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1. 发明申请

WO2017211532A1 VERFAHREN ZUR SCHÄTZUNG EINER WAHRSCHEINLICHKEITSVERTEILUNG DES MAXIMALEN REIBWERTS AN EINEM AKTUELLEN UND/ODER ZUKÜNFTIGEN WEGPUNKT EINES FAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：一种用于估计摩擦系数最大的分布的似然上的车辆的当前和/或未来WAY
公开(公告)号：WO2017211532A1
公开(公告)日：2017-12-14
申请号：PCT/EP2017/061264
申请日：2017-05-11
申请人： ZF FRIEDRICHSHAFEN AG , LUCAS AUTOMOTIVE GMBH
发明人： SCHLEGEL, Matthias , ABHAU, Jochen , GILSDORF, Heinz-Joachim , KING, Julian , KÖHLER, Jochen , KRIMMEL, Horst , NIEDERBRUCKER, Gerhard , TURNER, Lara Ruth , WAGNER, Volker , ZDYCH, Robert , ADLER, Vanessa , HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha , RAFFAUF, Ralf , SIMON, Holger , STEIN, Walter
IPC分类号： B60W40/068 , B60W50/00 , G06N7/00
摘要： Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zur Schätzung einer Wahrscheinlichkeitsverteilung des maximalen Reibwerts (μ) an einem aktuellen und/oder zukünftigen Wegpunkt (s, s*) eines Fahrzeugs. In dem Verfahren wird aus einer ersten Anzahl an Informationen, welche für einen, insbesondere aktuellen, Wegpunkt (s) des Fahrzeugs ermittelt werden oder wurden und welche den max. Reibwert (μ) an dem Wegpunkt (s) des Fahrzeugs charakterisieren, eine erste Wahrscheinlichkeitsverteilung (WV1) für den max. Reibwert (μ) an dem Wegpunkt (s) des Fahrzeugs mittels eines Bayesschen Netzes ermittelt.
摘要翻译：
本发明描述了SCH＆AUML的方法;摩擦（μ）的最大系数的上的电流和/或ZUK导航用途nftigen路点的概率分布的估计（S，S *）的车辆的。在该方法中，根据对于一个，特别是当前的车辆的一个或多个路线点确定并且对应于最大值的第一数量的信息。表征车辆路点处的摩擦系数（μ），最大值的第一概率分布（WV1）。使用贝叶斯网络在车辆的路点处的摩擦系数（μ）。

2. 发明申请

WO2017198443A1 VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINER SICHEREN GESCHWINDIGKEIT AN EINEM ZUKÜNFTIGEN WEGPUNKT 审中-公开
标题翻译：确定未来航点安全速度的方法
公开(公告)号：WO2017198443A1
公开(公告)日：2017-11-23
申请号：PCT/EP2017/060111
申请日：2017-04-27
申请人： ZF FRIEDRICHSHAFEN AG , LUCAS AUTOMOTIVE GMBH
发明人： SCHLEGEL, Matthias , ABHAU, Jochen , GILSDORF, Heinz-Joachim , KING, Julian , KÖHLER, Jochen , KRIMMEL, Horst , NIEDERBRUCKER, Gerhard , TURNER, Lara Ruth , WAGNER, Volker , ZDYCH, Robert , ADLER, Vanessa , HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha , RAFFAUF, Ralf , SIMON, Holger , STEIN, Walter
IPC分类号： B60W50/00 , B60W40/068
摘要： Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zur Bestimmung einer sicheren Geschwindigkeit (v*) an einem zukünftigen Wegpunkt (s*) eines Fahrzeugs, das sich entlang einer Strecke bewegt. In diesem Schritt wird zumindest eine den Streckenverlauf der Strecke charakterisierende Streckeninformation (insbesondere Kurvenkrümmung κ) bestimmt. Ferner wird eine erste Wahrscheinlichkeitsverteilung (Pges) eines Reibwerts (μ) am aktuellen Wegpunkt (s) und/oder an dem zukünftigen Wegpunkt (s*) des Fahrzeugs bereitgestellt. Anschließend erfolgt das Ermitteln einer zweiten Wahrscheinlichkeitsverteilung (P v ) einer Fahrzeuggeschwindigkeit (v) an dem zukünftigen Wegpunkt (s*) aus der zumindest einen Strecken Information (κ) und der ersten Wahrscheinlichkeitsverteilung (P ges ). Die sichere Geschwindigkeit (v*) wird aus der zweiten Wahrscheinlichkeitsverteilung (P v ) durch statistische Analyse bestimmt.
摘要翻译：本发明描述了一种用于在沿路线移动的车辆的未来航点（s *）处确定安全速度（v *）的方法。在该步骤中，确定表征路线的路线路线（特别是曲线半径κ）的至少一个路线信息。此外，提供在车辆的当前路途点和/或未来路点（s *）处的摩擦系数（μ）的第一概率分布（Pges）。随后ROAD nftigen航点（S *）的至少一个路由信息（κ）和所述第一概率分布（P;结束时，确定第二概率分布在ZUK导航中使用的车辆速度（v）的的（P <子> v ）中进行 <子> TOT ）。安全速度（v *）通过统计分析由第二概率分布（P ）确定。

