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1. 发明公开

CN105934724A 电动机控制装置有权
公开(公告)号：CN105934724A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201480073829.2
申请日：2014-11-26
申请人：三菱电机株式会社
发明人：筱原畅宏 , 关口裕幸 , 池田英俊 , 藤田智哉 , 长冈弘太朗
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B19/402 , G05B11/01 , G05B2219/41095 , H02P5/46
摘要：目的在于得到能够进行高精度的轨迹控制的电动机控制装置，具备：X轴检测器(212c)；Y轴检测器(22c)；轨迹指令发生器(1)，其输出针对第1控制对象的第1位置指令和针对第2控制对象的第2位置指令；X轴响应校正部(13)，其使响应校正滤波器作用于第1位置指令而输出校正后位置指令；X轴位置控制部(11)，其以来自X轴响应校正部(13)的校正后位置指令和由X轴检测器(212c)检测到的位置一致的方式生成第1扭矩指令；Y轴位置控制部(221)，其以第2位置指令和由Y轴检测器(22c)检测到的位置一致的方式生成第2扭矩指令；Y轴测定器(24)，其检测第2机械端位移；Y轴零点推定部(25)，其根据第2扭矩指令和机械端位移，或根据第2位置指令和机械端位移，提取从第2扭矩指令至机械端位移为止的传递函数的零点的特性；以及响应校正参数决定部(202)，其使用该零点的特性而对响应校正滤波器进行设定。

2. 发明授权

US5408591A Automatic calibration and servo control scheme for offsetting mechanical and electronic component variances 失效
标题翻译：自动校准和伺服控制方案，用于抵消机械和电子部件的差异
公开(公告)号：US5408591A
公开(公告)日：1995-04-18
申请号：US891573
申请日：1992-06-01
申请人： Liang Shih , August D. Coby
发明人： Liang Shih , August D. Coby
IPC分类号： G05B19/401 , G05B19/18 , G06K5/00
CPC分类号： G05B19/4015 , G05B2219/39549 , G05B2219/41029 , G05B2219/41095 , G05B2219/41118 , G05B2219/41206
摘要： In a mechanical device in which a member is moved by an electrical actuator through an electronic and mechanical linkage, apparatus for compensating for changes in system gain to allow precision movement with non-precision components. There a sensor for accurately determining positions of the member, control logic connected to provide a control signal to the actuator, and an adjustable gain control for adjusting the gain of the control signal. Compensation logic is connected to receive positional signals from the sensor, for applying a control signal to the actuator to move the member to a target position closest to a desired final position, for adjusting the gain of the control signal with the adjustable gain control until the member is located at the target position within acceptable tolerance limits, and for then employing that gain to move the member to the desired final position. The method associated with the apparatus can be done in real-time or by pre-calibrating in advance. When pre-calibrating, there is a look-up table containing a plurality of pre-established gains associated with respective ones of a plurality of target positions and the compensation logic selects a gain from the look-up table employs the gain to move the member directly to the desired final position.
摘要翻译：在其中通过电子和机械联动装置通过电致动器移动构件的机械装置中，用于补偿系统增益的变化的装置，以允许使用非精密部件的精确运动。存在用于准确地确定构件位置的传感器，连接到控制信号以向致动器提供控制信号的传感器以及用于调节控制信号的增益的可调增益控制。连接补偿逻辑以接收来自传感器的位置信号，用于向致动器施加控制信号以将构件移动到最接近所需最终位置的目标位置，用于利用可调增益控制来调节控制信号的增益，直到成员位于可接受公差范围内的目标位置，然后使用该增益将构件移动到期望的最终位置。与设备相关的方法可以实时完成或者通过预先校准来完成。当预校准时，存在包含与多个目标位置中的各个相关联的多个预先建立的增益的查找表，并且补偿逻辑从查找表中选择增益采用增益来移动该成员直接到期望的最终位置。

