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31. 发明专利

JP5508895B2 Processing system and processing method 有权
公开(公告)号：JP5508895B2
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：JP2010036203
申请日：2010-02-22
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：義人大竹 , 智博杉本 , 玄徳藤井 , 紳一郎渡邊 , 中村　　剛 , 陵中島 , 英有蒲池
IPC分类号： B25J13/08 , B62D65/00
CPC分类号： G05B19/4182 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B2219/39102 , G05B2219/39387 , G05B2219/40554 , Y02P90/083

32. 发明专利

JP2013097514A Image processor and image processing program 有权
标题翻译：图像处理器和图像处理程序
公开(公告)号：JP2013097514A
公开(公告)日：2013-05-20
申请号：JP2011238791
申请日：2011-10-31
申请人： Omron Corp , オムロン株式会社
发明人： FUJIKAWA MASAHIRO , SHIMADA KOJI , SHIRANE SUMITO
IPC分类号： G06T1/00 , B25J19/04 , G06T3/00 , H04N5/232
CPC分类号： G06T3/4038 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B2219/39102 , G05B2219/40022 , G05B2219/40554 , G06T7/74 , G06T2207/10016 , G06T2207/30164
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To output information for supporting state grasp on a path on which a work is conveyed.SOLUTION: An image processor is connected to an image pickup part 110 having an overlapping area in an image pickup range before and after continuous image pickup. The image processor includes: an interface for accepting a plurality of pickup images to be obtained by the image pickup part 110; measurement means for acquiring the measurement result of an object in the pickup image by performing measurement processing to the pickup image; synthesis means for synthesizing the plurality of pickup images such that the pickup images are overlapped in an order of image pickup in an overlapping range corresponding to the overlapping area, and for generating a synthetic image in which the measurement results of the object in the overlapping area are superimposed in the overlapping range; and output means for outputting the synthetic image and information showing the overlapping range in association with the synthetic image.
摘要翻译：要解决的问题：在输送工作的路径上输出用于支持状态把握的信息。解决方案：图像处理器连接到在连续图像拾取之前和之后具有图像拾取范围中的重叠区域的图像拾取部分110。图像处理器包括：用于接受要由图像拾取部分110获得的多个拾取图像的接口; 测量装置，用于通过对拾取图像执行测量处理来获取拾取图像中的对象的测量结果; 合成装置，用于合成多个拾取图像，使得拾取图像以与重叠区域相对应的重叠范围内的图像拾取顺序重叠，并且用于生成其中重叠区域中的对象的测量结果的合成图像叠加在重叠范围内; 以及输出装置，用于输出合成图像和显示与合成图像相关联的重叠范围的信息。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

33. 发明专利

JP2007030087A Physical distribution tracking device 审中-公开
标题翻译：物理分布跟踪设备
公开(公告)号：JP2007030087A
公开(公告)日：2007-02-08
申请号：JP2005215454
申请日：2005-07-26
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： ARIMATSU TARO , JUMONJI TAKASHI
IPC分类号： B25J13/08 , B25J13/00
CPC分类号： G05B19/4182 , G05B2219/31274 , G05B2219/39102 , G05B2219/39167 , Y02P90/083 , Y02P90/28 , Y02P90/86
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a low-cost physical distribution tracking device, efficiently handling articles even when the moving route of a robot and the carrying interval of the articles change. SOLUTION: A robot on the most upstream determines whether each workpiece supplied from a workpiece supply source 12 can be handled, and the data on the workpiece not handled by the robot 16 is sent to the next robot 18 on the downstream side. The robot 18 determines whether each workpiece can be handled according to the data from the robot 16, and the data on the workpiece not handled by the robot 18 is sent to the most downstream robot 20. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种低成本的物理分配跟踪装置，即使当机器人的移动路线和物品的运送间隔改变时，也能有效地处理物品。解决方案：最上游的机器人确定是否可以处理从工件供应源12供应的每个工件，并且未被机器人16处理的工件上的数据被发送到下游侧的下一个机器人18。机器人18根据来自机器人16的数据来确定是否可以处理每个工件，并且将未被机器人18处理的工件上的数据发送到最下游的机器人20.（C）2007年， JPO＆INPIT

