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1. 发明公开

CN101556137A 关节臂式坐标测量机有权
公开(公告)号：CN101556137A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910128374.0
申请日：2009-04-07
申请人：莱卡地球系统公开股份有限公司
发明人：波·佩特尔松
IPC分类号： G01B7/008 , G01C9/00 , G01C9/24
CPC分类号： G01B5/008 , G01B7/008 , G05B2219/33263 , G05B2219/37193 , G05B2219/37376 , G05B2219/40233 , G05B2219/45061
摘要：本发明涉及用于确定探针测量位置的坐标测量机(CMM)。CMM包括关节臂，其第一端形成为可定位在支撑表面上的底座，第二端可相对于第一端移动，并且连接有探针。还存在至少一个感测单元，其用于测量所述至少一个接头的实际相对位置；和至少一个计算单元，其用于测量探针相对于底座的测量位置，并用于通过使用所提供的外部坐标系中底座位置来在外部坐标系中标定测量位置。根据本发明，关节臂还包括第一倾斜计，其用于测量相对于外部坐标系中标定的外部矢量、更具体地相对于重力矢量的倾斜度。与所测倾斜度相关联地，第一倾斜计提供电子倾斜度值，该倾斜度值与所提供的或之前确定的外部底座位置一起用于在外部坐标系中标定所述测量位置。

2. 发明公开

CN101603826A 一种倾角传感器及倾角控制系统有权许可
公开(公告)号：CN101603826A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910158817.0
申请日：2009-07-06
申请人：三一重工股份有限公司
发明人：吴智勇 , 周继辉 , 李早平 , 王巍
IPC分类号： G01C9/00 , G05D3/12
CPC分类号： E02F9/00 , G05B2219/37376
摘要：本发明涉及一种倾角传感器，包括倾角检测器和微处理器，倾角传感器竖直设置在被测物体上，所述倾角检测器检测被测物体的倾斜角度信息，发送到所述微处理器；所述微处理器依据倾斜角度信息计算所述被测物体在竖直平面的倾斜角度，所述倾角传感器还包括开关量输入模块，用于检测被测物体的开关量信息，将所述开关量信息发送到所述微处理器。本发明还提供一种倾角传感器，及应用上述两种倾角传感器的倾角控制系统。本发明倾角传感器具有多种信息获取能力，满足工程机械在某些特定工作环境的要求。倾角控制系统综合利用上述多种信息对工程机械进行控制，使控制更完善。

3. 发明授权

CN101603826B 一种倾角传感器及倾角控制系统有权许可
公开(公告)号：CN101603826B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910158817.0
申请日：2009-07-06
申请人：三一重工股份有限公司
发明人：易小刚 , 吴智勇 , 周继辉 , 李早平 , 王巍
IPC分类号： G01C9/00 , G05D3/12
CPC分类号： E02F9/00 , G05B2219/37376
摘要：本发明涉及一种倾角传感器，包括倾角检测器和微处理器，倾角传感器竖直设置在被测物体上，所述倾角检测器检测被测物体的倾斜角度信息，发送到所述微处理器；所述微处理器依据倾斜角度信息计算所述被测物体在竖直平面的倾斜角度，所述倾角传感器还包括开关量输入模块，用于检测被测物体的开关量信息，将所述开关量信息发送到所述微处理器。本发明还提供一种倾角传感器，及应用上述两种倾角传感器的倾角控制系统。本发明倾角传感器具有多种信息获取能力，满足工程机械在某些特定工作环境的要求。倾角控制系统综合利用上述多种信息对工程机械进行控制，使控制更完善。

4. 发明授权

CN101556137B 关节臂式坐标测量机有权
公开(公告)号：CN101556137B
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200910128374.0
申请日：2009-04-07
申请人：莱卡地球系统公开股份有限公司
发明人：波·佩特尔松
IPC分类号： G01B7/008 , G01C9/00 , G01C9/24
CPC分类号： G01B5/008 , G01B7/008 , G05B2219/33263 , G05B2219/37193 , G05B2219/37376 , G05B2219/40233 , G05B2219/45061
摘要：本发明涉及用于确定探针测量位置的坐标测量机(CMM)。CMM包括关节臂，其第一端形成为可定位在支撑表面上的底座，第二端可相对于第一端移动，并且连接有探针。还存在至少一个感测单元，其用于测量所述至少一个接头的实际相对位置；和至少一个计算单元，其用于测量探针相对于底座的测量位置，并用于通过使用所提供的外部坐标系中底座位置来在外部坐标系中标定测量位置。根据本发明，关节臂还包括第一倾斜计，其用于测量相对于外部坐标系中标定的外部矢量、更具体地相对于重力矢量的倾斜度。与所测倾斜度相关联地，第一倾斜计提供电子倾斜度值，该倾斜度值与所提供的或之前确定的外部底座位置一起用于在外部坐标系中标定所述测量位置。