3. 发明授权

US09772619B2 Motor control device 有权
公开(公告)号：US09772619B2
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：US15109592
申请日：2014-11-26
申请人： Mitsubishi Electric Corporation
发明人： Nobuhiro Shinohara , Hiroyuki Sekiguchi , Hidetoshi Ikeda , Tomoya Fujita , Kotaro Nagaoka
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/402 , G05B11/01 , H02P5/46
CPC分类号： G05B19/402 , G05B11/01 , G05B2219/41095 , H02P5/46
摘要： A motor control device includes: an X-axis detector; a Y-axis detector; a trajectory command generator that outputs a first position command and a second position command; an X-axis response correction unit that outputs a corrected position command; an X-axis position control unit that generates a first torque command; a Y-axis position control unit that generates a second torque command; a Y-axis measuring instrument that detects second machine end displacement; a Y-axis zero-point estimation unit that extracts characteristics of a zero point of a transfer function on the basis of the second torque command and the machine end displacement or on the basis of the second position command and the machine end displacement; and a response-correction-parameter determination unit that sets a response correction filter by using the characteristics of the zero point.

4. 发明申请

US20160327932A1 MOTOR CONTROL DEVICE 有权
标题翻译：电机控制装置
公开(公告)号：US20160327932A1
公开(公告)日：2016-11-10
申请号：US15109592
申请日：2014-11-26
申请人： MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
发明人： Nobuhiro SHINOHARA , Hiroyuki SEKIGUCHI , Hidetoshi IKEDA , Tomoya FUJITA , Kotaro NAGAOKA
IPC分类号： G05B19/402 , G05B11/01 , H02P5/46
CPC分类号： G05B19/402 , G05B11/01 , G05B2219/41095 , H02P5/46
摘要： A motor control device includes: an X-axis detector; a Y-axis detector; a trajectory command generator that outputs a first position command and a second position command; an X-axis response correction unit that outputs a corrected position command; an X-axis position control unit that generates a first torque command; a Y-axis position control unit that generates a second torque command; a Y-axis measuring instrument that detects second machine end displacement; a Y-axis zero-point estimation unit that extracts characteristics of a zero point of a transfer function on the basis of the second torque command and the machine end displacement or on the basis of the second position command and the machine end displacement; and a response-correction-parameter determination unit that sets a response correction filter by using the characteristics of the zero point.
摘要翻译：电动机控制装置包括：X轴检测器; Y轴检测器; 输出第一位置指令和第二位置指令的轨迹指令发生器; X轴响应校正单元，输出校正位置指令; X轴位置控制单元，其生成第一转矩指令; Y轴位置控制单元，其生成第二扭矩指令; 检测第二机器端部位移的Y轴测量仪器; Y轴零点估计单元，其基于第二转矩指令和机器端位移，或者基于第二位置指令和机器端位移，提取传递函数的零点的特性; 以及响应校正参数确定单元，其通过使用零点的特性来设置响应校正滤波器。

5. 发明授权

US11934171B2 Servo motor and encoder calibration method thereof 有权
公开(公告)号：US11934171B2
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：US17712372
申请日：2022-04-04
申请人： INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人： Chih-Kai Chiu , Bo-Ting Yeh , Tsan-Huang Chen
IPC分类号： H02K11/20 , G01D18/00 , G05B19/401 , H02K11/21
CPC分类号： G05B19/4015 , G05B2219/34013 , G05B2219/41095
摘要： The present disclosure discloses a servo motor and an encoder calibration method. The encoder calibration method includes: calculating a gain error, an offset error and a phase error, by an error calculation block, according to a first signal and a second signal output by an encoder; calculating at least one gain calibration parameter, at least one offset calibration parameter and at least one phase calibration parameter, by the error calibration block, according to the gain error, the offset error and the phase error; and calibrating sequentially, by the encoder, the gain, the offset and the phase of the first signal and the second signal according to the at least one gain calibration parameter, the at least one offset calibration parameter and the at least one phase calibration parameter, wherein performing at least one gain calibration and offset calibration after the phase calibration is completed.

