/20 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T11/206 , G06T2207/20072 , G06T2207/20081

46. 发明专利

JP2018500624A 移動ロボットにおける光学式走行距離センサの使用のためのシステム及び方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018500624A
公开(公告)日：2018-01-11
申请号：JP2017518191
申请日：2015-11-17
申请人：アイロボットコーポレイション
发明人：ロマノフ、ニコライ , ケース、ジェームズ、フィリップ , グリースト、ケネス , スウェット、デイヴィッド、オー.
IPC分类号： G05D1/02 , B25J5/00 , B25J19/02 , G01B11/00
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/50393 , G05D1/0253 , G05D1/027 , G05D2201/0203 , Y10S901/01 , Y10S901/47
摘要：移動ロボットにおいて光学式走行距離センサ・システムを使用するためのシステム及び方法。光学式走行距離センサ・システムは、移動ロボット本体の下側の凹形構造内に位置づけられ、光学式走行距離データを出力するように構成される。光学式走行距離センサ・システムは、本体の下方の追跡表面の画像を捕捉するように構成され、且つ、凹形構造内の第1の距離から移動ロボット本体の下側の下方の第2の距離まで追跡表面を合焦して捕捉する視距離の範囲を提供する被写界深度を有するテレセントリック・レンズを含む光学式走行距離カメラを含む。

47. 发明专利

JP2017167601A 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム有权
公开(公告)号：JP2017167601A
公开(公告)日：2017-09-21
申请号：JP2016049350
申请日：2016-03-14
申请人：カシオ計算機株式会社
发明人：前野泰士
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0088 , G05D1/0246 , G05D1/0253 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G05D2201/0207 , G05D2201/0214
摘要：【課題】ループを検出しなくても誤差を減らす。【解決手段】自律移動装置100の移動方向速度決定部16は、撮像部が撮影した複数の画像の情報に基づいて自律的な移動の方向及び速度を決定する。特徴点取得部11は撮像部が撮影した画像から特徴点を取得する。地図記憶部22は特徴点取得部が取得した特徴点の位置を記憶する。特徴点対応数取得部14は、特徴点取得部が取得した特徴点と地図記憶部に位置が記憶されている特徴点との対応数を取得する。移動方向速度変更部15は、特徴点対応数取得部が取得した特徴点対応数が閾値以下の場合に、特徴点対応数を増加させるために、移動方向速度決定部16による移動方向及び移動速度を変更する。【選択図】図2

48. 发明专利

JP6187623B1 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム有权
公开(公告)号：JP6187623B1
公开(公告)日：2017-08-30
申请号：JP2016049350
申请日：2016-03-14
申请人：カシオ計算機株式会社
发明人：前野泰士
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0088 , G05D1/0246 , G05D1/0253 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G05D2201/0207 , G05D2201/0214
摘要：【課題】ループを検出しなくても誤差を減らす。【解決手段】自律移動装置100の移動方向速度決定部16は、撮像部が撮影した複数の画像の情報に基づいて自律的な移動の方向及び速度を決定する。特徴点取得部11は撮像部が撮影した画像から特徴点を取得する。地図記憶部22は特徴点取得部が取得した特徴点の位置を記憶する。特徴点対応数取得部14は、特徴点取得部が取得した特徴点と地図記憶部に位置が記憶されている特徴点との対応数を取得する。移動方向速度変更部15は、特徴点対応数取得部が取得した特徴点対応数が閾値以下の場合に、特徴点対応数を増加させるために、移動方向速度決定部16による移動方向及び移動速度を変更する。【選択図】図2

