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1. 发明专利

JP2012183606A Robot-position detecting device and robot system 有权
标题翻译：机器人位置检测装置和机器人系统
公开(公告)号：JP2012183606A
公开(公告)日：2012-09-27
申请号：JP2011047863
申请日：2011-03-04
申请人： Seiko Epson Corp , セイコーエプソン株式会社
发明人： ASADA ATSUSHI
IPC分类号： B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1605 , G05B2219/34153 , G05B2219/39206
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot-position detecting device and a robot system that can enhance accuracy relative to a position of the robot detected by the moving robot.SOLUTION: A position calculating unit 60 is provided with: a trigger signal input unit 61 to which a trigger signal is input; a position data input unit 62 in which position data output by an encoder is input with delay of communication time; and a data processing unit 63 which acquires the input position data and calculates a position of a robot at the timing of detection of the trigger signal. The data processing unit 63 linearly compensates the position of the robot by using a first position data acquired before the detection of the trigger signal and a timing thereof, and a second position data after the detection of the trigger signal and a timing thereof. The data processing unit also calculates the position later than the timing when the trigger signal is input by the communication time as a position of the robot at the timing of the detection of the trigger signal.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机器人位置检测装置和机器人系统，其能够提高相对于由移动机器人检测到的机器人的位置的精度。
解决方案：位置计算单元60设置有：触发信号输入单元61，触发信号被输入到触发信号输入单元61; 位置数据输入单元62，其中编码器输出的位置数据具有通信时间的延迟; 以及数据处理单元63，其在触发信号的检测定时获取输入位置数据并计算机器人的位置。数据处理单元63通过使用在触发信号的检测和其定时之前获取的第一位置数据和触发信号的检测后的第二位置数据及其定时来直线地补偿机器人的位置。数据处理单元还计算比通过通信时间将触发信号输入的定时晚于作为触发信号检测定时的机器人的位置的位置。版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

2. 发明专利

JP2016198828A ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム及び記録媒体审中-公开
标题翻译：机器人控制方法，所述机器人装置，程序和记录介质
公开(公告)号：JP2016198828A
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：JP2015078716
申请日：2015-04-07
申请人：キヤノン株式会社
发明人：根岸真人
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1638 , B25J9/1692 , G05B2219/37431 , G05B2219/39176 , G05B2219/39191 , G05B2219/39192 , G05B2219/39206
摘要：【課題】計算量を低減し、かつロボット先端の位置姿勢誤差を低減する。【解決手段】制御部が、ロボットの各関節の位置姿勢誤差u i を各関節についてそれぞれ求める(S4〜S6)。制御部が、関節の位置姿勢誤差u i に含まれるアクチュエータの駆動方向の誤差成分を用いて第1補正量s i t u i を各関節についてそれぞれ求める(S7)。制御部が、関節の位置姿勢誤差からアクチュエータの駆動方向の誤差成分を除いた残差u i ’を各関節についてそれぞれ求める(S8)。制御部が、各関節の残差u i ’に基づくロボットの先端の位置姿勢誤差を求める(S11)。制御部が、ロボットの先端の位置姿勢誤差に基づく関節の位置姿勢誤差を用いて第2補正量Δq i を各関節についてそれぞれ求める(S12)。制御部が、各関節について、第1補正量s i t u i 及び第2補正量Δq i を用いて関節指令値q i を補正する(S15)。【選択図】図3
摘要翻译：计算的减少量，并减少在机器人末端的位置和取向的错误。的控制单元，位置和定向误差UI用于机器人的每个关节分别为每个关节（S4至S6）中获得。控制单元，所述第一校正量situi分别使用包括在位置和取向误差UI关节（S7）所述致动器的驱动方向的误差成分为每个关节获得。控制单元，所述残留的UI“不包括从每个关节（S8）分别得到的关节的位置及姿势的误差的致动器的驱动方向的误差分量。控制器基于每个关节（S11）的残余UI”机器人的尖端的位置和定向误差。控制单元，所述第二校正量Δqi使用基于每个关节（S12）分别获得的机器人的末端的位置和取向误差的关节的位置和定向误差。控制器，对于每个接头，使用校正第一校正量situi和第二校正量Δqi（S15）的联合指令值齐。点域