5. 发明申请

US20040050139A1 Method and device for calibrating rotary axis 有权
标题翻译：用于校准旋转轴的方法和装置
公开(公告)号：US20040050139A1
公开(公告)日：2004-03-18
申请号：US10296368
申请日：2003-11-03
发明人： Paul Comer , David Purtell , Satish Shivaswamy
IPC分类号： G01C025/00 , G01B021/22
CPC分类号： B23Q1/5406 , B23Q17/2233 , G01B21/24 , G05B19/401 , G05B2219/37376 , G05B2219/50027 , G05B2219/50132
摘要： A present invention is for a device and method for measuring and calibrating the rotary motion of a rotatable machine member, such as a pivotable swivel member (2b) of a spindle (2) of a five-axis machine tool (1). The device includes an arm (110) mounted to the spindle, a housing (120) mounted to the arm, an optical encoder mounted internal to the arm and positioned therein to measure rotation about an axis extending lengthwise along the housing, which such axis is parallel to the axis about which the swivel member rotates. The device also includes a rotary table (170) mounted to the housing opposite the arm, the rotary table comprising a stator (171) fixedly mounted to the housing and a rotor (172) clampedly affixed to a shaft passing through the housing. The shaft is coupled to an input shaft of the encoder such that rotary movement of the rotor can be measured by the encoder. An electronic level (190) fixedly secured to the rotor, such as by a bracket (180). The encoder, the rotary table and the level are each electronically coupled to a control system which is adapted to obtain readings from the encoder and from the level and to command controlled rotation of the rotor relative to the stator.
摘要翻译：本发明涉及一种用于测量和校准诸如五轴机床（1）的主轴（2）的可枢转的旋转构件（2b）的可旋转机器构件的旋转运动的装置和方法。该装置包括安装到主轴的臂（110），安装到臂的壳体（120），安装在臂内部并定位在其中的光学编码器，以测量围绕沿着壳体纵向延伸的轴线的旋转，该轴线是平行于旋转构件旋转的轴线。该装置还包括安装在与臂相对的壳体上的转台（170），旋转台包括固定地安装在壳体上的定子（171）和夹紧地固定到穿过壳体的轴的转子（172）。轴连接到编码器的输入轴，使得转子的旋转运动可以由编码器测量。固定地固定到转子的电子水平面（190），例如通过支架（180）。编码器，旋转台和液位每个电子耦合到控制系统，该控制系统适于从编码器获取读数，并从控制系统获得读数，并且指令转子相对于定子的受控旋转。

6. 发明申请

US20090249634A1 ARTICULATED ARM COORDINATE MEASURING MACHINE 有权
标题翻译：铰链臂坐标测量机
公开(公告)号：US20090249634A1
公开(公告)日：2009-10-08
申请号：US12417146
申请日：2009-04-02
申请人： Bo PETTERSSON
发明人： Bo PETTERSSON
IPC分类号： G01B5/008
CPC分类号： G01B5/008 , G01B7/008 , G05B2219/33263 , G05B2219/37193 , G05B2219/37376 , G05B2219/40233 , G05B2219/45061
摘要： The invention relates to a coordinate measuring machine (CMM) for determining a measuring position of a probe. The CMM comprises an articulated arm having first and second ends and at least one joint between the first and the second end, the first end forming a base being positionable on a supporting surface, the second end being movable relative to the first end and having attached the probe. Further exists at least one sensing unit for measurement of an actual relative setting of said at least one joint and at least one computing unit for calculating a measuring position of the probe relative to the base, as well as for referencing the measuring position in an external coordinate system by using a provided base-position in the external coordinate system.
摘要翻译：本发明涉及一种用于确定探头的测量位置的坐标测量机（CMM）。所述CMM包括铰接臂，所述铰接臂具有第一和第二端以及所述第一和第二端之间的至少一个接头，所述第一端形成基座，所述第一端可定位在支撑表面上，所述第二端可相对于所述第一端移动并具有附接探针。还存在用于测量所述至少一个关节的实际相对设置的至少一个感测单元和用于计算探针相对于基座的测量位置的至少一个计算单元以及用于参考外部测量位置通过在外部坐标系中使用提供的基准位置来确定坐标系。