34. 发明专利

JP2018034213A ワーク取出システム审中-公开
公开(公告)号：JP2018034213A
公开(公告)日：2018-03-08
申请号：JP2016166437
申请日：2016-08-29
申请人：ファナック株式会社
发明人：加藤賢明 , 上田哲士
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/0018 , B25J9/0084 , B25J9/0093 , G05B2219/31274 , G05B2219/39102
摘要：【課題】コンベア上を1列に搬送されてくるワークの取出先の数が増えても,ライン長を抑えて省スペースを図る。【解決手段】複数のワークWを一搬送方向に搬送するコンベア2と、コンベア2によるワークWの搬送位置を検出する位置検出部7と、検出された搬送位置に基づくライントラッキングによりコンベア2の動作に追従して、コンベア2によって1列に搬送されてくるワークWを所定のルールに従って2列に並べ替える分配ロボット3と、位置検出部7により検出された搬送位置に基づくライントラッキングによりコンベア2の動作に追従するとともに、分配ロボット3によって並べ替えられたいずれかの列のワークWのみを動作範囲内に配置してワークWを取り出す一対の取出ロボット4,5とを備え、一対の取出ロボット4,5が、コンベア2の搬送方向に直交する方向に並んで配置されているワーク取出システム1を提供する。【選択図】図1

35. 发明专利

JP2018027575A ロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2018027575A
公开(公告)日：2018-02-22
申请号：JP2016159070
申请日：2016-08-15
申请人：ファナック株式会社
发明人：古賀健太郎
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J13/00 , B65G43/08 , G05B19/19 , G05B19/408 , G05B19/41815 , G05B2219/39102 , Y02P90/083
摘要：【課題】ロボットの教示作業の手間を低減することができ、しかもロボットの作動管理を容易にすることができるロボットシステムを提供する。【解決手段】このロボットシステムは、搬送装置10と、ロボット20と、ロボット20のモータに駆動信号を送ってロボット20の作動を制御すると共に、搬送装置10に駆動速度制御信号を出力する制御部と、通常の処理運転モードの際に搬送装置10の搬送速度を検出するエンコーダ15とを備え、制御部が、ロボット20を教示モードおよびテストモードで動作させる際に、受付けたオーバーライド値の分だけ作動速度が低減されるようにロボット20に駆動信号を送ると共に、搬送装置10による搬送速度が前記オーバーライド値の分だけ低減されるように駆動速度制御信号を出力するものである。【選択図】図1

36. 发明专利

JP6042860B2 ロボットを用いて物品を移送する物品移送装置及び物品移送方法有权
标题翻译：物品移载装置和用于输送的物品与机器人物品搬送方法
公开(公告)号：JP6042860B2
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：JP2014244004
申请日：2014-12-02
申请人：ファナック株式会社
发明人：管野一郎 , 古賀健太郎
IPC分类号： B25J13/00 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1664 , B65G47/90 , G05B19/4182 , B65G2203/0225 , B65G2203/0233 , B65G2203/041 , G05B2219/37555 , G05B2219/37563 , G05B2219/39102 , G05B2219/40554

37. 发明专利

JP2015127069A ロボット及びクレーン共同作業システム审中-公开
标题翻译：机器人起重机接头操作系统
公开(公告)号：JP2015127069A
公开(公告)日：2015-07-09
申请号：JP2013272656
申请日：2013-12-27
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：橋本康彦
IPC分类号： B66C13/48 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1679 , B25J19/023 , B66C17/06 , G05B2219/39102 , G05B2219/45046
摘要：【課題】製造ラインにおける人手を介した作業を少なくするシステムを提供する。【解決手段】ワーク110を取扱い又は工具を搭載することが可能なハンド23及びアーム22を有するロボット2と、ワーク110又はロボット2を吊って移動させるクレーン1と、を備え、ロボット2がハンド23及びアーム22によってワーク110又はロボット2をクレーン1に取り付ける又はクレーン1から取り外すよう取り扱い、且つクレーン1がワーク110又はロボット2を移動させ、且つロボット2がワーク110を加工するように構成する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供减少生产线中的人力操作的系统。解决方案：一种机器人起重机联合操作系统，包括：机器人2，其包括手23和能够处理工件110或安装工具的臂22; 以及悬挂和移动工件110或机器人2的起重机1，机器人2被构造成处理工件110或机器人2，以将工件110或机器人2附接到起重机1上，以便分离工件110或机器人2通过手23和臂22从起重机1起动，起重机1被构造成移动工件110或机器人2，机器人2构造成处理工件110。