3. 发明专利

JP2011505029A Method of adjusting the hydraulically actuated boom, apparatus and computer program 有权
公开(公告)号：JP2011505029A
公开(公告)日：2011-02-17
申请号：JP2010527481
申请日：2008-09-29
申请人：サンドビクマイニングアンドコンストラクションオサケユキチュアSandvik Mining And Construction Oy
发明人：ユッシプウラ、
IPC分类号： G05B13/02 , B25J11/00 , E21B44/00 , G01B7/30 , G05B19/18
CPC分类号： B66C13/20 , B25J9/1653 , G05B13/024 , G05B2219/39206 , G05B2219/40124
摘要：本発明は、液圧作動ブームの動作を調整する方法および装置ならびにコンピュータプログラムに関するものであり、ブーム(1)は、液圧アクチュエータ(5a〜5b、7a〜7b)によって相対的に動くように連結された少なくとも２つの可動的相互連結ブーム部(1a、1b)と、液圧アクチュエータを制御する制御手段(13、14)と、ブーム部(1a、1b)間の位置を検出する検出器(15)とを含み、それにより、ブーム(1)の動作を調整するために、制御手段にある継ぎ手制御装置の、動きに固有の調整パラメータを個々の動きごとに設定することができる。本発明では、ブーム部(1a、1b)の相対的動きをブーム部(1a、1b)間の所定の位置に対してその両側において制御し、制御信号に応じて検出器(15)から取得した実際の位置および運動速度の値を理論上の位置および運動速度の値と比較し、これらの値の間の差に基づいて継ぎ手制御装置の調整パラメータを調整する。
【選択図】図1a

4. 发明专利

JP2016027951A ロボット装置の制御方法、およびロボット装置审中-公开
标题翻译：机器人装置控制方法和机器人装置
公开(公告)号：JP2016027951A
公开(公告)日：2016-02-25
申请号：JP2015136125
申请日：2015-07-07
申请人：キヤノン株式会社
发明人：尾坂勉 , 石川隆広 , 川村俊介
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/06 , B25J9/1602 , B25J9/1628 , G05B19/404 , G05B2219/14016 , G05B2219/14126 , G05B2219/37325 , G05B2219/39206 , G05B2219/42318 , G05B2219/45071 , Y10S901/02 , Y10S901/09
摘要：【課題】ユーザ要求精度を満足する範囲でフルクローズ制御が必要な工程動作や関節を特定し、必要な場合のみフルクローズ制御を行い、セミクローズ制御の割合を多くしてロボット装置の作業時間を短縮する。【解決手段】減速機を介してロボットアームの関節を駆動するモータ231と、減速機の入力側および出力側の駆動軸の角度を検出する入力側エンコーダ235、出力側エンコーダ236を用い、関節の制御方式として入力側エンコーダ235の出力を用いるセミクローズ制御、または、出力側エンコーダ236の出力を用いるフルクローズ制御を選択する。関節をセミクローズ制御によって制御し特定の動作をロボットアームに行わせるテスト運転を複数回実行し、複数回のテスト運転における出力側エンコーダ236の出力を用いて、あるいはロボットアームに実行させる作業内容に応じて、セミまたはフルクローズ制御を選択する。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：为了确定在满足用户要求精度的范围内需要进行全面关闭控制的过程操作或联合，仅在必要时才进行全面的控制，并且增加半关闭控制的比例以缩短机器人装置的工作时间。解决方案：使用用于通过减速器驱动机器人手臂的关节的马达231和用于检测输入侧驱动轴和输入侧驱动轴的角度的输入侧编码器235和输出侧编码器236 选择减速器的输出侧驱动轴，分别使用来自输入侧编码器235的输出的半闭合控制或使用来自输出侧编码器236的输出的全关控制作为联合控制方法。执行多个通过半关闭控制通过控制关节来执行特定运动的机器人手臂的测试操作。使用来自输出侧编码器236的输出在多个测试操作中或根据将由机器人手臂执行的工作来选择半关闭控制或完全关闭控制。选择的图示：图3

5. 发明专利

JP5803155B2 ロボット位置検出装置及びロボットシステム有权
标题翻译：机器人位置检测装置以及机器人系统
公开(公告)号：JP5803155B2
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：JP2011047863
申请日：2011-03-04
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：浅田篤
IPC分类号： B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1605 , G05B2219/34153 , G05B2219/39206

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