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41. 发明专利

JP2020032949A 自動運転システム审中-公开
公开(公告)号：JP2020032949A
公开(公告)日：2020-03-05
申请号：JP2018163144
申请日：2018-08-31
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人： ▲桑▼原隆比古 , 佐藤潤 , 国弘洋司 , 小城隆博 , 赤塚久哉
IPC分类号： B62D5/04 , B60W30/00 , B60W50/10 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D6/00
摘要：【課題】ドライバによる手動運転への切換えの意思を適切に判定することが可能となる自動運転システムを提供する。【解決手段】自動運転システム100は、ドライバの操舵トルクを認識する操舵トルク認識部15と、自動運転中においてキャンセルスイッチ6へドライバによる入力があった場合、又は、ステアリングホイール21のタッチセンサ7でドライバによる保舵が検出された場合に、手動運転切換制御の前提の開始条件が満たされたと判定する開始条件判定部16と、開始条件判定部16により開始条件が満たされたと判定された場合に、当該判定からの操舵トルクの時間積分値が一定時間内に積分閾値以上となったとき、又は、当該判定後に操舵トルクが第1閾値以上となり且つ操舵トルクが第1閾値以上となってから第1閾値よりも小さい第2閾値以上である状態が一定時間継続したとき、手動運転切換制御を実行する手動運転切換部17と、を備える。【選択図】図1

42. 发明专利

JP2020006768A 車両走行支援装置审中-公开
公开(公告)号：JP2020006768A
公开(公告)日：2020-01-16
申请号：JP2018128228
申请日：2018-07-05
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：渡裕司 , 田代貴文 , 国弘洋司 , 小城隆博 , 入江亮 , 井戸雄一郎 , 佐藤雅弥 , 赤塚久哉
IPC分类号： B60W30/12 , B60W50/14 , B60W50/035 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D6/00
摘要：【課題】走行支援制御実行中に異常が発生し手動運転に移行させた場合の運転者の運転負荷を軽減させる。【解決手段】車両が走行している道路に沿って走行するように走行支援制御を実行する通常制御部と、走行支援制御の実行中に車両の状態が異常状態になったと判定した場合、補正制御を走行支援制御に加えて実行する補正制御部と、補正制御の実行中に所定の終了条件が成立したか否かを判定し、終了条件が成立したと判定した場合、走行支援制御及び補正制御の両方を停止し、且つ、補償制御を実行する補償制御部とを備える。終了条件が成立した時点以降において、補償制御における補償制御量の値は、終了条件が成立した時点以降において補正制御を継続したと仮定した場合に補正制御部によって決定される補償制御量の第1の値により前記車両に発生する旋回運動と同じ向きの旋回運動を前記車両に発生させ且つ前記第1の値よりも小さい大きさを有する値である。【選択図】図7

43. 发明专利

JP2019214297A 車両の運転支援装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019214297A
公开(公告)日：2019-12-19
申请号：JP2018112493
申请日：2018-06-13
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：国弘洋司 , 入江亮 , 溝尾駿 , 井上豪 , 小城隆博 , 赤塚久哉 , 塩田将喜
IPC分类号： B62D5/04 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D6/00
摘要：【課題】運転支援による転舵輪の転舵方向とセルフアライニングトルクによる転舵輪の転舵方向との関係を考慮して転舵トルクを制御することにより転舵輪の転舵角を効率的に且つ確実に目標転舵角に制御する。【解決手段】操舵角が、車両を目標走行ラインに沿って走行させるための目標操舵角(θlkat)になるように転舵装置を制御することにより運転支援を行う制御装置を有し、制御装置は、転舵輪のセルフアライニングトルク(SAT)による転舵輪の転舵方向が運転支援による転舵輪の転舵方向と異なるときには(S100)、操舵角を目標操舵角にするための目標転舵トルク(Tadt)と、セルフアライニングトルク(SAT)の影響を低減するための目標修正トルク(Tfft)と、の和に基づいて転舵装置を制御し(S110)、上記二つの転舵方向が同一であるときには、目標転舵トルク(Tadt)に基づいて転舵装置を制御する。【選択図】図2

