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1. 发明专利

JP6378232B2 複数の種類の物品を積み付けるための積み付けパターン計算装置および積み付け装置审中-公开
公开(公告)号：JP6378232B2
公开(公告)日：2018-08-22
申请号：JP2016054405
申请日：2016-03-17
申请人：ファナック株式会社
发明人：木本裕樹 , 長塚嘉治
IPC分类号： B65G57/03
CPC分类号： B65G57/22 , B25J9/1687 , B65G47/90 , B65G47/905 , B65G57/20 , B65G61/00 , G05B19/41865 , G05B2219/40007 , G05B2219/40067 , G05B2219/40554

2. 发明专利

JP2018097661A 生産システム、制御装置、および制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018097661A
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：JP2016242296
申请日：2016-12-14
申请人：オムロン株式会社
发明人：島村純児 , 片山史将
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/4189 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , B65G43/00 , G05B19/41815 , G05B19/4182 , G05B2219/2205 , G05B2219/31078 , G05B2219/37614 , G05B2219/39102 , G05B2219/40007 , G05B2219/40554 , Y02P90/08 , Y02P90/083 , Y02P90/28
摘要：【課題】生産ライン全体の生産性などを考慮した構成が要望されている。【解決手段】生産システムは、製造装置と、後処理装置と、製造装置により製造されるワークを後処理装置まで搬送する複数のコンベアと、製造装置に接続されたコンベア上に配置され、コンベア上を移動するワークを認識するとともに、コンベア上のワーク密度を計測する画像センサと、製造装置に接続されたコンベア上のワークをピックするロボットと、制御装置とを含む。制御装置は、画像センサからの認識結果に基づいて、コンベア上の各ワークの位置を特定するとともに、ロボットに対して対象のワークをピックするための第1のタスクと、製造装置での処理を実現するための第2のタスクと、後処理装置での処理を実現するための第3のタスクと、画像センサにより計測されたワーク密度に基づいて、製造装置および後処理装置の少なくとも一方における処理能力を調整する第4のタスクとを実行する。【選択図】図8

3. 发明专利

JP2016034685A 搬送制御装置、搬送制御方法およびプログラム审中-公开
标题翻译：输送控制装置，输送控制方法和程序
公开(公告)号：JP2016034685A
公开(公告)日：2016-03-17
申请号：JP2014158705
申请日：2014-08-04
申请人：キヤノン株式会社
发明人：山田大輔 , 小林一彦
IPC分类号： B65G43/08 , B65G47/90 , B25J13/08
CPC分类号： B07C5/3404 , B25J9/1697 , B65G43/08 , G01B11/24 , G05B19/4182 , G05B2219/40554 , Y02P90/02 , Y02P90/083 , Y02P90/20
摘要：【課題】内容物の拡散を防ぐように対象物を搬送することを目的とする。【解決手段】対象物を搬送する搬送装置を制御する情報処理装置104であって、対象物の三次元形状を計測する三次元形状計測部202と、対象物の内容物の状態を計測する状態計測部204と、三次元形状計測部202により計測された三次元形状および状態計測部204により計測された状態に基づいて、ロボット101による対象物の搬送方法を決定する搬送方法決定部206と、搬送方法決定部206により決定された搬送方法に基づいてロボット101の行動を制御する行動計画部207と、を有する。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：传送物体以防止内容物的扩散。解决方案：用于控制用于传送物体的输送装置的信息处理装置104包括：用于测量三维形状的三维形状测量部分202 的对象; 用于测量物体的内容状态的状态测量部204; 基于由三维形状测量部分202测量的三维形状和由状态测量部分204测量的状态由机器人101确定物体的传送方法的传送方法确定部206; 以及基于由传送方法确定部分206确定的传送方法来控制机器人101的行为的行为规划部分207.选定的图示：图2

4. 发明专利

JP4864363B2 Handling equipment, working device and program 有权
公开(公告)号：JP4864363B2
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：JP2005199060
申请日：2005-07-07
申请人：東芝機械株式会社
发明人：俊彦中根 , 泰宣西原
IPC分类号： B25J13/00 , B25J13/08 , B65G47/90 , G01B11/00
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B19/4182 , G05B2219/39106 , G05B2219/40554 , Y02P90/083