49. 发明专利

JP2016177749A 移動体制御装置、プログラムおよび集積回路审中-公开
标题翻译：移动身体控制设备，程序和集成电路
公开(公告)号：JP2016177749A
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：JP2015059367
申请日：2015-03-23
申请人：株式会社メガチップス , 国立大学法人九州工業大学
发明人：新宮史也 , 生駒哲一 , 永峰健太 , 長谷川弘
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0253 , G05D1/0088 , G06K9/00664 , G06K9/00791 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T7/579
摘要：【課題】効率良く環境地図を作成することで、高精度な状態推定処理を短い時間で実行し、移動体の制御を適切に行う移動体制御装置を実現する。【解決手段】観測取得部1は、観測可能な事象から得られる観測データを取得する。ランドマーク予測部5は、現時刻よりも前の時刻の内部状態データおよび環境地図データに基づいて、現時刻におけるランドマークの情報を予測した情報を含むランドマーク予測信号を生成する。ランドマーク検出部2は、ランドマーク予測信号に基づいて、現時刻におけるランドマークの情報を検出し、検出結果を示すランドマーク検出信号を取得する。状態推定部3は、観測データと、ランドマーク検出信号とに基づいて、移動体の内部状態を推定することで、現時刻の自己内部状態推定データを取得するとともに、ランドマーク検出信号に基づいて、環境地図を推定することで、現時刻の推定環境地図データを取得する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够通过有效地创建环境地图并在短时间内执行高精度状态估计处理来适当地控制移动体的移动体控制装置。解决方案：观察获取单元1获取从一个可观察的事件。地标预测单元5基于当前时间之前的内部状态数据和环境地图数据生成包含用于在当前时刻预测地标信息的信息的地标预测信号。地标检测单元2基于地标预测信号检测当前时刻的地标信息，并且获取表示检测结果的地标检测信号。状态估计单元3通过基于观察日期和地标检测信号估计移动体的内部状态来获取当前时间的自身内部状态估计数据，并且通过估计当前时间的估计环境地图数据，环境地图基于地标检测信号。选择图：图1

50. 发明专利

JP2015521760A 差動センサ又は視覚測定を用いたカーペットドリフトの推定有权
标题翻译：差动传感器或地毯与漂移目测估计
公开(公告)号：JP2015521760A
公开(公告)日：2015-07-30
申请号：JP2015516259
申请日：2013-06-07
申请人：アイロボットコーポレイション , アイロボットコーポレイション
发明人：ゴエルディラジ , ゴエルディラジ , エーデイーサン , エーデイーサン , フォンフィリップ , フォンフィリップ , イー．ミューニックマリオ , イー．ミューニックマリオ
IPC分类号： G05D1/02 , A47L9/28 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J5/007 , B25J9/1628 , B25J9/1664 , B25J11/0085 , G05D1/0253 , G05D1/0268 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , Y10S901/01
摘要：カーペットドリフトを推定する装置及び方法を開示する。いくつかの実施態様において、ロボット装置は、本体に表面を横切らせるアクチュエータシステムを有している。第1のセンサセットは、アクチュエータシステムの駆動特性を感知することができる。例えば、第1のセンサセットは、アクチュエータシステムの車輪の回転を感知するオドメトリセンサを有していてもよい。第2のセンサセットは、本体の運動特性を感知することができる。第1のセンサセットは、第2のセンサセットと異なる種類のセンサであってもよい。コントローラは、少なくとも第1のセンサセットによって感知された駆動特性と、第2のセンサセットによって感知された運動特性とに基づいて、カーペットドリフトを推定することができる。
摘要翻译：它公开了一种用于估计所述地毯漂移的装置和方法。在一些实施例中，机器人装置包括表面遍历到所述本体中的致动器系统。所述第一组传感器可以感测致动器系统的驱动特性。例如，第一组传感器，可以具有测距传感器，用于感测致动器系统的车轮的旋转。所述第二组传感器中的，能够感测所述主体的运动特性的。所述第一组传感器，可以是不同种类的传感器和第二组传感器中的。该控制器可以是由至少一个第一组传感器的感测到的驱动特性，由所述第二组传感器中的感测的运动特点的基础上，估计在地毯漂移。

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