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1. 发明授权

EP2985121B1 PNEUMATICALLY ACTUATED AND SAFELY COMPLIANT SKELETAL JOINTS FOR ROBOTIC CHARACTERS 有权
公开(公告)号：EP2985121B1
公开(公告)日：2018-06-06
申请号：EP15174171.7
申请日：2015-06-26
申请人： Disney Enterprises, Inc.
发明人： James R, Robertson , Jackson, Philip J
IPC分类号： B25J9/14 , B25J17/00 , B25J17/02 , B25J19/00 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/142 , B25J17/00 , B25J17/0233 , B25J19/0091 , B25J19/063 , B25J19/068
摘要： A robot that includes two or more skeletal or rigid links interconnected by a joint. The joint is pneumatically actuated and includes a pneumatic joint actuator that allows the robot's skeletal links to be moved in an expressive manner. The pneumatic actuator includes a pair of opposing air bladders encased within a housing or body of the joint. Each air bladder is positioned on an opposite side of an actuating lever arm, which is rigidly attached to one of the skeletal links and is pivotally mounted on the joint body or housing. Movement of the actuating lever arm causes the attached skeletal link to pivot. To obtain this selective movement, one of the two air bladders is filled with a gas, such as air, while the other is left un-inflated or less inflated, and this forces the lever arm and attached skeletal link to pivot about their mounting point.

2. 发明公开

EP3213885A1 HANDHABUNGSEINRICHTUNG FÜR EINE ROBOTERVORRICHTUNG, MONTAGESTATION MIT DER HANDHABUNGSEINRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR MONTAGE EINER FAHRZEUGSCHEIBE AN EINEM KAROSSERIEABSCHNITT MIT DER HANDHABUNGSEINRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：处理设备机械手设备，用于安装车窗上搬运设备主体部分，操作设备和方法装配站
公开(公告)号：EP3213885A1
公开(公告)日：2017-09-06
申请号：EP17000112.7
申请日：2017-01-23
申请人： GM Global Technology Operations LLC
发明人： KRETZSCHMAR, Claudia , SCHENK, Harald , APOLD, Judith
IPC分类号： B25J15/00 , B25J17/02 , B62D65/06
CPC分类号： B65G49/061 , B25J15/0052 , B25J15/0616 , B25J17/0233
摘要： Handhabungseinrichtung 1 für eine Robotervorrichtung 2 zur Montage einer Fahrzeugscheibe 17 an einen Karosserieabschnitt 4 einer Fahrzeugkarosserie 5 in einer Montagestation 6, wobei die Handhabungseinrichtung 1 eine Schnittstelle 7 zur Kopplung der Handhabungseinrichtung 1 mit der Robotervorrichtung 2 aufweist, wobei die Handhabungseinrichtung 1 eine Halteeinrichtung 8 zum Halten der Fahrzeugscheibe 17 in einer Scheibenebene E aufweist, wobei die Handhabungseinrichtung 1 eine Xr-Linearachse 9 und eine Y-Linearachse 11 aufweist, wobei die Halteeinrichtung 8 in einem ersten translatorischen Freiheitsgrad entlang der Xr-Linearachse 9 in eine Xr-Richtung Xr relativ zur Schnittstelle 7 und parallel zur Scheibenebene E bewegbar ist und wobei die Halteeinrichtung 8 in einem zweiten translatorischen Freiheitsgrad entlang der Y-Linearachse 11 in eine Y-Richtung Y relativ zur Schnittstelle 7 und parallel zur Scheibenebene E bewegbar ist.
摘要翻译：处理装置1的机器人装置2的用于车辆挡风玻璃17安装到车辆本体5的在组装工位6的主体部分4，其中，所述处理装置1具有接口7，用于处理装置1与机器人装置2，处理装置1，支架8联接，用于保持车辆窗玻璃17具有圆盘面e，其中，所述处理装置1具有XR-线性轴9，以及Y线性轴11，其中，在一个XR方向XR相对于所述接口沿XR-线性轴9自由的第一平移度保持装置8 平行于盘面e 7和是可移动的，并且其中所述保持装置8相对于所述接口7和平行于盘面e在沿着在Y-Y方向的Y线性轴11自由的第二平移度移动。

