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11. 发明专利

JP2016027951A ロボット装置の制御方法、およびロボット装置审中-公开
标题翻译：机器人装置控制方法和机器人装置
公开(公告)号：JP2016027951A
公开(公告)日：2016-02-25
申请号：JP2015136125
申请日：2015-07-07
申请人：キヤノン株式会社
发明人：尾坂勉 , 石川隆広 , 川村俊介
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/06 , B25J9/1602 , B25J9/1628 , G05B19/404 , G05B2219/14016 , G05B2219/14126 , G05B2219/37325 , G05B2219/39206 , G05B2219/42318 , G05B2219/45071 , Y10S901/02 , Y10S901/09
摘要：【課題】ユーザ要求精度を満足する範囲でフルクローズ制御が必要な工程動作や関節を特定し、必要な場合のみフルクローズ制御を行い、セミクローズ制御の割合を多くしてロボット装置の作業時間を短縮する。【解決手段】減速機を介してロボットアームの関節を駆動するモータ231と、減速機の入力側および出力側の駆動軸の角度を検出する入力側エンコーダ235、出力側エンコーダ236を用い、関節の制御方式として入力側エンコーダ235の出力を用いるセミクローズ制御、または、出力側エンコーダ236の出力を用いるフルクローズ制御を選択する。関節をセミクローズ制御によって制御し特定の動作をロボットアームに行わせるテスト運転を複数回実行し、複数回のテスト運転における出力側エンコーダ236の出力を用いて、あるいはロボットアームに実行させる作業内容に応じて、セミまたはフルクローズ制御を選択する。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：为了确定在满足用户要求精度的范围内需要进行全面关闭控制的过程操作或联合，仅在必要时才进行全面的控制，并且增加半关闭控制的比例以缩短机器人装置的工作时间。解决方案：使用用于通过减速器驱动机器人手臂的关节的马达231和用于检测输入侧驱动轴和输入侧驱动轴的角度的输入侧编码器235和输出侧编码器236 选择减速器的输出侧驱动轴，分别使用来自输入侧编码器235的输出的半闭合控制或使用来自输出侧编码器236的输出的全关控制作为联合控制方法。执行多个通过半关闭控制通过控制关节来执行特定运动的机器人手臂的测试操作。使用来自输出侧编码器236的输出在多个测试操作中或根据将由机器人手臂执行的工作来选择半关闭控制或完全关闭控制。选择的图示：图3

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