38. 发明专利

JP2013193139A Workpiece hanging control device and method in hanger line 有权
标题翻译：工作挂钩控制装置及方法
公开(公告)号：JP2013193139A
公开(公告)日：2013-09-30
申请号：JP2012059751
申请日：2012-03-16
申请人： Nhk Spring Co Ltd , 日本発條株式会社
发明人： NUKUI KOTARO , YAJIMA TAKASHI
IPC分类号： B25J13/08 , B05B13/02
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B2219/39102 , G05B2219/39107 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607 , Y10S901/07 , Y10S901/09 , Y10S901/31
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a workpiece hanging control device and method in a hanger line, configured to prevent difficulty in precise hanging when a hole of a workpiece requiring no high precision is hung on a hanger that is likely to be deformed with time.SOLUTION: A workpiece hanging control device includes: a hanger line CL5 continuously conveying a plurality of hangers 5; a robot CL2 that has a hand 17 for gripping a stabilizer 21 to move the stabilizer 21 up to a hanging setting position 13 set on the hanger line CL1; a control section CL3 controlling the movement of the hand 17 to hang a hole 29 on a hanger hook 33 at the hanging setting position 13; a hole displacement detection section CL4 detecting displacement amount (X, Y) of the hole 29; an attitude displacement amount detection section CL5 detecting attitude displacement amount Y of the hangers 5; and a correction section CL6 correcting the control of the control section CL3 on the basis of the displacement amount (X, Y) of the hole 29 and the attitude displacement amount of the hangers 5.
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种悬挂线中的工件悬挂控制装置和方法，其构造为当不需要高精度的工件的孔悬挂在可能随时间变形的衣架上时，难以精确地悬挂。解决方案：工件悬挂控制装置包括：衣架线CL5连续地输送多个吊架5; 具有用于夹持稳定器21以将稳定器21移动到设置在衣架线CL1上的悬挂设置位置13的手17的机器人CL2; 控制部分CL3，其控制手17的移动，以将悬挂吊钩33上的孔29悬挂在悬挂设置位置13; 检测孔29的位移量（X，Y）的孔位移检测部CL4; 检测吊架5的姿态位移量Y的姿势位移量检测部CL5; 以及基于孔29的位移量（X，Y）和吊架5的姿态位移量来校正控制部CL3的控制的校正部CL6。

39. 发明专利

JP5003840B1 Image processing apparatus and an image processing program 有权
标题翻译：空值
公开(公告)号：JP5003840B1
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：JP2011238791
申请日：2011-10-31
申请人：オムロン株式会社
发明人：浩二嶋田 , 角人白根 , 正寛藤川
IPC分类号： G06T1/00 , B25J13/08 , G06T3/00
CPC分类号： G06T3/4038 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B2219/39102 , G05B2219/40022 , G05B2219/40554 , G06T7/74 , G06T2207/10016 , G06T2207/30164
摘要：【課題】ワークを搬送する経路上の状態把握を支援するための情報を出力する。
【解決手段】画像処理装置は、連続する撮像の前後で撮像範囲に重複領域を有する撮像部１１０に接続される画像処理装置であって、撮像部１１０によって得られる複数枚の撮像画像を受け付けるインターフェイスと、撮像画像に対する計測処理を行うことにより、当該撮像画像中の被写体の計測結果を取得する計測手段と、複数枚の撮像画像を、前記重複領域に対応する重なり範囲で撮像順に重なり合うように合成し、且つ前記重なり範囲における前記被写体の計測結果を当該重なり範囲において重畳させた合成画像を生成する合成手段と、合成画像と、当該合成画像に関連付けて重なり範囲を示す情報とを出力する出力手段と、を備える。
【選択図】図２
摘要翻译：图像处理装置连接到在连续拍摄图像之前和之后的图像拍摄范围中具有重叠区域的图像拍摄单元（110），并且设置有：用于接收由图像获得的多个拍摄图像的接口捕获单元（110）; 测量单元，用于通过对所拍摄的图像执行测量处理来获得拍摄图像中的被摄体的测量结果; 组合单元，其构成图像，使得多个拍摄图像在与重叠区域对应的重叠范围内按照图像被捕获的顺序彼此重叠，并且另外创建其中被摄体测量结果的合成图像重叠范围叠加在重叠范围上; 以及输出单元，用于输出合成图像和与合成图像相关联的信息并表示重叠范围。

40. 发明专利

JPWO2009004686A1 搬送装置审中-公开
公开(公告)号：JPWO2009004686A1
公开(公告)日：2010-08-26
申请号：JP2009521442
申请日：2007-06-29
申请人：富士通株式会社
发明人：佐々木　努 , 努佐々木
IPC分类号： B65G43/00
CPC分类号： B25J9/1682 , G05B19/4182 , G05B2219/39102 , G05B2219/39117 , G05B2219/39135 , Y02P90/04 , Y02P90/083 , Y02P90/18
摘要：連携して動作している複数台の搬送ロボットのうちの一台の搬送ロボットが停止したときに衝突を回避しつつ他の搬送ロボットを衝突が生じない範囲内で継続して動作させる搬送装置を提供することを目的とし、複数台のPLC100PをネットワークNWで接続することにより、PLC100Pそれぞれはネットワーク側からのデータ通信により3台の搬送ロボットの往復動作のタイムシーケンスを制御することが可能となり、また、両隣の工程にあるPLC100Pが備える通信装置どうしを通信線1000で接続することにより、3台のPLCのうちの上流側のPLC100Pが通信線100で下流側(後工程側)の搬送ロボット10の位置情報を受け取って衝突を検知したときには自分が制御対象としている搬送ロボット100Pに衝突回避動作を行なわさせることが可能となる。

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