5. 发明申请

WO2020165058A1 SYSTEM UND VERFAHREN ZUM SICHEREN BETREIBEN EINES AUTOMATISIERTEN FAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2020165058A1
公开(公告)日：2020-08-20
申请号：PCT/EP2020/053236
申请日：2020-02-10
申请人： ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
发明人： HIEMER, Marcus , HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha , MOHR, Mark
IPC分类号： G05D1/00
摘要： Es wird ein System zum sicheren Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs offenhart, mit einem ersten Netzwerk, mit einer High Performance ECU (30) die Signale von einer Mehrzahl von Sensoren (76-82) zur Orientierung, Steuerung und Kollisionsvermeidung verarbeitet, um eine Umgebungs- und Objekterkennung und Klassifizierung zu ermöglichen, um eine komplexe Bewegungssteuerung zu ermöglichen. Die High Performance ECU (30) ist mit einer sicheren Bewegungssteuerung Motion Control ECU (50) gekoppelt, die mit mindestens einem Antriebselement (90, 92, 94, 96) über mindestens zwei Steuersignale (51, 52) redundant zur Steuerung des Fahrzeugs (70) gekoppelt ist. Zusätzlich ist ein zweites, hierarchisches, redundantes Netzwerk zum sicheren Betreiben des Fahrzeugs vorgesehen, das ein HMI/RM (5) mit zumindest einer Not-Aus-Schalteinrichtung, ein Ground Truth Sensing Device (10) zur Positionsbestimmung von Objekten relativ zum Fahrzeug, und eine Perception Safety ECU (40) aufweist, in Form eines Steuergerätes, das über sichere Verbindungen mit dem HMI/RMI (5), dem Ground Truth Sensing Device (10), und mindestens einem Radarsensor gekoppelt ist, um aus den übertragenen Signalen ein sicheres Kollisionsmeldesignal (41 ) abzuleiten, das der Motion Control ECU (50) über eine sichere Verbindung zugeführt ist, um die Signale der HMI/RMI (5), des Ground Truth Sensing Device (10) und der Perception Safety ECU (40) zur Erkennung eines Notzustands sicher auszuwerten, um das Fahrzeug (70) im Falle der Erkennung eines Notzustands über mindestens zwei Steuersignale (51, 52) redundant in einen sicheren Zustand zu steuern.

