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1. 发明申请

WO2011038978A1 VERFAHREN ZUR ABBILDUNG DES UMFELDS EINES FAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：工艺环境的车辆的画面
公开(公告)号：WO2011038978A1
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：PCT/EP2010/061852
申请日：2010-08-13
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , SCHOENHERR, Michael , PAMPUS, Christian , SCHMID, Dirk , SCHERL, Michael , URBAN, Werner , FEHSE, Meike , ZIMMERMANN, Uwe
发明人： SCHOENHERR, Michael , PAMPUS, Christian , SCHMID, Dirk , SCHERL, Michael , URBAN, Werner , FEHSE, Meike , ZIMMERMANN, Uwe
IPC分类号： G01S13/93 , G01S17/93 , G08G1/16 , B60W40/04 , B60Q1/48
CPC分类号： G01S13/931 , B60R21/013 , B60T2201/10 , B60W30/0956 , B60W50/14 , B62D15/0285 , G01S2013/9314 , G01S2013/9353 , G01S2013/9364 , G01S2013/9389
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Abbildung des Umfelds eines Fahrzeugs (5), wobei Objekte im Umfeld des Fahrzeugs (5) mit Sensoren detektiert werden und jeweils detektierte Objekte mit zwei Koordinatenpunkten (11, 13) und einer zu dem jeweiligen Koordinatenpunkt (11, 13) zugeordneten Positionsunschärfe (15) beschrieben werden, wobei die Koordinatenpunkte (11, 13) und die Positionsunschärfen (15) als Daten in einer Schnittstelle abgelegt werden, auf die von Fahrassistenz-Systemen des Fahrzeugs (5) zugegriffen werden kann. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Ermittlung der Kollisionswahrscheinlichkeit eines Fahrzeugs (5) mit einem Objekt, bei dem zunächst die Umgebung des Fahrzeugs (5) unter Verwendung des Verfahrens zur Abbildung des Umfelds eines Fahrzeugs (5) abgebildet wird, in einem nächsten Schritt ein vom Fahrzeug (5) zu durchfahrender Fahrschlauch (23) ermittelt wird und abschließend der Überdeckungsgrad des Objekts mit dem Fahrschlauch (23) und damit die Kollisionswahrscheinlichkeit unter Berücksichtigung der Positionsunschärfe (15) bestimmt wird.
摘要翻译：本发明涉及一种用于成像车辆（5），其特征在于，对象车辆（5）与传感器围绕检测到的周围环境和具有两个坐标点（11，13）和一个每个检测到的对象（在各自的坐标点11，13 ）相关联的位置的模糊在可访问的接口描述（15），所述坐标点（11，13）和模糊的位置（存储15）作为数据（驱动车辆5）的辅助系统。本发明进一步涉及一种用于与一个对象确定车辆（5）的冲突的概率，其中所述车辆的最初的环境（5）使用该方法用于成像车辆（5）被成像的周围，在下一步骤中，一个从所述车辆（5），以通过驱动管（23）被确定，并且与所述驱动管（23）中的对象的覆盖最后的程度和由此的冲突概率考虑到模糊位置的被推进（15）被确定。

2. 发明申请

WO2018153892A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BEREITSTELLEN VON ULTRASCHALLSIGNALINFORMATIONEN 审中-公开
公开(公告)号：WO2018153892A1
公开(公告)日：2018-08-30
申请号：PCT/EP2018/054232
申请日：2018-02-21
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： PAMPUS, Christian , SCHUMANN, Michael
IPC分类号： G01S7/539 , G01S15/08
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Ultraschallsignalinformationen, umfassend ein Empfangen einer Vielzahl von Echosignalen (10), ein Ermitteln einer Zusammengehörigkeit einzelner Echosignale (11, 12, 13, 14, 15) aus der Vielzahl von Echosignalen (10) basierend auf einer Laufzeit (30) und/oder einer Signifikanz der Echosignale (11, 12, 13, 14, 15), ein Gruppieren der Echosignale (11, 12, 13, 14, 15), für die eine Zusammengehörigkeit ermittelt wurde, in einer Echosignalgruppe (20, 21, 22), und ein Bereitstellen einer für die Echosignalgruppe (20, 21, 22) charakteristischen Eigenschaft. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner eine dem Verfahren zugehörige Vorrichtung.

