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1. 发明授权

CN105555486B 位置/力控制装置、位置/力控制方法有权
公开(公告)号：CN105555486B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201480050960.7
申请日：2014-09-02
申请人：学校法人庆应义塾
发明人：大西公平 , 境野翔 , 野崎贵裕
IPC分类号： B25J3/00
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J3/04 , B25J9/1612 , B25J9/1656 , B25J13/02 , G05B2219/35464 , G05B2219/39546 , G05B2219/40122 , G05B2219/40391
摘要：本发明提供一种用于通过机器人更适当地实现人类的身体的行为的技术。位置/力控制装置具备：位置检测机构，检测与基于促动器的作用的位置相关的信息；分功能力/速度分配转换机构，基于对应于与位置相关的信息的速度或位置及力的信息、以及成为控制的基准的信息，并根据实现的功能进行将控制能量分配成速度或者位置的能量与力的能量的转换；位置控制量计算机构，基于速度或者位置的能量来计算速度或者位置的控制量；力控制量计算机构，基于力的能量来计算力的控制量；以及合并机构，将速度或者位置的控制量与力的控制量合并，为了使合并机构的输出返回促动器而对速度或者位置的控制量与力的控制量进行逆转换，从而确定向促动器的输入。

2. 发明公开

CN105773629A 用于使多轴操纵器与输入设备对准的方法失效
公开(公告)号：CN105773629A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610022435.5
申请日：2016-01-14
申请人：库卡罗伯特有限公司
发明人： S·罗美尔 , C·冯蒂森豪森
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08
CPC分类号： B25J3/04 , A61B1/00149 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/74 , A61B2017/00207 , A61B2034/301 , B25J9/1607 , B25J9/1625 , B25J13/00 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/084 , G05B19/427 , B25J13/081 , B25J13/085 , G05B2219/36442 , G05B2219/40391
摘要：本发明提供了一种用于将多轴的操纵器与用于控制所述操纵器的输入设备对准的方法，具有以下步骤：利用所述输入设备实施一个或多个参考运动，利用所述操纵器实施一个或多个参考运动，检测所实施的参考运动，基于所检测到的参考运动计算变换矩阵，以及将计算出的变换矩阵应用于所述输入设备的运动与所述操纵器的对准。

3. 发明公开

CN105555486A 位置/力控制装置、位置/力控制方法以及程序有权
公开(公告)号：CN105555486A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201480050960.7
申请日：2014-09-02
申请人：学校法人庆应义塾
发明人：大西公平 , 境野翔 , 野崎贵裕
IPC分类号： B25J3/00
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J3/04 , B25J9/1612 , B25J9/1656 , B25J13/02 , G05B2219/35464 , G05B2219/39546 , G05B2219/40122 , G05B2219/40391
摘要：本发明提供一种用于通过机器人更适当地实现人类的身体的行为的技术。位置/力控制装置具备：位置检测机构，检测与基于促动器的作用的位置相关的信息；分功能力/速度分配转换机构，基于对应于与位置相关的信息的速度或位置及力的信息、以及成为控制的基准的信息，并根据实现的功能进行将控制能量分配成速度或者位置的能量与力的能量的转换；位置控制量计算机构，基于速度或者位置的能量来计算速度或者位置的控制量；力控制量计算机构，基于力的能量来计算力的控制量；以及合并机构，将速度或者位置的控制量与力的控制量合并，为了使合并机构的输出返回促动器而对速度或者位置的控制量与力的控制量进行逆转换，从而确定向促动器的输入。