44. 发明专利

JP6376352B2 車両の走行制御装置审中-公开
公开(公告)号：JP6376352B2
公开(公告)日：2018-08-22
申请号：JP2015157655
申请日：2015-08-07
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：小城隆博
IPC分类号： B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D6/00
CPC分类号： B62D6/002 , B62D5/008 , B62D5/0463 , B62D5/0472 , B62D6/06 , B62D15/025

45. 发明专利

JP2018069919A 転舵制御装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018069919A
公开(公告)日：2018-05-10
申请号：JP2016211736
申请日：2016-10-28
申请人：株式会社ジェイテクト , トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー
发明人：都甲高広 , 玉木宏昌 , 南部彰 , 小城隆博 , 中島信頼
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00
CPC分类号： B62D5/0463 , B62D5/0496
摘要：【課題】温度センサの検出値が通電に伴う転舵アクチュエータの発熱の影響を受ける場合であっても転舵機構の潤滑対象部分の温度を高精度に推定できるようにした転舵制御装置を提供する。【解決手段】モータ42、インバータINVが実装された駆動基板44、およびインバータINVの操作信号g￥#を算出するCPU62が実装された制御基板46は、同一の筐体に収容されている。制御基板46には、制御基板46の温度を検出するサーミスタ68が実装されている。モータ42の回転軸に連結された転舵機構の潤滑対象部分の温度は、サーミスタ68による温度の検出値Tbcに基づき算出される。詳しくは、検出値TbcからインバータINVやモータ42の発熱による影響を除いた値に推定される。【選択図】図2

46. 发明专利

JP6311589B2 パワーステアリング制御装置有权
公开(公告)号：JP6311589B2
公开(公告)日：2018-04-18
申请号：JP2014247042
申请日：2014-12-05
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：国弘洋司 , 小城隆博 , 鈴木善昭 , 上山真生
IPC分类号： B62D113/00 , B62D119/00 , B62D6/00

47. 发明专利

JP2017124667A 運転支援装置审中-公开
公开(公告)号：JP2017124667A
公开(公告)日：2017-07-20
申请号：JP2016003527
申请日：2016-01-12
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：国弘洋司 , 工藤佳夫 , 小城隆博 , 鈴木善昭 , 上山真生 , 横田尚大 , 高橋智史 , 夜部悟 , 天野真輝
IPC分类号： G08G1/16 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , B62D6/00
摘要：【課題】車線維持支援制御の動作時において運転者が操舵を行う際に、非動作時における操舵と比較して感じる負担や違和感を抑制すること。【解決手段】電動機制御部が電動機を駆動制御して車両の操舵輪の操舵角を制御する操舵機構を備える車両に搭載される運転支援装置であって、操舵トルク検出手段と、操舵トルクと、アシストトルク特性とに基づきアシストトルク制御量を演算し出力するアシストトルク制御手段と、動作状態と非動作状態とを切り替え可能であり、目標ラインに沿って車両を走行させるための車線維持支援制御量を演算し出力する車線維持支援制御手段と、アシストトルク制御量及び車線維持支援制御量に基づき目標制御量を演算し電動機制御部に出力する目標制御量演算手段とを備え、アシストトルク制御手段は、車線維持支援制御手段が動作状態と非動作状態とで、同一の操舵トルクに対し異なるアシストトルク制御量を出力する。【選択図】図1