3. 发明申请

WO2013056959A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR UNTERSTÜTZUNG EINES FAHRERS EINES KRAFTFAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：方法和设备，用于支撑机动车辆的驱动器
公开(公告)号：WO2013056959A1
公开(公告)日：2013-04-25
申请号：PCT/EP2012/068993
申请日：2012-09-26
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , STARKE, Arwed , PAMPUS, Christian
发明人： STARKE, Arwed , PAMPUS, Christian
IPC分类号： B62D15/02
CPC分类号： B62D15/028 , B62D15/027 , B62D15/0285 , G01S2015/936
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) bei einem Einparkmanöver in eine Querparklücke (3), bei dem das Kraftfahrzeug (1) vorwärts in die Querparklücke (3) eingeparkt wird, folgende Schritte umfassend: (a) Erfassen der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) mit einer Umfeldsensorik und Auswerten von mit der Umfeldsensorik erfassten Daten zur Erfassung einer Querparklücke (3) und (b) Durchführung eines geradeaus gerichteten Rückwärtsfahrzuges (15), wenn das Kraftfahrzeug (1) zumindest teilweise in eine Querparklücke (3) eintaucht, gefolgt von einem Vorwärtsfahrzug (17), der ein Kreisbogensegment (23) mit Vollausschlag der lenkbaren Räder in einer ersten Richtung und ein Kreisbogensegment (27) mit einem Ausschlag der lenkbaren Räder in einer zweiten, der ersten entgegengerichteten Richtung sowie eine Ausrichtungsgerade (29) umfasst, oder gefolgt von einem Vorwärtsfahrzug (39), mit dem das Kraftfahrzeug zumindest teilweise an der Querparklücke (3) vorbeifährt, einem Rückwärtsfahrzug (47), der mit einer Kurvenfahrt mit Vollausschlag der lenkbaren Räder endet, um das Kraftfahrzeug (1) in eine Position zu bringen, die ein Vorwärtseinparken in die Querparklücke (3) in einem Zug erlaubt und einem abschließenden Vorwärtsfahrzug (49) zum Einparken des Kraftfahrzeugs (1) in die Querparklücke (3); oder (c) Durchführung eines Rückwärtsfahrzuges (47), der mit einer Kurvenfahrt mit Teil- oder Vollausschlag der lenkbaren Räder endet, um das Kraftfahrzeug (1) in eine Position zu bringen, die ein Vorwärtseinparken in die Querparklücke (3) in einem Zug erlaubt gefolgt von einem abschließenden Vorwärtsfahrzug (49) zum Einparken des Kraftfahrzeugs (1) in die Querparklücke (3), wenn das Kraftfahrzeug (1) zumindest teilweise an der Querparklücke (3) vorbeigefahren ist und im wesentlichen quer zur Querparklücke (3) ausgerichtet ist. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
摘要翻译：本发明涉及一种用于辅助机动车辆的驾驶员（1），包括一个停车过程中的横停车空间（3），其中，所述机动车辆（1）停向前进入垂直停车空间（3），下列步骤：（a）检测机动车辆的周围环境（1）具有一个环境传感器系统和由所述环境传感器的系统数据，用于检测横向停车空间分析所检测到的（3）和（b）进行直逆向行驶列车（15）当所述机动车辆（1）在横停车空间至少部分地（3 ），浸渍之后是Vorwärtsfahrzug（17）（一个圆弧段（23）与在第一方向上的转向轮的满刻度偏转和一个圆弧段（27）与所述转向轮的在第二偏转，所述第一方向相反的方向，并取向直线 29），或后跟一个Vorwärtsfahrzug（39），与该机动车辆至少部分地脱 ř横停车空间（3）穿过的Rückwärtsfahrzug（47），其与可转向轮的完全偏转的曲线，以便使该机动车辆（1）中的位置，使一个前进停车成在列车垂直停车空间（3）结束，和为在横向停车空间（3）出租该机动车辆（1）的最终Vorwärtsfahrzug（49）; 或（c）进行反向驱动系（47），其与可转向轮的全部或部分偏转一个曲线，以便使该机动车辆的端部（1）中的位置，使一个前进停车到垂直停车空间（3）中的列车接着是在横向停车空间停车的机动车辆（1）的最终Vorwärtsfahrzug（49）（3）当所述机动车辆（1）至少部分地通过了交叉停车空间（3）和定向成大致横向于横停车空间（3）。本发明还涉及一种用于执行该方法。