4. 发明公开

EP3081345A2 ADAPTIVES AUTOMATISIERUNGSSYSTEM ZUR BAUTEILPRÜFUNG 无效
标题翻译：自适应自动化系统测试证书
公开(公告)号：EP3081345A2
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：EP16164880.3
申请日：2016-04-12
申请人： KUKA Systems GmbH
发明人： HONSBERG, Otmar , KIRARSLAN, Aliriza , PROSKE, Jürgen , PRUES, Sebastian , MÜLLER, Veit , KISER, Florian , KRAUS, Erich
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/16 , B25J9/1633 , B25J9/1656 , B25J9/1679 , G05B19/42 , G05B19/423 , G05B2219/36442 , G05B2219/39019 , G05B2219/39028 , G05B2219/39107 , G05B2219/40391
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überprüfen eines Bauteils mit einem mehrachsigen Manipulator. Die Achsen des Manipulators sind dabei mit Sensoren zur Erfassung von Drehmomenten und Kräften versehen. Ferner umfasst der Manipulator ein Messsystem zum Überprüfen des Bauteils. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst dabei unter anderem ein unmittelbares Führen des Manipulators von Hand, wobei der Manipulator in einem Betriebsmodus zur aktiven Nachgiebigkeitsregelung betrieben wird, und ein Bestimmen von Bahnpunkten der durch das unmittelbare Führen des Manipulators geführten Bahn.
摘要翻译：本发明涉及一种用于具有多轴机械手检查部件的方法。操纵器的轴，用于检测扭矩和力设置有传感器。此外，操纵器包括用于检查所述部件的测量系统。本发明的方法包括，除其他外，操纵手的直接引导，由此，机械手在操作模式到活动顺应控制操作，并且确定由所述操纵器网的直接指导进行路径分。

5. 发明公开

US20230273804A1 Systems And Methods For Robotic Process Automation Of Mobile Platforms 审中-公开
公开(公告)号：US20230273804A1
公开(公告)日：2023-08-31
申请号：US18312041
申请日：2023-05-04
申请人： UiPath Inc.
发明人： Christian MAYER , Gerd WEISHAAR , Bogdan CUCOSEL
IPC分类号： G06F9/451 , G06F9/54 , G06F3/01
CPC分类号： G06F9/452 , G06F9/547 , G06F3/017 , G05B2219/40391 , G05B2219/40393 , G06N3/008
摘要： In some embodiments, a robotic process automation (RPA) design application provides a user-friendly graphical user interface that unifies the design of automation activities performed on desktop computers with the design of automation activities performed on mobile computing devices such as smartphones and wearable computers. Some embodiments connect to a model device acting as a substitute for an actual automation target device (e.g., smartphone of specific make and model) and display a model GUI mirroring the output of the respective model device. Some embodiments further enable the user to design an automation workflow by directly interacting with the model GUI.

6. 发明授权

US08315740B2 Motion control system, motion control method, and motion control program 有权
标题翻译：运动控制系统，运动控制方法和运动控制程序
公开(公告)号：US08315740B2
公开(公告)日：2012-11-20
申请号：US12137873
申请日：2008-06-12
申请人： Tadaaki Hasegawa , Yugo Ueda , Soshi Iba , Darrin Bentivegna
发明人： Tadaaki Hasegawa , Yugo Ueda , Soshi Iba , Darrin Bentivegna
IPC分类号： G05B19/00
CPC分类号： G06N3/008 , G05B2219/40391
摘要： The present invention provides a motion control system to control a motion of a second motion body, by considering an environment which a human contacts and a motion mode appropriate to the environment, and an environment which a robot actually contacts. The motion mode is learned based on an idea that it is sufficient to learn only a feature part of the motion mode of the human without a necessity to learn the others. Moreover, based on an idea that it is sufficient to reproduce only the feature part of the motion mode of the human without a necessity to reproduce the others, the motion mode of the robot is controlled by using the model obtained from the learning result. Thereby, the motion mode of the robot is controlled by using the motion mode of the human as a prototype without restricting the motion mode thereof more than necessary.
摘要翻译：本发明提供了一种运动控制系统，其通过考虑人类接触的环境和适合于环境的运动模式以及机器人实际接触的环境来控制第二运动体的运动。基于这样的想法来学习运动模式，即仅仅学习人的运动模式的特征部分是足够的，而不需要学习其他动作模式。此外，基于仅仅再现人的运动模式的特征部分而不需要再现其他的想法就足够了，通过使用从学习结果获得的模型来控制机器人的运动模式。因此，通过使用人的运动模式作为原型来控制机器人的运动模式，而不限制其运动模式。