6. 发明申请

WO2004045888A1 SYSTEM ZUR BEEINFLUSSUNG DER GESCHWINDIGKEIT EINES KFZES 审中-公开
标题翻译：系统影响KFZES的速度
公开(公告)号：WO2004045888A1
公开(公告)日：2004-06-03
申请号：PCT/EP2003/013029
申请日：2003-11-20
申请人： LUCAS AUTOMOTIVE GMBH , HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha
发明人： HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha
IPC分类号： B60K31/00
CPC分类号： B60W30/16 , B60K31/0008 , B60T2201/08 , B60T2201/081 , G01S13/723 , G01S2013/9321
摘要： System zur Auswertung der Fahrumgebung eines KFZes und zur Beeinflussung der Geschwindigkeit des KFZes in seiner eigenen Fahrspur, mit einer elektronischen Steuereinheit (ECU), die mit einem ein für die Wunschgeschwindigkeit des KFZes charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem ein für die Drehrate des KFZes um dessen Hochachse charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem Signalgeber, der für in dem in Fahrtrichtung des KFZes vor dem KFZ liegenden Raum befindliche Objekte hinsichtlich deren Abstand und Orientierung zu dem KFZ charakteristisches Signal erzeugt, das die Geschwindigkeit relativ zur Geschwindigkeit des eigenen KFZes , und/oder den Abstand relativ zum eigenen Kraftfahrzeug, und/oder den Winkelversatz oder die Seitenablage relativ zur Fahrzeuglängsachse des eigenen KFZes wiedergibt, und einem ein für die Geschwindigkeit wenigstens eines Rades des KFZes charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, verbunden ist, und die mit wenigstens einem auf das Fahrverhalten des KFZes Einfluß nehmenden Steuergerät verbunden ist, um diesem Ausgangssignale zuzuführen, welche von dem Fahrverhalten des vor dem eigenen KFZ befindlichen KFZes abgeleitet sind, bei dem die Breite der eigenen Fahrspur in Abhängigkeit von der Entfernung erfasster Objekte im Raum vor dem eigenen KFZ zum eigenen KFZ in der elektronischen Steuereinheit (ECU) modifiziert wird, wobei die Breite im Nahbereich und im Fernbereich geringer als im Mittelbereich ist.
摘要翻译：系统用于评估KFZes的行驶环境和用于影响在其自己的车道的KFZes的速度，具有连接到一个产生-的KFZes的期望速度的电子控制单元（ECU）的信号特征信号发射器，一个其对KFZes的旋转速率纵轴特性信号发生信号发射器，其生成用于位于躺在KFZes前方车辆空间物体的行进方向相对于它们的距离和朝向相对于表示相对于自己KFZes的速度的速度的车辆特征信号的区域中的信号发生器，和/或距离表示相对于所述自身车辆，和/或角度偏移或相对于KFZes的车辆纵轴横向偏离，并且KFZes中的至少一个车轮的速度的生成信号特征信号发射器相连，并且一个与至少上KFZes进水控制装置的驾驶行为被连接到电源，其是从位于驾驶员的车辆前方的KFZes，其中，所述自身车道的响应于该距离的宽度检测到驾驶员的车辆前方的空间物体的驾驶行为衍生这个输出信号在电子控制单元（ECU）的自己的机动车辆被修改，其中，在所述近距离和在远范围的宽度小于在中央区域。