6. 发明公开

US20230205165A1 SERVO MOTOR AND ENCODER CALIBRATION METHOD THEREOF 审中-公开
公开(公告)号：US20230205165A1
公开(公告)日：2023-06-29
申请号：US17712372
申请日：2022-04-04
申请人： INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人： Chih-Kai CHIU , Bo-Ting YEH , Tsan-Huang CHEN
IPC分类号： G05B19/401
CPC分类号： G05B19/4015 , G05B2219/34013 , G05B2219/41095
摘要： The present disclosure discloses a servo motor and an encoder calibration method. The encoder calibration method includes: calculating a gain error, an offset error and a phase error, by an error calculation block, according to a first signal and a second signal output by an encoder; calculating at least one gain calibration parameter, at least one offset calibration parameter and at least one phase calibration parameter, by the error calibration block, according to the gain error, the offset error and the phase error; and calibrating sequentially, by the encoder, the gain, the offset and the phase of the first signal and the second signal according to the at least one gain calibration parameter, the at least one offset calibration parameter and the at least one phase calibration parameter, wherein performing at least one gain calibration and offset calibration after the phase calibration is completed.

7. 发明申请

WO2015111298A1 モータ制御装置审中-公开
标题翻译：电机控制装置
公开(公告)号：WO2015111298A1
公开(公告)日：2015-07-30
申请号：PCT/JP2014/081164
申请日：2014-11-26
申请人：三菱電機株式会社
发明人：篠原　暢宏 , 関口　裕幸 , 池田　英俊 , 藤田　智哉 , 長岡　弘太朗
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B19/402 , G05B11/01 , G05B2219/41095 , H02P5/46
摘要：　高精度な軌跡制御が可能なモータ制御装置を得ることを目的とし、Ｘ軸検出器２１２ｃと、Ｙ軸検出器２２ｃと、第１制御対象への第１位置指令と第２制御対象への第２位置指令とを出力する軌跡指令発生器１と、第１位置指令に応答補正フィルタを作用させて補正後位置指令を出力するＸ軸応答補正部１３と、Ｘ軸応答補正部１３からの補正後位置指令とＸ軸検出器２１２ｃで検出した位置が一致するように第１トルク指令を生成するＸ軸位置制御部１１と、第２位置指令とＹ軸検出器２２ｃで検出した位置が一致するように第２トルク指令を生成するＹ軸位置制御部２２１と、第２の機械端変位を検出するＹ軸測定器２４と、第２トルク指令または第２位置指令と機械端変位とにより、第２トルク指令から機械端変位までの伝達関数の零点の特性を抽出するＹ軸零点推定部２５と、該零点の特性を用いて応答補正フィルタを設定する応答補正パラメータ決定部２０２と、を備える。
摘要翻译：本发明的目的是获得能够高精度轨迹控制的电动机控制装置。因此，本发明提供有：X轴检测器（212c）; Y轴检测器（22c）; 向第一被控制物体输出第一位置指令的轨迹指令发生器（1），向第二控制对象物输出第二位置指令; X轴响应校正单元，其向第一位置指令施加响应校正滤波器，并输出校正位置指令; X轴位置控制单元（11），其产生第一转矩指令，使得由X轴检测器（212c）检测的位置对应于来自X轴响应校正单元（13）的校正位置指令; Y轴位置控制单元，其生成第二转矩指令，使得由Y轴检测器检测的位置对应于第二位置指令; 用于检测第二机器端部位移的Y轴测量单元（24）使用机器端位移和第二转矩指令或第二位置指令的Y轴零点估计单元（25）从传递函数中的零点提取从第二转矩指令到机器端的特性移位; 以及使用零点处的特性来设置响应校正滤波器的响应校正参数确定单元（202）。