7. 发明授权

US07814037B2 Information processing apparatus and method, and program for teaching an action to a device in a time-series pattern 失效
标题翻译：信息处理装置和方法，以及用于以时间序列模式向装置教导动作的程序
公开(公告)号：US07814037B2
公开(公告)日：2010-10-12
申请号：US11397148
申请日：2006-04-04
申请人： Masato Ito , Yukiko Yoshiike , Kuniaki Noda , Jun Tani
发明人： Masato Ito , Yukiko Yoshiike , Kuniaki Noda , Jun Tani
IPC分类号： G05B13/02
CPC分类号： B25J9/161 , G05B2219/36442 , G05B2219/40391 , G06N3/008
摘要： An information processing apparatus including a learning unit that learns a predetermined time-series pattern. An output unit outputs a time-series pattern corresponding to the result of learning by the learning unit. An adjusting unit supplied with a time-series pattern obtained from an action by an action unit on the basis of a time-series pattern supplied from the output unit and external teaching for the action adjusts a time-series pattern supplied from the output unit correspondingly to the input time-series pattern. The learning unit learns the time-series pattern supplied from the output unit and adjusted by the adjusting unit.
摘要翻译：一种信息处理设备，包括学习单元，该学习单元学习预定的时间序列模式。输出单元输出与学习单元的学习结果相对应的时间序列模式。相应地，从由输出单元提供的时间序列模式和由动作的外部教导基于由动作单元的动作获得的时间序列模式的调整单元相应地调整从输出单元提供的时间序列模式到输入时间序列模式。学习单元学习从输出单元提供并由调整单元调整的时间序列模式。

8. 发明授权

US5956465A Production facility with automatic movable body for man-machine cooperation 失效
标题翻译：生产设备与人机合作的自动移动体
公开(公告)号：US5956465A
公开(公告)日：1999-09-21
申请号：US826590
申请日：1997-04-03
申请人： Yoshiyuki Takagi , Teruo Takeshita , Masayasu Ota , Fumio Kishida , Takamasa Nakamura , Hitoshi Sekiguchi
发明人： Yoshiyuki Takagi , Teruo Takeshita , Masayasu Ota , Fumio Kishida , Takamasa Nakamura , Hitoshi Sekiguchi
IPC分类号： G05B19/418 , G06F19/00
CPC分类号： G05B19/41815 , G05B2219/33006 , G05B2219/33192 , G05B2219/36081 , G05B2219/40203 , G05B2219/40386 , G05B2219/40391 , G05B2219/40394 , G05B2219/40409 , Y02P90/08
摘要： For a combination of a first movable body adaptive for an automatic motion to provide an equivalent service to a required service, and a second movable body capable of exercising a voluntary motion and to cooperate with the first movable body to provide the voluntary motion as one of assistance and teaching to the first movable body to sophisticate the automatic motion, there are provided a first controller operative in a first mode for controlling the first moving body to exercise the automatic motion and in a second mode for adapting the first movable body to cooperate with the second movable body so that the automatic motion is sophisticated to be capable of achieving an equivalent service to the required service in a sophisticated manner, and a second controller for selecting one of the first and second modes.
摘要翻译：对于适于自动运动以提供与所需服务相当的服务的第一可移动体的组合和能够执行自愿运动并与第一可移动体协作以提供自愿运动的第二可移动体，辅助和教导到第一可移动体以使自动运动复杂化，提供了一种第一控制器，其以第一模式操作，用于控制第一移动体运动自动运动，并且在第二模式中适配第一可移动体以与所述第二移动体使得所述自动运动复杂化以能够以复杂的方式实现对所需服务的等效服务;以及第二控制器，用于选择所述第一和第二模式之一。

