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1. 发明授权

US09561591B2 Robot motion data processing system using motion data reduction/restoration compatible to hardware limits 有权
标题翻译：机器人运动数据处理系统使用运动数据缩减/恢复兼容硬件限制
公开(公告)号：US09561591B2
公开(公告)日：2017-02-07
申请号：US14581433
申请日：2014-12-23
申请人： KOREA INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人： Doik Kim , Jung Min Park , Sungon Lee , Jaeyoung Park , Seokmin Hong
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/0081 , B25J9/163 , B25J9/1689 , G05B2219/40435 , G05B2219/40512 , Y10S901/03
摘要： A robot motion data processing system has a data extraction module for intermittently extracting restoration motion data from a successive input motion trajectory formed for controlling a motion of a robot, and a data restoration module for restoring an output motion trajectory approximate to the input motion trajectory by using restoration motion data extracted from the data extraction module. The output motion trajectory is restored to satisfy a condition that the robot operating according to the output motion trajectory does not exceed a hardware operation limit of the robot.
摘要翻译：机器人运动数据处理系统具有数据提取模块，用于从形成为用于控制机器人的运动的连续输入运动轨迹间歇地提取恢复运动数据，以及数据恢复模块，用于通过以下方式恢复输出运动轨迹近似于输入运动轨迹：使用从数据提取模块提取的恢复运动数据。输出运动轨迹被恢复以满足根据输出运动轨迹操作的机器人不超过机器人的硬件操作极限的条件。

2. 发明申请

US20160052132A1 ROBOT MOTION DATA PROCESSING SYSTEM USING MOTION DATA REDUCTION/RESTORATION COMPATIBLE TO HARDWARE LIMITS 有权
标题翻译：使用运动数据减少/恢复的机器人运动数据处理系统与硬件限制兼容
公开(公告)号：US20160052132A1
公开(公告)日：2016-02-25
申请号：US14581433
申请日：2014-12-23
申请人： KOREA INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人： Doik KIM , Jung Min PARK , Sungon LEE , Jaeyoung PARK , Seokmin HONG
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/0081 , B25J9/163 , B25J9/1689 , G05B2219/40435 , G05B2219/40512 , Y10S901/03
摘要： A robot motion data processing system has a data extraction module for intermittently extracting restoration motion data from a successive input motion trajectory formed for controlling a motion of a robot, and a data restoration module for restoring an output motion trajectory approximate to the input motion trajectory by using restoration motion data extracted from the data extraction module. The output motion trajectory is restored to satisfy a condition that the robot operating according to the output motion trajectory does not exceed a hardware operation limit of the robot.
摘要翻译：机器人运动数据处理系统具有数据提取模块，用于从形成为用于控制机器人的运动的连续输入运动轨迹间歇地提取恢复运动数据，以及数据恢复模块，用于通过以下方式恢复输出运动轨迹近似于输入运动轨迹：使用从数据提取模块提取的恢复运动数据。输出运动轨迹被恢复以满足根据输出运动轨迹操作的机器人不超过机器人的硬件操作极限的条件。

3. 发明申请

US20110125324A1 ROBOT CLEANER AND CONTROLLING METHOD OF THE SAME 审中-公开
标题翻译：机器清洁器及其控制方法
公开(公告)号：US20110125324A1
公开(公告)日：2011-05-26
申请号：US12949923
申请日：2010-11-19
申请人： Sanghoon BAEK , Jeongsuk Yoon , Seungmin Baek , Sangik Na , Kwangro Joo , Tae-Kyeong Lee , Se-Young Oh , Donghoon Yi , Taegon Park
发明人： Sanghoon BAEK , Jeongsuk Yoon , Seungmin Baek , Sangik Na , Kwangro Joo , Tae-Kyeong Lee , Se-Young Oh , Donghoon Yi , Taegon Park
IPC分类号： G05B15/00 , G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0274 , A47L2201/04 , G05B2219/40435 , G05D1/0219 , G05D1/0227 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215
摘要： A robot cleaner and a method of controlling a robot cleaner are provided. The robot cleaner is capable of automatically compensating for and adjusting a moving angle and a position using an appropriate sensor and control algorithm while performing a cleaning operation in a relatively large space. This may reduce a position error, allow a cleaning region to be effectively identified as a region to be cleaned or a region having already been cleaned, thus improving cleaning performance and efficiency.
摘要翻译：提供机器人清洁器和控制机器人清洁器的方法。机器人清洁器能够在相对大的空间中执行清洁操作时，使用适当的传感器和控制算法自动补偿和调整移动角度和位置。这可以减少位置误差，允许将清洁区域有效地识别为要清洁的区域或已经被清洁的区域，从而提高清洁性能和效率。