7. 发明授权

US5922039A Actively stabilized platform system 失效
标题翻译：积极稳定的平台系统
公开(公告)号：US5922039A
公开(公告)日：1999-07-13
申请号：US716568
申请日：1996-09-19
申请人： Raymond V. Welch , William W. Dorsey , Stephen J. Fujikawa , Charles F. Settgast , David Reed
发明人： Raymond V. Welch , William W. Dorsey , Stephen J. Fujikawa , Charles F. Settgast , David Reed
IPC分类号： H01Q1/18 , H01Q1/34 , G06F19/00
CPC分类号： H01Q1/34 , H01Q1/18 , G05B2219/37376 , G05B2219/45001 , G05B2219/50046
摘要： A stabilized platform useable for various purposes to provide compensation for motion in two axes, such as pitch and roll on a ship. The system operates independently of the object to be stabilized and without the use of gyroscopes by using accelerometers, position sensors and a proportional drive controller augmented with estimation and filtering. The mechanical design reduces size, weight, and power requirements, by providing a system including a stabilized structure; a base structure for supporting the stabilized structure; an enclosure to protect the system from environment elements; first sensors for measuring angular displacements of the stabilized structure with respect to the base structure; and second sensors for measuring acceleration data and acceleration vector angles; and a processor for receiving the angular displacements of the stabilized structure with respect to the base structure from the first sensors and determining an angle of the base structure relative to the stabilized structure, for receiving the acceleration data and acceleration vector angles from the second sensors and determining a direction of local vertical relative to the base structure, and for maintaining the stabilized structure at a desired orientation utilizing the angle of the base structure relative to the stabilized structure and the direction of local vertical relative to the base structure.
摘要翻译：一个稳定的平台，可用于各种目的，以提供两个轴上的运动补偿，例如船上的俯仰和滚动。该系统独立于要稳定的物体运行，并且不使用陀螺仪通过使用加速度计，位置传感器和具有估计和滤波的比例驱动控制器。机械设计通过提供包括稳定结构的系统来减小尺寸，重量和功率要求; 用于支撑稳定结构的基础结构; 保护系统免受环境因素的外壳; 用于测量稳定结构相对于基座结构的角位移的第一传感器; 以及用于测量加速度数据和加速度矢量角度的第二传感器; 以及处理器，用于从所述第一传感器接收相对于所述基座结构的所述稳定结构的角位移，并且确定所述基部结构相对于所述稳定结构的角度，用于接收来自所述第二传感器的加速度数据和加速度矢量角，以及确定相对于基础结构的局部垂直方向，以及利用基底结构相对于稳定结构的角度和相对于基部结构的局部垂直方向将稳定的结构维持在期望的方向。

8. 发明授权

US5983513A Staging apparatus and method, and method for manufacturing the staging apparatus, and exposing apparatus using the staging apparatus 失效
标题翻译：分级装置和方法以及分级装置的制造方法以及使用分段装置的曝光装置
公开(公告)号：US5983513A
公开(公告)日：1999-11-16
申请号：US122754
申请日：1998-07-27
申请人： Atsushi Yamaguchi , Shigeru Yamasaki
发明人： Atsushi Yamaguchi , Shigeru Yamasaki
IPC分类号： B23Q1/00 , B23Q1/76 , F16F15/02 , F16F15/023 , F16F15/027 , G03F7/20 , G03F9/00 , G05B19/23 , H01L21/027 , H01L21/30 , H01L21/66 , H01L21/68 , G01B5/004
CPC分类号： G03F7/70716 , F16F15/02 , F16F15/0232 , F16F15/027 , G03F7/70725 , G03F7/70825 , G03F7/70833 , G03F7/709 , G05B19/232 , G05B2219/37376 , G05B2219/37388 , G05B2219/42104 , G05B2219/45027 , G05B2219/49048 , G05B2219/49176
摘要： A positioning staging apparatus comprises a base provided on a floor, a stage provided on the base and movable to the base, an output unit for outputting stage positioning information for moving the stage to a predetermined target position, a stage drive unit provided on the base for driving the stage and outputting the drive information, a stage control unit for controlling the stage drive unit to accelerate and decelerate the stage in accordance with the stage positioning information to stop the stage at the target position, a stage displacement detection unit for detecting the displacement of the stage driven by the stage drive unit to output the stage displacement information, and an anti-vibration unit provided between the floor and the base for applying to the base a force to suppress the vibration of the base generated by the movement of the stage. The anti-vibration unit generates the suppression force in accordance with one of the stage displacement information and the stage positioning information. A method for manufacturing a staging apparatus and a method for controlling movement of a stage are also provided.
摘要翻译：一种定位分段装置，包括设置在地板上的基座，设置在基座上并可移动到基座的台架，用于输出用于将台架移动到预定目标位置的平台定位信息的输出单元，设置在基座上的平台驱动单元用于驱动载物台并输出驱动信息的载物台控制单元，用于控制载物台驱动单元根据载物台定位信息来加速和减速载物台以停止在目标位置的载物台位移检测单元，由舞台驱动单元驱动的舞台的位移以输出舞台位移信息，以及设置在地板和底座之间的防振单元，用于向基座施加力以抑制由于移动而产生的底座的振动阶段。防振单元根据台位移信息和平台定位信息之一产生抑制力。还提供了一种用于制造分级装置的方法和用于控制台的运动的方法。