8. 发明专利

JPWO2015111298A1 モータ制御装置有权
公开(公告)号：JPWO2015111298A1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：JP2015558745
申请日：2014-11-26
申请人：三菱電機株式会社
发明人：暢宏篠原 , 暢宏篠原 , 裕幸関口 , 裕幸関口 , 英俊池田 , 英俊池田 , 智哉藤田 , 智哉藤田 , 弘太朗長岡 , 弘太朗長岡
IPC分类号： G05D3/00 , B25J9/10 , H02P5/00
CPC分类号： G05B19/402 , G05B11/01 , G05B2219/41095 , H02P5/46
摘要：高精度な軌跡制御が可能なモータ制御装置を得ることを目的とし、X軸検出器212cと、Y軸検出器22cと、第1制御対象への第1位置指令と第2制御対象への第2位置指令とを出力する軌跡指令発生器1と、第1位置指令に応答補正フィルタを作用させて補正後位置指令を出力するX軸応答補正部13と、X軸応答補正部13からの補正後位置指令とX軸検出器212cで検出した位置が一致するように第1トルク指令を生成するX軸位置制御部11と、第2位置指令とY軸検出器22cで検出した位置が一致するように第2トルク指令を生成するY軸位置制御部221と、第2の機械端変位を検出するY軸測定器24と、第2トルク指令または第2位置指令と機械端変位とにより、第2トルク指令から機械端変位までの伝達関数の零点の特性を抽出するY軸零点推定部25と、該零点の特性を用いて応答補正フィルタを設定する応答補正パラメータ決定部202と、を備える。

9. 发明专利

JP6316323B2 モータ制御装置有权
公开(公告)号：JP6316323B2
公开(公告)日：2018-04-25
申请号：JP2015558745
申请日：2014-11-26
申请人：三菱電機株式会社
发明人：篠原暢宏 , 関口裕幸 , 池田英俊 , 藤田智哉 , 長岡弘太朗
IPC分类号： B25J9/10 , G05D3/00
CPC分类号： G05B19/402 , G05B11/01 , G05B2219/41095 , H02P5/46

10. 发明专利

TW201546587A 馬達控制裝置审中-公开
简体标题：马达控制设备
公开(公告)号：TW201546587A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：TW104101772
申请日：2015-01-20
申请人：三菱電機股份有限公司 , MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
发明人：篠原暢宏 , SHINOHARA, NOBUHIRO , 関口裕幸 , SEKIGUCHI, HIROYUKI , 池田英俊 , IKEDA, HIDETOSHI , 藤原智哉 , FUJITA, TOMOYA , 長岡弘太朗 , NAGAOKA, KOTARO
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/402 , G05B11/01 , G05B2219/41095 , H02P5/46
摘要：本發明以得到可進行高精度的軌跡控制之馬達控制裝置為目的，該馬達控制裝置具備有：X軸檢測器212c；Y軸檢測器22c；輸出要給第一控制對象之第一位置指令及要給第二控制對象之第二位置指令之軌跡指令產生器1；使響應修正濾波器作用於第一位置指令而輸出修正後位置指令之X軸響應修正部13；產生用來使來自X軸響應修正部13的修正後位置指令與X軸檢測器212c所檢測出的位置一致之第一轉矩指令之X軸位置控制部11；產生用來使第二位置指令與Y軸檢測器22c所檢測出的位置一致之第二轉矩指令之Y軸位置控制部221；檢測出第二機械端變位之Y軸測定器24；根據第二轉矩指令或第二位置指令及機械端變位，抽出從第二轉矩指令到機械端變位之轉移函數的零點的特性之Y軸零點推測部25；以及利用該零點的特性來設定響應修正濾波器之響應修正參數決定部202。
简体摘要：本发明以得到可进行高精度的轨迹控制之马达控制设备为目的，该马达控制设备具备有：X轴检测器212c；Y轴检测器22c；输出要给第一控制对象之第一位置指令及要给第二控制对象之第二位置指令之轨迹指令产生器1；使响应修正滤波器作用于第一位置指令而输出修正后位置指令之X轴响应修正部13；产生用来使来自X轴响应修正部13的修正后位置指令与X轴检测器212c所检测出的位置一致之第一转矩指令之X轴位置控制部11；产生用来使第二位置指令与Y轴检测器22c所检测出的位置一致之第二转矩指令之Y轴位置控制部221；检测出第二机械端变位之Y轴测定器24；根据第二转矩指令或第二位置指令及机械端变位，抽出从第二转矩指令到机械端变位之转移函数的零点的特性之Y轴零点推测部25；以及利用该零点的特性来设置响应修正滤波器之响应修正参数决定部202。

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