48. 发明专利

JP2017035965A 車両の走行制御装置审中-公开
标题翻译：用于车辆巡航控制装置
公开(公告)号：JP2017035965A
公开(公告)日：2017-02-16
申请号：JP2015157655
申请日：2015-08-07
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：小城隆博
IPC分类号： B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D6/00
CPC分类号： B62D6/002 , B62D15/025 , B62D5/008 , B62D5/0463 , B62D5/0472 , B62D6/06
摘要：【課題】操舵伝達比可変装置及びパワーステアリング装置を備えた車両において、運転支援制御によって操舵輪の舵角が制御される際に生じるステアリグホイールの微振動及び操舵反力の振動変化を低減する【解決手段】操舵伝達比可変装置14と、操舵伝達比可変装置の実際の相対回転角度θreが目標値θretになるように制御する操舵伝達比制御装置16と、パワーステアリング装置18と、パワーステアリング装置を制御する操舵アシストトルク制御装置20と、操舵輪19FL及び19FRの実際の舵角が走行支援の目標舵角になるように目標操舵アシストトルクを修正する運転支援装置22と、を有する車両の走行制御装置10で、運転支援装置が作動しているときには(S140)、運転支援装置が作動していないときに比して、操舵伝達比可変装置の制御により生じる相対回転角度の変化の大きさが小さくされる(S150〜200)。【選択図】図2
摘要翻译：公开的是具有转向传动比可变装置和动力转向装置，以减少当转向轮的转向角由驾驶支持控制控制时发生微振动和转向反作用力的转向轮钻机振动变化的车辆和转向传动比可变装置14，使得实际相对旋转角度θre转向传动比可变装置被控制的转向传动比控制装置16成为目标值Shitaret，动力转向装置18，动力转向和转向辅助转矩控制装置20用于控制该装置，驾驶支援装置22在转向轮19FL和19FR的实际转向角来修改所述目标转向辅助转矩，使得其变成等于车辆与驾驶辅助的目标转向角在行驶控制装置10中，当驾驶辅助装置正在操作（S140），与当所述驾驶辅助装置是不操作时，所造成的转向传动比可变装置的控制在一对旋转角度的变化的幅度小（S150〜200）。 .The

49. 发明专利

JP2016107764A パワーステアリング装置审中-公开
标题翻译：动力转向装置
公开(公告)号：JP2016107764A
公开(公告)日：2016-06-20
申请号：JP2014246106
申请日：2014-12-04
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：国弘洋司 , 小城隆博
IPC分类号： B62D5/04 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D6/00
摘要：【課題】操舵フィーリングを向上させる。【解決手段】操舵フィーリングを向上させるための目標付加摩擦トルクTftを求め(ステップ30〜90)、運転者の操舵負担を軽減するための基礎制御量Tab(ステップ20)と目標付加摩擦トルクTftとの和に基づく目標アシストトルクTatに基づいてアシストトルクを制御する(ステップ140、150)パワーステアリング装置。車速Vが非常に低く、操舵輪に作用するセルフアライニングトルクが負の値になる操舵角の範囲においては、操舵角の大きさが増大するにつれて大きくなるように目標摩擦トルクの大きさが決定される(ステップ100〜120)。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提高转向感觉。解决方案：在动力转向装置中，获得目标附加摩擦转矩Tft以改善转向感（步骤30至90），并且基于目标辅助转矩来控制辅助转矩 Tat基于用于减少驾驶员的转向负载的基本控制量Tab（步骤20）和目标附加摩擦转矩Tft（步骤140,150）之和。在车速V非常低的范围内，作用在方向盘上的自对准扭矩变为负值时，确定目标摩擦转矩的大小，以随着转向角度的大小的增加而增加（步骤100〜120）。选择图：图2

50. 发明专利

JP5924508B2 車両の走行制御装置有权
公开(公告)号：JP5924508B2
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：JP2014523540
申请日：2012-07-06
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：国弘洋司 , 小城隆博
IPC分类号： G08G1/16 , B62D6/00 , B60W30/12
CPC分类号： B60W30/143 , B60R21/00 , B60W30/10 , B60W30/12 , B60W40/112 , B62D15/025 , B62D6/002 , G01C21/34

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