7. 发明申请

WO2004045890A1 SYSTEM ZUR ERKENNUNG EINES SPURWECHSELS BEI EINEM FAHRZEUG 审中-公开
标题翻译：系统用于检测车辆的曲目变化的
公开(公告)号：WO2004045890A1
公开(公告)日：2004-06-03
申请号：PCT/EP2003/013034
申请日：2003-11-20
申请人： LUCAS AUTOMOTIVE GMBH , HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha
发明人： HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha
IPC分类号： B60K31/00
CPC分类号： B60W30/16 , B60K31/0008 , B60T2201/08 , B60T2201/081 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2550/143 , B60W2550/20 , B60W2550/306 , G01S13/931 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375
摘要： System zur Auswertung der Fahrumgebung eines KFZs und zur Beeinflussung der Geschwindigkeit des KFZs in seiner eigenen Fahrspur, mit einer elektronischen Steuereinheit, die mit einem ein für die Wunschgeschwindigkeit des KFZs charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem ein für die Drehrate des KFZs um dessen Hochachse charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem Signalgeber, der für in dem in Fahrtrichtung des KFZs vor dem KFZ liegenden Raum befindliche Objekte hinsichtlich deren Abstand und Orientierung zu dem KFZ charakteristisches Signal erzeugt, das die Geschwindigkeit relativ zur Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges, und/oder den Abstand relativ zum eigenen Kraftfahrzeug, und/oder den Winkelversatz oder die Seitenablage relativ zur Fahrzeuglängsachse des eigenen KFZs wiedergibt, und einem ein für die Geschwindigkeit wenigstens eines Rades des KFZs charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, verbunden ist, und die mit wenigstens einem auf das Fahrverhalten des KFZs Einfluß nehmenden Steuergerät verbunden ist, um diesem Ausgangssignale zuzuführen, welche von dem Fahrverhalten des vor dem eigenen KFZ befindlichen KFZs abgeleitet sind, bei dem die elektronische Steuereinheit einen Spurwechsel des eigenen KFZs erkennt, wenn die Änderung des Winkelversatzes oder der Seitenablage des Ziel-Kraftfahrzeuges, von dessen Fahrverhalten das Fahrverhalten des eigenen KFZs abhängig sein soll, relativ zur Fahrzeuglängsachse des eigenen KFZs über einem bestimmten Schwellenwert und im wesentlichen gleich der Drehrate des eigenen KFZs mit inversem Vorzeichen ist.
摘要翻译：系统用于评价车辆的行驶环境以及用于影响在其自己的车道的机动车辆的速度，具有电子控制单元产生电动机车辆信号信号发射器，一个车辆绕其垂直轴信号的转弯率的特性的期望速度的特性产生信号发射器，其生成用于位于躺在在车内空间物体前方的机动车辆的行进方向相对于它们的距离和朝向相对于表示相对于驾驶者的车辆的速度的速度的车辆特征信号的区域中的信号发生器，和/或相对于所述的距离自己的机动车辆，和/或角度偏移或相对于自身车辆的车辆纵轴横向偏离，与机动车辆特性信号信号发射器中的至少一个车轮的速度的生成被连接，并且具有至少一个机动车辆冲击接收控制单元的驾驶行为被连接到馈其由位于驾驶员的车辆，其中，所述电子控制单元检测驾驶员的车辆的车道变更前的机动车辆的驾驶行为推导出的输出信号时的角度的变化偏移或的横向偏离目标电动机车辆，驾驶员的车辆的驾驶行为是在相对一定的阈值依赖于驾驶行为，对驾驶员的车辆的纵向轴线，并且基本上等于其自身车辆的旋转轴与一个相反符号的速率。

8. 发明申请

WO2004045893A1 SYSTEM ZUR BEEINFLUSSUNG DER GESCHWINDIGKEIT EINES KRAFTFAHRZEUGES 审中-公开
标题翻译：系统影响机动车辆的速度
公开(公告)号：WO2004045893A1
公开(公告)日：2004-06-03
申请号：PCT/EP2003/013116
申请日：2003-11-21
申请人： LUCAS AUTOMOTIVE GMBH , HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha
发明人： HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha
IPC分类号： B60K31/00
CPC分类号： B60W30/16 , B60K31/0008 , B60K31/0066 , B60T2201/08 , B60T2201/081 , B60W2520/14 , B60W2550/143 , G01S13/723 , G01S13/931 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/935 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375
摘要： System zur Auswertung der Fahrumgebung eines KFZs und zur Beeinflussung der Geschwindigkeit des KFZs in seiner eigenen Fahrspur, mit einer elektronischen Steuereinheuit, in der charakteristische Signale für die Wunschgeswindigkeit des KFZ's, die Drehrate um die Hochachse des KFZ's, Fahrtrichtung vor dem KFZ liegenden Raum befindliche Objekte hinsichtlich deren Abstand und Orientierung zu dem KFZ's, und die in Geschwindigkeit wenigstens eines Rades des KFZ's eingegeben werden. In der elektronischen Steuereinheit wird eine mit der Krümmung der Fahrspur des eingenen KFZ's in Beziehung stehende Grösse als Eingangssignal parallel mehreren Zeigliedern mit unterschiedlichen Zeitkonstanten zugeführt, und die Ausgangssignale der Zeitglieder und das Eingangssignal miteinander verglichen werden.
摘要翻译：对象位于用于评价车辆的行驶环境以及用于影响在其自己的车道的机动车辆的速度，具有电子Steuereinheuit，在特征信号为汽车的的Wunschgeswindigkeit，旋转约行程的机动车辆的方向的竖直轴线超前轿厢室的速率系统相对于它们的距离和朝向相对于车辆的，速度被输入到机动车辆的至少一个车轮。在与所述机动车辆的独特大小的车道作为输入被提供的曲率站立关系的电子控制单元的信号的多个并行见具有不同时间常数的歌曲，并且定时元件和该输入信号的输出信号进行比较。