3. 发明公开

EP3325232A1 AUSGLEICHSVORRICHTUNG FÜR EINE HANDHABUNGSEINRICHTUNG SOWIE HANDHABUNGSEINRICHTUNG MIT DER AUSGLEICHSVORRICHTUNG 有权转让
公开(公告)号：EP3325232A1
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：EP16728924.8
申请日：2016-06-08
申请人： Robert Bosch GmbH
发明人： RUEB, Andreas
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0225 , B25J17/0233 , B25J19/063
摘要： In automation technology, robots are often used in order, for example, to grip and position workpieces. In order to be able to compensate position tolerances, compensating units are known which can be placed between the robot and a gripper moved by the robot. The invention relates to a compensating device (5) for a handling unit (1), wherein the compensating device (5) comprises a first interface section (7a) for a manipulator (2) and a second interface section (7b) for an end effector (3), such that the compensating device (5) can be arranged between the manipulator (2) and the end effector (3), having at least one joint mechanism (8), wherein the at least one joint mechanism (8) is oriented to be aligned with a first axis Z between the interface sections (7a,b) and comprises a first and a second joint partner (9,10), wherein the first joint partner (9) is connected to the first interface section (7a) and the second joint partner (10) is connected to the second interface section (7b), wherein the one joint partner comprises a ball section (9) and the other joint partner comprises a receiving section (10) for the ball section (9), so that the joint mechanism (8) forms a pivoting joint or a ball joint, wherein the receiving section (10) has at least one ramp region (14), wherein the ball section (9) can be moved in a transverse direction X-Y to the first axis Z, from a normal position into a compensating position, so that the joint mechanism (8) forms a plunging joint (2).

4. 发明公开

EP2679354A3 Vorrichtung zur automatisierten Handhabung von Werkstücken 有权
公开(公告)号：EP2679354A3
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：EP13003099.2
申请日：2013-06-18
申请人： Liebherr-Verzahntechnik GmbH
发明人： Mattern, Thomas , Hänschke, David , Riedmiller, Bernhard , Mundt, Alois
IPC分类号： B25J19/06 , B25J17/02 , B25J9/16
CPC分类号： B25J13/08 , B25J9/1612 , B25J17/0225 , B25J17/0233 , B25J19/063
摘要： Vorrichtung zur automatisierten Handhabung von Werkstücken, mit einer Objekterkennungseinrichtung zum Erfassen der Werkstücke und einem an einem Greifarm angeordneten Greifer zum Greifen der Werkstücke, und einer Steuerung zur Auswertung der Daten der Objekterkennungseinrichtung, zur Bahnplanung und zur Ansteuerung des Greifarms und des Greifers, und mit einer Ausgleichseinheit, welche eine Ausweich-Bewegung des Greifers ermöglicht, wobei die Ausgleichseinheit erst beim Überschreiten einer vorgegebenen ersten Belastung des Greifarms eine Ausweich-Bewegung des Greifers ermöglicht und unterhalb der ersten Belastung starr bleibt, wobei die erste Belastung größer ist als eine allein durch den Greifer und/oder das gegriffene Werkstück auf den Greifarm ausgeübte Belastung.

5. 发明授权

EP2976187B1 DISPOSITIF DE MISE EN REFERENCE DU PLATEAU MOBILE PAR RAPPORT AU PLATEAU FIXE D'UNE MAIN DE PREHENSION D'UN ROBOT 有权转让
标题翻译：设备为引用活动板手形的固定板的争夺机器人
公开(公告)号：EP2976187B1
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：EP14715343.1
申请日：2014-03-06
申请人： Peugeot Citroën Automobiles SA
发明人： BROSSAUD, Julien
IPC分类号： B25J15/06 , B25J17/02
CPC分类号： B25J15/0616 , B25J17/0233