4. 发明申请

US20100217442A1 DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING MULTIAXIAL JOINT UNIT 审中-公开
标题翻译：用于控制多轴联合装置的装置和方法
公开(公告)号：US20100217442A1
公开(公告)日：2010-08-26
申请号：US12536796
申请日：2009-08-06
申请人： YUNG-SHEN LEE
发明人： YUNG-SHEN LEE
IPC分类号： G05B19/42
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/36266 , G05B2219/40435 , G05B2219/40446
摘要： A device is provided for controlling multiaxial joint unit. The device includes a multiaxial joint unit, an estimating module, a path determining module, a path editing module. The multiaxial joint unit is to perform at least an action. The estimating module estimates parameter changes of the multiaxial joint unit while performing the action. The path determining module determines a work path according to the parameter changes. The path editing module determines multiple turning points of the work path and determines a simplified path according to the turning points, thereby controlling the multiaxial joint unit so that it moves according to the simplified path and performs the action repeatedly. A method for controlling the multiaxial joint unit is further provided.
摘要翻译：提供一种用于控制多轴接头单元的装置。该装置包括多轴关节单元，估计模块，路径确定模块，路径编辑模块。多轴接头单元至少要执行一个动作。估计模块在执行动作时估计多轴关节单元的参数变化。路径确定模块根据参数变化确定工作路径。路径编辑模块确定工作路径的多个转折点，并根据转折点确定简化路径，从而控制多轴关节单元，使其根据简化路径移动，并重复执行动作。还提供了一种用于控制多轴接头单元的方法。

5. 发明申请

WO2003045640A1 AN INDUSTRIAL ROBOT SYSTEM AND A METHOD FOR PROGRAMMING THEREOF 审中-公开
标题翻译：一种工业机器人系统及其编程方法
公开(公告)号：WO2003045640A1
公开(公告)日：2003-06-05
申请号：PCT/SE2002/002196
申请日：2002-11-28
申请人： ABB AB , STRAND, Martin , DIXON, Kevin
发明人： STRAND, Martin , DIXON, Kevin
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/35444 , G05B2219/39205 , G05B2219/40391 , G05B2219/40395 , G05B2219/40435 , G05B2219/40518
摘要： A method for programming an industrial robot, including pro-gramming a task comprising a set of successive waypoints through which the robot should pass during performance of the task. The method includes receiving information about way-points specified during programming of a current task, predicting the next waypoint of the current task based on the received in-formation about the waypoints of the current task and a set of previously stored tasks, and suggesting the next waypoint of the current task according to said prediction.An industrial robot system comprising a manipulator, a control unit for controlling the manipulator, and a unit for manually pro-gramming the robot to perform a task comprising a set of suc-cessive waypoints through which the robot should pass during performance of the task. The robot system comprises memory means for storing a set of previously created tasks, a waypoint receiver, receiving and storing information about waypoints specified during programming of a current task, a predictor, pre-dicting the next waypoint of the current task based on the stored waypoints of the current task and said set of previously stored tasks, and a suggestion unit, suggesting the next waypoint of the current task according to said prediction.
摘要翻译：一种用于对工业机器人进行编程的方法，包括编程任务，该任务包括在执行任务期间机器人通过的一组连续的航路点。该方法包括接收关于在当前任务的编程期间指定的路标点的信息，基于接收到的关于当前任务的航路点和一组先前存储的任务的路点来预测当前任务的下一航点，并且建议根据所述预测的当前任务的下一个航路点。一种工业机器人系统，包括操纵器，用于控制机械手的控制单元和用于手动编程机器人的单元，以执行包括一组成功航路点的任务机器人在执行任务期间应该通过哪些。机器人系统包括用于存储一组先前创建的任务的存储装置，路点接收机，接收和存储关于在当前任务的编程期间指定的路点的信息，预测器，基于所存储的预先确定的当前任务的下一个航点当前任务的路段和所述先前存储的任务的一组，以及建议单元，根据所述预测建议当前任务的下一个航路点。

6. 发明公开

EP2987591A2 Robot motion data processing system using motion data reduction/restoration compatible to hardware limits 有权
标题翻译：机器人运动数据使用运动数据还原/恢复处理系统，其与硬件的限制兼容
公开(公告)号：EP2987591A2
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：EP15150597.1
申请日：2015-01-09
申请人： Korea Institute of Science and Technology
发明人： Kim, Doik , Park, Jung Min , Lee, Sungon , Park, Jaeyoung , Hong, Seokmin
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/0081 , B25J9/163 , B25J9/1689 , G05B2219/40435 , G05B2219/40512 , Y10S901/03
摘要： A robot motion data processing system has a data extraction module for intermittently extracting restoration motion data from a successive input motion trajectory formed for controlling a motion of a robot, and a data restoration module for restoring an output motion trajectory approximate to the input motion trajectory by using restoration motion data extracted from the data extraction module. The output motion trajectory is restored to satisfy a condition that the robot operating according to the output motion trajectory does not exceed a hardware operation limit of the robot.
摘要翻译：一种机器人运动数据处理系统具有用于间歇地从形成有用于控制机器人的运动的连续的输入运动轨迹提取恢复运动数据的数据提取模块，以及用于恢复到输出运动轨迹近似到由输入的运动轨迹的数据恢复模块使用从数据提取模块提取的运动数据恢复。输出运动轨迹被恢复到满足条件并在机器人操作gemäß到输出运动轨迹大小限制机器人的硬件操作限制。