9. 发明授权

US5832620A Staging apparatus 失效
公开(公告)号：US5832620A
公开(公告)日：1998-11-10
申请号：US593934
申请日：1996-01-30
申请人： Atsushi Yamaguchi , Shigeru Yamasaki
发明人： Atsushi Yamaguchi , Shigeru Yamasaki
IPC分类号： B23Q1/00 , B23Q1/76 , F16F15/02 , F16F15/023 , F16F15/027 , G03F7/20 , G03F9/00 , G05B19/23 , H01L21/027 , H01L21/30 , H01L21/66 , H01L21/68 , G01B5/004
CPC分类号： G03F7/70716 , F16F15/02 , F16F15/0232 , F16F15/027 , G03F7/70725 , G03F7/70825 , G03F7/70833 , G03F7/709 , G05B19/232 , G05B2219/37376 , G05B2219/37388 , G05B2219/42104 , G05B2219/45027 , G05B2219/49048 , G05B2219/49176
摘要： A positioning staging apparatus comprises a base provided on a floor, a stage provided on the base and movable to the base, an output unit for outputting stage positioning information for moving the stage to a predetermined target position, a stage drive unit provided on the base for driving the stage and outputting the drive information, a stage control unit for controlling the stage drive unit to accelerate and decelerate the stage in accordance with the stage positioning information to stop the stage at the target position, a stage displacement detection unit for detecting the displacement of the stage driven by the stage drive unit to output the stage displacement information, and an anti-vibration unit provided between the floor and the base for applying to the base a force to suppress the vibration of the base generated by the movement of the stage. The anti-vibration unit generates the suppression force in accordance with one of the stage displacement information and the stage positioning information.

10. 发明授权

EP1301754B1 METHOD AND DEVICE FOR CALIBRATING ROTARY AXIS 有权
标题翻译：方法和设备校准回转轴
公开(公告)号：EP1301754B1
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：EP01939606.8
申请日：2001-05-29
申请人： Unova IP Corp.
发明人： COMER, Paul, E. , PURTELL, David, A. , SHIVASWAMY, Satish, C.
IPC分类号： G01C17/38 , G05B19/401 , B25J9/16
CPC分类号： B23Q1/5406 , B23Q17/2233 , G01B21/24 , G05B19/401 , G05B2219/37376 , G05B2219/50027 , G05B2219/50132
摘要： A present invention is for a device and method for measuring and calibrating the rotary motion of a rotatable machine member, such as a pivotable swivel member (2b) of a spindle (2) of a five-axis machine tool (1). The device includes an arm (110) mounted to the spindle, a housing (120) mounted to the arm, an optical encoder mounted internal to the arm and positioned therein to measure rotation about an axis extending lengthwise along the housing, which such axis is parallel to the axis about which the swivel member rotates. The device also includes a rotary table (170) mounted to the housing opposite the arm, the rotary table comprising a stator (171) fixedly mounted to the housing and a rotor (172) clampedly affixed to a shaft passing through the housing. The shaft is coupled to an input shaft of the encoder such that rotary movement of the rotor can be measured by the encoder. An electronic level (190) fixedly secured to the rotor, such as by a bracket (180). The encoder, the rotary table and the level are each electronically coupled to a control system which is adapted to obtain readings from the encoder and from the level and to command controlled rotation of the rotor relative to the stator.

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