9. 发明专利

JPWO2015041046A1 位置・力制御装置、位置・力制御方法及びプログラム审中-公开
标题翻译：位置和力控制装置中，位置和力控制方法，以及程序
公开(公告)号：JPWO2015041046A1
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：JP2015537631
申请日：2014-09-02
申请人：学校法人慶應義塾
发明人：公平大西 , 翔境野 , 貴裕野崎
IPC分类号： B25J3/00 , G06F3/01
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J3/04 , B25J9/1612 , B25J9/1656 , B25J13/02 , G05B2219/35464 , G05B2219/39546 , G05B2219/40122 , G05B2219/40391
摘要：ロボットによって人間の身体的行為をより適切に実現するための技術を提供すること。アクチュエータの作用に基づく位置に関する情報を検出する位置検出手段と、位置に関する情報に対応する速度(位置)及び力の情報と、制御の基準となる情報とに基づいて、実現される機能に応じて、制御エネルギーを速度または位置のエネルギーと力のエネルギーとに割り当てる変換を行う機能別力・速度割当変換手段と、速度または位置のエネルギーに基づいて、速度または位置の制御量を算出する位置制御量算出手段と、力のエネルギーに基づいて、力の制御量を算出する力制御量算出手段と、速度または位置の制御量と力の制御量とを統合し、その出力をアクチュエータに戻すべく速度または位置の制御量と力の制御量とを逆変換して、アクチュエータへの入力を決定する統合手段とを備える位置・力制御装置。
摘要翻译：为了提供一种技术，由机器人更好地贯彻人的实际行为。位置检测装置，用于检测基于该信息作为用于控制的基准关于基于所述致动器的动作，和速度（位置）和对应于该位置的信息的力信息的位置信息，根据该功能，可以实现一个功能特定的功率和速度的分配转换装置，用于转换成控制能量分配给能量和速度或位置的功率的能量的基础上，速度或位置的能量，位置控制量计算的速度或位置的控制量计算单元，基于所述力的能量，来整合力控制量计算装置，用于计算的力的控制量，并且控制量的控制量和速度或位置，速度的力，或到输出返回到致动器和所述控制量的控制量和位置由逆的力变换，位置和力控制装置，包括一个集成的装置，用于确定输入到致动器。

10. 发明申请

WO2016034269A1 ROBOTIC MANIPULATION METHODS AND SYSTEMS FOR EXECUTING A DOMAIN-SPECIFIC APPLICATION IN AN INSTRUMENTED ENVIRONMENT WITH ELECTRONIC MINIMANIPULATION LIBRARIES 审中-公开
标题翻译：用电子微型图书馆在仪器环境中执行特定领域的机器人操纵方法和系统
公开(公告)号：WO2016034269A1
公开(公告)日：2016-03-10
申请号：PCT/EP2015/001704
申请日：2015-08-19
申请人： OLEYNIK, Mark
发明人： OLEYNIK, Mark
IPC分类号： A47J27/62 , G05B19/42 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/163 , B25J3/04 , B25J9/0018 , B25J9/0087 , B25J11/009 , B25J13/02 , B25J19/02 , B62D57/032 , G05B19/42 , G05B2219/36184 , G05B2219/40116 , G05B2219/40391 , G05B2219/40395 , Y10S901/01 , Y10S901/03 , Y10S901/28
摘要： Embodiments of the present disclosure are directed to the technical features relating to the ability of being able to create complex robotic humanoid movements, actions, and interactions with tools and the instrumented environment by automatically building movements for the humanoid; actions and behaviors of the humanoid based on a set of computer- encoded robotic movement and action primitives. The primitives are defined by motions/actions of articulated degrees of freedom that range in complexity from simple to complex, and which can be combined in any form in serial/parallel fashion. These motion-primitives are termed to be minimanipulations and each has a clear time-indexed command input-structure and output behavior/performance profile that is intended to achieve a certain function. Minimanipulations comprise a new way of creating a general programmable-by-example platform for humanoid robots. One or more minimanipulation electronic libraries provide a large suite of higher-level sensing-and-execution sequences that are common building blocks for complex tasks, such as cooking, taking care of the infirm, or other tasks performed by the next generation of humanoid robots.
摘要翻译：本公开的实施例涉及与能够通过自动建立人形生物的运动而能够创建复杂的机器人人形运动，动作以及与工具和仪表环境的交互的能力的技术特征; 基于一组计算机编码的机器人运动和动作原语的类人动作的行为和行为。原语是由简单自由度的运动/动作定义的，其范围从简单到复杂，并且可以以串行/并行方式以任何形式组合。这些运动原语被称为最小化，并且每个具有明确的时间索引命令输入结构和旨在实现某一功能的输出行为/性能轮廓。最小化包括为人形机器人创建一个通用的可编程平台的新方法。一个或多个微电子电子图书馆提供了一套较高级别的感测和执行序列，这些复杂任务是复杂任务的常见构建块，例如烹饪，照顾弱点或下一代人形机器人执行的其他任务。

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