9. 发明申请

WO2004045892A1 SYSTEM ZUR BEEINFLUSSUNG DER GESCHWINDIGKEIT EINES KRAFTFAHRZEUGES 审中-公开
标题翻译：系统影响机动车辆的速度
公开(公告)号：WO2004045892A1
公开(公告)日：2004-06-03
申请号：PCT/EP2003/013037
申请日：2003-11-20
申请人： LUCAS AUTOMOTIVE GMBH , HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha
发明人： HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha
IPC分类号： B60K31/00
CPC分类号： B60W30/16 , B60K31/0008 , B60T2201/08 , B60T2201/081 , B60W2520/14 , G01S13/723 , G01S13/931 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/935 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375 , G08G1/161
摘要： System zur Auswertung der Fahrumgebung eines KFZs und zur Beeinflussung der Geschwindigkeit des KFZs in seiner eigenen Fahrspur, mit einer elektronischen Steuereinheit, die mit einem ein für die Wunschgeschwindigkeit des KFZs charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem ein für die Drehrate des KFZs um dessen Hochachse charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem Signalgeber, der für in dem in Fahrtrichtung des KFZs vor dem KFZ liegenden Raum befindliche Objekte hinsichtlich deren Abstand und Orientierung zu dem KFZ charakteristisches Signal erzeugt, das die Geschwindigkeit relativ zur Geschwindigkeit des eigenen KFZs, und/oder den Abstand relativ zum eigenen KFZ, und/oder den Winkelversatz oder die Seitenablage relativ zur Fahrzeuglängsachse des eigenen KFZes, ist und einem ein für die Geschwindigkeit wenigstens eines Rades des KFZs charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, verbunden ist, und die mit wenigstens einem auf das Fahrverhalten des KFZs Einfluß nehmenden Steuergerät verbunden ist, um diesem Ausgangssignale zuzuführen, welche von dem Fahrverhalten des vor dem eigenen KFZ befindlichen KFZs abgeleitet sind, bei dem in der elektronischen Steuereinheit eine Zielliste vorgehalten wird, in der für jedes Objekt ein Wert vorgehalten und regelmäßig aktualisiert wird, der die Rauschamplitude des Peilwinkels zu jedem der Objekte wiedergibt, die sich im Raum vor dem eigenen KFZ befinden.
摘要翻译：系统用于评价车辆的行驶环境以及用于影响在其自己的车道的机动车辆的速度，具有电子控制单元产生电动机车辆信号信号发射器，一个车辆绕其垂直轴信号的转弯率的特性的期望速度的特性产生信号发射器，其生成用于位于躺在在车内空间物体前方的机动车辆的行进方向相对于它们的距离和朝向相对于表示相对于驾驶者的车辆的速度的速度的车辆特征信号的区域中的信号发生器，和/或相对于所述的距离的车辆，和/或角度偏移或横向偏移到KFZes的车辆纵轴是相对和用于机动车辆信号生成信号发生器中的至少一个车轮的速度的特性被连接，并且与至少一种在机动车辆的驾驶行为流入控制装置被连接到电源，其是从设在驾驶员的车辆，其中一个目的地列表中的电子控制单元所保持的前面的机动车辆的驾驶行为衍生这个输出信号，在每个对象被保持，并定期，更新再现方位角每个是在房间中的驾驶员的车辆前方的对象的噪声振幅。