6. 发明公开

EP2985121A2 PNEUMATICALLY ACTUATED AND SAFELY COMPLIANT SKELETAL JOINTS FOR ROBOTIC CHARACTERS 有权
标题翻译： PNEUMATISCHBETÄTIGTEUND SICHER NACHGIEBIGE SKELETTGELENKEFÜRROBOTERHAFTE CHARAKTERE
公开(公告)号：EP2985121A2
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：EP15174171.7
申请日：2015-06-26
申请人： Disney Enterprises, Inc.
发明人： James R, Robertson , Jackson, Philip J
IPC分类号： B25J9/14 , B25J17/00 , B25J17/02 , B25J19/00 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/142 , B25J17/00 , B25J17/0233 , B25J19/0091 , B25J19/063 , B25J19/068
摘要： A robot that includes two or more skeletal or rigid links interconnected by a joint. The joint is pneumatically actuated and includes a pneumatic joint actuator that allows the robot's skeletal links to be moved in an expressive manner. The pneumatic actuator includes a pair of opposing air bladders encased within a housing or body of the joint. Each air bladder is positioned on an opposite side of an actuating lever arm, which is rigidly attached to one of the skeletal links and is pivotally mounted on the joint body or housing. Movement of the actuating lever arm causes the attached skeletal link to pivot. To obtain this selective movement, one of the two air bladders is filled with a gas, such as air, while the other is left un-inflated or less inflated, and this forces the lever arm and attached skeletal link to pivot about their mounting point.
摘要翻译：一种机器人，包括两个或多个通过接头互连的骨架或刚性连杆。关节是气动的并且包括气动关节致动器，其允许机器人的骨架链节以表现方式移动。气动致动器包括一对相对的气囊，其包围在接头的壳体或主体内。每个气囊位于致动杆臂的相对侧上，致动杠杆臂刚性地附接到一个骨架连杆并枢转地安装在接头本体或壳体上。致动杠杆臂的移动使附着的骨架连杆枢转。为了获得这种选择性运动，两个气囊中的一个充满气体，例如空气，而另一个空气不被充气或较少膨胀，并且这迫使杠杆臂和附接的骨架链节绕其安装点枢转。

7. 发明公开

EP2976187A1 DISPOSITIF DE MISE EN REFERENCE DU PLATEAU MOBILE PAR RAPPORT AU PLATEAU FIXE D'UNE MAIN DE PREHENSION D'UN ROBOT 有权转让
标题翻译：设备为引用活动板手形的固定板的争夺机器人
公开(公告)号：EP2976187A1
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：EP14715343.1
申请日：2014-03-06
申请人： Peugeot Citroën Automobiles SA
发明人： BROSSAUD, Julien
IPC分类号： B25J15/06 , B25J17/02
CPC分类号： B25J15/0616 , B25J17/0233
摘要： ABSTRACT: A device for referencing the moving plate relative to the fixed plate of a gripping hand of a robot. A device for referencing the moving plate (21) relative to the fixed plate (20) of a gripping hand of a robot, said device comprising two locks (22, 23) that are movable in translation in a direction (Z) perpendicular to the two plates (20, 21) between a first unlocked position in which one (21) of the plates is disengaged from the other plate (20) and a second locked position in which a portion (22a, 23a) of each lock (22, 23) is substantially engaged without clearance in a recess (24, 25) of a plate (21) and blocks the movement of said plate, characterised in that each of the two locks (22, 23) comprises another portion having a cross-section different from that of the first portion (22a, 23a), said other portion being able to engage with clearance in said recess (24, 25) when the lock is in a third position, such that the clearance between this other portion (22b, 23b) and the recess (24, 25) of the plate allows said plate to move with a degree of freedom in a direction (Y) perpendicular to the direction (Z) and to be blocked in a direction (X) perpendicular to the direction (Y). Figure 4

8. 发明公开

EP3318372A2 METHOD AND APPARATUS FOR COMPLIANT ROBOTIC END-EFFECTOR 有权转让
标题翻译：符合机器人末端执行器的方法和设备
公开(公告)号：EP3318372A2
公开(公告)日：2018-05-09
申请号：EP17196698.9
申请日：2017-10-16
申请人： The Boeing Company
发明人： TROY, James J , WRIGHT, Daniel J , LEA, Scott W
IPC分类号： B25J17/02 , G01B5/06
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J17/0208 , B25J17/0233 , B25J17/0275 , G01B3/20 , G01B3/28 , G01B5/06
摘要： A method and apparatus for performing an operation on a workpiece using a multi-axis compliant end-effector for attachment to a robotic device. The end-effector is positioned at a nominal location of a workpiece feature on which the operation is to be performed. The end-effector is passively aligned with the workpiece feature by contacting the end-effector with the workpiece feature. The operation is performed on the workpiece feature in response to aligning the end effector with the workpiece feature.
摘要翻译：一种用于使用多轴顺应末端执行器附接到机器人装置来对工件执行操作的方法和装置。末端执行器定位在要执行操作的工件特征的标称位置处。通过使末端执行器与工件特征接触，末端执行器被动地与工件特征对准。响应于末端执行器与工件特征对准，对工件特征执行操作。