7. 发明公开

EP2987591A3 Robot motion data processing system using motion data reduction/restoration compatible to hardware limits 有权
标题翻译：机器人运动数据使用运动数据还原/恢复处理系统，其与硬件的限制兼容
公开(公告)号：EP2987591A3
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：EP15150597.1
申请日：2015-01-09
申请人： Korea Institute of Science and Technology
发明人： Kim, Doik , Park, Jung Min , Lee, Sungon , Park, Jaeyoung , Hong, Seokmin
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/0081 , B25J9/163 , B25J9/1689 , G05B2219/40435 , G05B2219/40512 , Y10S901/03
摘要： A robot motion data processing system has a data extraction module for intermittently extracting restoration motion data from a successive input motion trajectory formed for controlling a motion of a robot, and a data restoration module for restoring an output motion trajectory approximate to the input motion trajectory by using restoration motion data extracted from the data extraction module. The output motion trajectory is restored to satisfy a condition that the robot operating according to the output motion trajectory does not exceed a hardware operation limit of the robot.

8. 发明授权

KR101661599B1 하드웨어 한계를 고려하는 동작 데이터의 압축 및 복원을 이용한 로봇 동작 데이터 처리 시스템 有权
标题翻译：机器人运动数据处理系统使用运动数据缩减/恢复兼容硬件限制
公开(公告)号：KR101661599B1
公开(公告)日：2016-10-04
申请号：KR1020140108497
申请日：2014-08-20
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김도익 , 박정민 , 이성온 , 박재영 , 홍석민
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/0081 , B25J9/163 , B25J9/1689 , G05B2219/40435 , G05B2219/40512 , Y10S901/03
摘要： 로봇의동작데이터처리시스템은, 로봇의동작을제어하기위해형성된연속적인입력동작궤적으로부터단속적으로복원용동작데이터를추출하는데이터추출모듈과, 상기데이터추출모듈에서추출된복원용동작데이터를이용해상기입력동작궤적에근사하는출력동작궤적으로복원해내는데이터복원모듈을포함한다. 상기출력동작궤적에따라상기로봇이동작하면로봇의하드웨어의가동한계를넘지않는다는조건을만족하도록복원된다.

9. 发明授权

KR101641237B1 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 有权
标题翻译：机器人清洁器及其控制方法
公开(公告)号：KR101641237B1
公开(公告)日：2016-07-21
申请号：KR1020090112871
申请日：2009-11-20
申请人： 엘지전자 주식회사
发明人： 백상훈 , 윤정석 , 백승민 , 나상익 , 주광로 , 이태경 , 오세영 , 이동훈 , 박태곤
IPC分类号： A47L9/28 , G05D1/02 , B25J13/08
CPC分类号： G05D1/0274 , A47L2201/04 , G05B2219/40435 , G05D1/0219 , G05D1/0227 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215
摘要： 로봇청소기및 이의제어방법이개시된다. 본발명은집안전체와같이넓은공간을청소영역으로하여청소를수행하는경우에저가의센서와제어알고리즘을통해이동각도를스스로보정하고, 위치를보정함으로써위치오차를줄이고, 청소영역을효율적으로구분할수 있으며, 높은청소성능과청소효율을유지할수 있다.
摘要翻译：公开了一种机器人清洁器及其控制方法。本发明涉及通过使用低成本的传感器和控制算法清洁移动角度来清洁诸如整个房屋的宽空间的清洁方法和清洁方法，校正位置，减小位置误差，并且可以保持高清洁性能和清洁效率。

10. 发明公开

KR1020160022659A 하드웨어 한계를 고려하는 동작 데이터의 압축 및 복원을 이용한 로봇 동작 데이터 처리 시스템 有权
标题翻译：使用运动数据减少/恢复的机器人运动数据处理系统与硬件限制兼容
公开(公告)号：KR1020160022659A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：KR1020140108497
申请日：2014-08-20
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김도익 , 박정민 , 이성온 , 박재영 , 홍석민
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/0081 , B25J9/163 , B25J9/1689 , G05B2219/40435 , G05B2219/40512 , Y10S901/03 , B25J9/16 , B25J9/1653 , B25J9/1671 , B25J19/00 , G05B2219/33272 , G05B2219/36043
摘要： 로봇의동작데이터처리시스템은, 로봇의동작을제어하기위해형성된연속적인입력동작궤적으로부터단속적으로복원용동작데이터를추출하는데이터추출모듈과, 상기데이터추출모듈에서추출된복원용동작데이터를이용해상기입력동작궤적에근사하는출력동작궤적으로복원해내는데이터복원모듈을포함한다. 상기출력동작궤적에따라상기로봇이동작하면로봇의하드웨어의가동한계를넘지않는다는조건을만족하도록복원된다.
摘要翻译：机器人运动处理系统包括：数据提取模块，从连续输入运动轨迹间歇地提取恢复运动数据，形成为控制机器人运动; 以及数据恢复模块，使用由数据提取模块提取的恢复运动数据来恢复类似于输入运动轨迹的输出运动轨迹。恢复输出运动轨迹以满足当机器人根据输出运动轨迹移动时机器人的运动不超过机器人的硬件的操作极限的条件。

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