10. 发明申请

WO2004045891A1 SYSTEM ZUR BEEINFLUSSUNG DER GESCHWINDIGKEIT EINES KFZS 审中-公开
标题翻译：系统来影响机动车辆的速度
公开(公告)号：WO2004045891A1
公开(公告)日：2004-06-03
申请号：PCT/EP2003/013036
申请日：2003-11-20
申请人： LUCAS AUTOMOTIVE GMBH , HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha
发明人： HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha
IPC分类号： B60K31/00
CPC分类号： B60W30/16 , B60K31/0008 , B60T2201/08 , B60T2201/081 , B60W2550/304 , G01S13/723 , G01S2013/9321
摘要： System zur Auswertung der Fahrumgebung eines KFZs und zur Beeinflussung der Geschwindigkeit des KFZs in seiner eigenen Fahrspur, mit einer elektronischen Steuereinheit, die mit einem ein für die Wunschgeschwindigkeit des KFZs charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem ein für die Drehrate des KFZs um dessen Hochachse charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem Signalgeber, der für in dem in Fahrtrichtung des KFZs vor dem KFZ liegenden Raum befindliche Objekte hinsichtlich deren Abstand und Orientierung zu dem KFZ charakteristisches Signal erzeugt, das die Geschwindigkeit relativ zur Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges, und/oder den Abstand relativ zum eigenen Kraftfahrzeug, und/oder den Winkelversatz oder die Seitenablage relativ zur Fahrzeuglängsachse des eigenen Kraftfahrzeuges, ist und einem ein für die Geschwindigkeit wenigstens eines Rades des KFZs charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, verbunden ist, und die mit wenigstens einem auf das Fahrverhalten des KFZs Einfluß nehmenden Steuergerät verbunden ist, um diesem Ausgangssignale zuzuführen, welche von dem Fahrverhalten des vor dem eigenen KFZ befindlichen KFZs abgeleitet sind, bei dem zur Festlegung der Mittellinie der eigenen Fahrspur im vor dem KFZ erfassten Raum der Krümmungsradius R der Bahnkurve des Schwerpunktes des eigenen KFZs anhand der Änderung der Winkelpeilung der voranfahrenden Objekte, und/oder der absoluten Lage der voranfahrenden Objekte gegenüber einer momentan prädizierten Fahrspur in der elektronischen Steuereinheit modifiziert wird.
摘要翻译：系统用于评价车辆的行驶环境以及用于影响在其自己的车道的机动车辆的速度，具有电子控制单元产生电动机车辆信号信号发射器，一个车辆绕其垂直轴信号的转弯率的特性的期望速度的特性产生信号发射器，其生成用于位于躺在在车内空间物体前方的机动车辆的行进方向相对于它们的距离和朝向相对于表示相对于驾驶者的车辆的速度的速度的车辆特征信号的区域中的信号发生器，和/或相对于所述的距离自己的机动车辆，和/或角度偏移或一个人自己的机动车辆的车辆纵轴线的横向偏移，相对并产生用于所述机动车辆特性信号信号发射机的至少一个车轮的速度相连接，并且具有至少一个在机动车辆冲击接收控制单元的驾驶行为连接到馈其由位于驾驶员的车辆，前面的机动车辆的驾驶行为推导出的输出信号，其中，在路径曲线的曲率半径R的车空间之前捕捉的放下自身车道的中心线驾驶员的车辆的重心的，基于前述移动物体的轴承指示上的变化，和/或前行车辆的物体的绝对位置，从在所述电子控制单元中的当前预测的车道变更。

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