9. 发明公开

EP2985121A3 PNEUMATICALLY ACTUATED AND SAFELY COMPLIANT SKELETAL JOINTS FOR ROBOTIC CHARACTERS 有权
标题翻译：气动特性的气动操作和安全的柔性骨架连接
公开(公告)号：EP2985121A3
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：EP15174171.7
申请日：2015-06-26
申请人： Disney Enterprises, Inc.
发明人： James R, Robertson , Jackson, Philip J
IPC分类号： B25J9/14 , B25J17/00 , B25J17/02 , B25J19/00 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/142 , B25J17/00 , B25J17/0233 , B25J19/0091 , B25J19/063 , B25J19/068
摘要： A robot that includes two or more skeletal or rigid links interconnected by a joint. The joint is pneumatically actuated and includes a pneumatic joint actuator that allows the robot's skeletal links to be moved in an expressive manner. The pneumatic actuator includes a pair of opposing air bladders encased within a housing or body of the joint. Each air bladder is positioned on an opposite side of an actuating lever arm, which is rigidly attached to one of the skeletal links and is pivotally mounted on the joint body or housing. Movement of the actuating lever arm causes the attached skeletal link to pivot. To obtain this selective movement, one of the two air bladders is filled with a gas, such as air, while the other is left un-inflated or less inflated, and this forces the lever arm and attached skeletal link to pivot about their mounting point.
摘要翻译：一个机器人，包括两个或多个骨架或刚性链接通过关节相互连接。该接头是气动驱动的，并包括一个气动接头执行器，可以让机器人的骨骼链接以一种富有表现力的方式移动。气动致动器包括封装在接头的壳体或主体内的一对相对的气囊。每个气囊定位在致动杠杆臂的相对侧上，所述致动杠杆臂刚性地附接到骨架连接件中的一个并且枢转地安装在接头本体或外壳上。致动杠杆臂的运动导致连接的骨架连杆枢转。为了获得这种选择性运动，两个气囊中的一个气囊充满气体，例如空气，而另一个气囊未充气或不充气，这迫使杠杆臂和连接的骨架连杆围绕其安装点枢转。

10. 发明公开

EP2679354A2 Vorrichtung zur automatisierten Handhabung von Werkstücken 有权
标题翻译： Vorrichtung zur automatisierten Handhabung vonWerkstücken
公开(公告)号：EP2679354A2
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：EP13003099.2
申请日：2013-06-18
申请人： Liebherr-Verzahntechnik GmbH
发明人： Mattern, Thomas , Hänschke, David , Riedmiller, Bernhard , Mundt, Alois
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J13/08 , B25J9/1612 , B25J17/0225 , B25J17/0233 , B25J19/063
摘要： Vorrichtung zur automatisierten Handhabung von Werkstücken, mit einer Objekterkennungseinrichtung zum Erfassen der Werkstücke und einem an einem Greifarm angeordneten Greifer zum Greifen der Werkstücke, und einer Steuerung zur Auswertung der Daten der Objekterkennungseinrichtung, zur Bahnplanung und zur Ansteuerung des Greifarms und des Greifers, und mit einer Ausgleichseinheit, welche eine Ausweich-Bewegung des Greifers ermöglicht, wobei die Ausgleichseinheit erst beim Überschreiten einer vorgegebenen ersten Belastung des Greifarms eine Ausweich-Bewegung des Greifers ermöglicht und unterhalb der ersten Belastung starr bleibt, wobei die erste Belastung größer ist als eine allein durch den Greifer und/oder das gegriffene Werkstück auf den Greifarm ausgeübte Belastung.
摘要翻译：该装置具有用于检测工件的物体检测单元，并且布置在用于夹持工件的夹持臂夹持器上。控制器用于分析物体检测单元的数据，以用于夹持臂和夹持器的路径规划和控制。输入单元（46）是刚性的，当夹持器臂交叉的预定的第一载荷允许夹持器的交替运动时。第一负载大于被夹持的工件施加到夹具的负载。包括以下独立权利要求：（1）自动处理工件的方法; 和（2）用于自动处理工件的计算机程序。

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