5. 发明专利

JP2009509779A The system and method of the visual tracking 审中-公开
标题翻译：空值
公开(公告)号：JP2009509779A
公开(公告)日：2009-03-12
申请号：JP2008532487
申请日：2006-09-22
申请人：ブレインテックカナダインコーポレイテッドBraintech Canada,Inc.
发明人：クラーク，ゲオフ , ハビビ，ババック
IPC分类号： B25J13/08 , G06T1/00
CPC分类号： G05B19/4182 , B25J9/1697 , G05B2219/37189 , G05B2219/40546 , G05B2219/40554 , G05B2219/40617 , G06T7/246 , Y02P90/083
摘要：機械視覚システム、方法及び製品（article）がロボットの技術分野において有用である。一実施の形態は、動いている場合がある物体の捕捉された画像に基づいて符号化器の出力をエミュレートする信号を生成する。一実施の形態は、デジタルデータを、符号化器インタフェースカードのような中間送受信機を使用することなく直接ロボットコントローラに提供する。一実施の形態は、遮蔽の発生を予測又は確定し、それに従ってカメラ及び／又は物体のうちの少なくとも一方を動かす。
【選択図】図１
摘要翻译：机器视觉系统，方法和文章在机器人领域是有用的。一个实施例基于可能在运动的物体的捕获图像产生模拟编码器的输出的信号。一个实施例将数字数据直接提供给机器人控制器，而不使用诸如编码器接口卡的中间收发器。一个实施例预测或确定遮挡的发生并相应地移动相机和/或对象中的至少一个。

6. 发明专利

JP2016107349A ロボットを用いて物品を移送する物品移送装置及び物品移送方法有权
标题翻译：通过使用机器人和文章传送方法传送文章的文章传送装置
公开(公告)号：JP2016107349A
公开(公告)日：2016-06-20
申请号：JP2014244004
申请日：2014-12-02
申请人：ファナック株式会社
发明人：管野一郎 , 古賀健太郎
IPC分类号： B25J13/00 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1664 , B65G47/90 , G05B19/4182 , B65G2203/0225 , B65G2203/0233 , B65G2203/041 , G05B2219/37555 , G05B2219/37563 , G05B2219/39102 , G05B2219/40554
摘要：【課題】視覚センサの検出後にコンベヤ上で物品が位置ずれを生じた場合にも、そのような物品をロボットが追従しながら把持できるようにする。【解決手段】物品移送装置10の画像処理部18は、コンベヤ12の運搬動作により移動している複数の物品Mの撮像及び検出を、複数の物品Mの全てが撮像及び検出される第1周期T1で実行して、全ての物品Mの各々の初期位置情報D1を取得する物品検出部32と、コンベヤ12の運搬動作により移動している複数の物品Mの撮像及び検出を、第1周期T1よりも短い第2周期T2で実行して、複数の物品Mの各々の、初期位置情報D1を基準とした移動位置情報D2を、第2周期T2で反復して取得する物品追跡部34とを備える。ロボット制御部20は、ロボット14がコンベヤ12の運搬動作に追従しながら複数の物品Mの各々を把持して移送するように、移動位置情報D2を用いてロボット14を制御する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：即使当通过视觉传感器检测到传感器之后，在输送机上发生物品的位置偏差时，也可以跟踪物品，同时跟踪物品。解决方案：物品转移装置10的图像处理部分18被配备具有：物品检测部32，其在成像和检测所有多个物品M的第一时段T1中执行通过传送器12的传送动作移动的多个物品M的成像和检测，并且获取初始位置信息D1 在所有复数物品M的每一个上; 以及物品跟踪部34，其在比第一期间T1短的第二期间T2中执行通过输送机12的输送动作移动的多个物品M的成像和检测，并且基于初始位置重复获取移动位置信息D2 在第二时段T2中的多个物品M的每一个上的信息D1。机器人控制部20使用移动位置信息D2来控制机器人14，使得机器人14在跟踪输送机12的输送动作的同时握持并传送多个物品M中的每一个。选择的图示：图1

7. 发明专利

JP5930037B2 ロボットシステムおよび物品移送方法有权
标题翻译：机器人系统和物品传送方法
公开(公告)号：JP5930037B2
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：JP2014525638
申请日：2012-07-20
申请人：株式会社安川電機
发明人：小▲柳▼ 健一 , 松熊研司 , 河野智樹 , 青山一成
IPC分类号： B25J13/08 , B65G47/90 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J9/0084 , B25J9/1697 , G05B19/4182 , G05B2219/40007 , G05B2219/40554 , Y02P90/083 , Y10S901/07

8. 发明专利

JP5508895B2 Processing system and processing method 有权
公开(公告)号：JP5508895B2
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：JP2010036203
申请日：2010-02-22
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：義人大竹 , 智博杉本 , 玄徳藤井 , 紳一郎渡邊 , 中村　　剛 , 陵中島 , 英有蒲池
IPC分类号： B25J13/08 , B62D65/00
CPC分类号： G05B19/4182 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B2219/39102 , G05B2219/39387 , G05B2219/40554 , Y02P90/083

9. 发明专利

JP2013097514A Image processor and image processing program 有权
标题翻译：图像处理器和图像处理程序
公开(公告)号：JP2013097514A
公开(公告)日：2013-05-20
申请号：JP2011238791
申请日：2011-10-31
申请人： Omron Corp , オムロン株式会社
发明人： FUJIKAWA MASAHIRO , SHIMADA KOJI , SHIRANE SUMITO
IPC分类号： G06T1/00 , B25J19/04 , G06T3/00 , H04N5/232
CPC分类号： G06T3/4038 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B2219/39102 , G05B2219/40022 , G05B2219/40554 , G06T7/74 , G06T2207/10016 , G06T2207/30164
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To output information for supporting state grasp on a path on which a work is conveyed.SOLUTION: An image processor is connected to an image pickup part 110 having an overlapping area in an image pickup range before and after continuous image pickup. The image processor includes: an interface for accepting a plurality of pickup images to be obtained by the image pickup part 110; measurement means for acquiring the measurement result of an object in the pickup image by performing measurement processing to the pickup image; synthesis means for synthesizing the plurality of pickup images such that the pickup images are overlapped in an order of image pickup in an overlapping range corresponding to the overlapping area, and for generating a synthetic image in which the measurement results of the object in the overlapping area are superimposed in the overlapping range; and output means for outputting the synthetic image and information showing the overlapping range in association with the synthetic image.
摘要翻译：要解决的问题：在输送工作的路径上输出用于支持状态把握的信息。解决方案：图像处理器连接到在连续图像拾取之前和之后具有图像拾取范围中的重叠区域的图像拾取部分110。图像处理器包括：用于接受要由图像拾取部分110获得的多个拾取图像的接口; 测量装置，用于通过对拾取图像执行测量处理来获取拾取图像中的对象的测量结果; 合成装置，用于合成多个拾取图像，使得拾取图像以与重叠区域相对应的重叠范围内的图像拾取顺序重叠，并且用于生成其中重叠区域中的对象的测量结果的合成图像叠加在重叠范围内; 以及输出装置，用于输出合成图像和显示与合成图像相关联的重叠范围的信息。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

10. 发明专利

JP6415167B2 搬送制御装置、搬送制御方法、プログラムおよび搬送システム审中-公开
公开(公告)号：JP6415167B2
公开(公告)日：2018-10-31
申请号：JP2014158705
申请日：2014-08-04
申请人：キヤノン株式会社
发明人：山田大輔 , 小林一彦
IPC分类号： B65G43/08 , B65G47/90 , B25J13/08
CPC分类号： B07C5/3404 , B25J9/1697 , B65G43/08 , G01B11/24 , G05B19/4182 , G05B2219/39102 , G05B2219/40554 , G05B2219/40564 , Y02P90/02 , Y02P90/083 , Y02P90/20

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