4. 发明申请

WO2013037546A1 VERFAHREN ZUM UNTERSTÜTZEN EINES AUTOMATISCHEN EINPARKVORGANGS EINES EINPARKHILFESYSTEMS EINES FAHRZEUGS SOWIE EIN ENTSPRECHENDES FAHRZEUG 审中-公开
标题翻译：方法用于支持自动泊车过程的停车辅助车辆，并且相应的车辆
公开(公告)号：WO2013037546A1
公开(公告)日：2013-03-21
申请号：PCT/EP2012/064097
申请日：2012-07-18
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , PAMPUS, Christian , SCHNEIDER, Marcus , NIEMZ, Volker
发明人： PAMPUS, Christian , SCHNEIDER, Marcus , NIEMZ, Volker
IPC分类号： B62D15/02
CPC分类号： B62D15/0285 , B62D15/027
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines automatischen Einparkvorgangs eines Einparkhilfesystems eines Fahrzeugs (10) in eine Parklücke (110), insbesondere eine Querparklücke, aufweisend die folgenden Schritte: • Erfassen von Sensorsignalen mittels mindestens eines Sensors (22) des Fahrzeugs (10) zum Ermitteln von neben dem Fahrzeug (10) befindlichen Freiräumen (100) und/oder Hindernissen (200) quer oder im Wesentlichen quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10), • Überprüfen der ermittelten Freiräume (100) auf deren Eignung als Parklücke (1 10) für das Fahrzeug (10), • Anzeigen einer Querparkmöglichkeit für das Fahrzeug (10) bei erkannter Eignung eines Freiraums (100) als Parklücke (110), • Setzen einer hinteren Einparkgrenze (40) und einer vorderen Einparkgrenze (50), • Erfassen von Sensorsignalen mittels mindestens eines Sensors (22) des Fahrzeugs (10) zum Ermitteln von Hindernissen (200) in Fahrrichtung des Fahrzeugs (10), und • Verändern der hinteren Einparkgrenze (40) in Abhängigkeit von den ermittelten Hindernissen (200) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10).
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于在停车空间（110），辅助车辆（10）的自动停车辅助系统的停车过程中，特别是交叉的停车空间，包括以下步骤：。传感器信号的感测通过对（10）位于空间（100）和/或障碍物（200）横向地或基本上下检测到车辆横向于车辆（10）的行进方向上的车辆（10）中的至少一个传感器（22）的装置。检查所检测到的自由空间（100），用于其适合作为停车空间（110）的车辆（10）。显示用于车辆（10）在检测到的自由空间（100），为停车空间（110）的适合的横园可能性。设置一个后部Einparkgrenze（40）和前Einparkgrenze（50）。由车辆（10），用于在车辆（10）的行进方向检测障碍物（200）中的至少一个传感器（22）的装置的传感器信号的感测，和。在在车辆（10）的行进方向所确定的障碍物（200）的依赖更改后Einparkgrenze（40）。

5. 发明申请

WO2013170984A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERMITTELN DES UMFANGES EINES AN EINEM FAHRZEUG VERBAUTEN REIFENS 审中-公开
标题翻译：的方法和设备，用于确定所述周边AT A车载轮胎
公开(公告)号：WO2013170984A1
公开(公告)日：2013-11-21
申请号：PCT/EP2013/055909
申请日：2013-03-21
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： PAMPUS, Christian , ISKE, Burkhard , OEZASLAN, Hakan , SCHIERLE, Inga
IPC分类号： B60W40/12 , B60W30/06 , G01B5/02
CPC分类号： G01B5/025
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln des Umfanges der an einem Fahrzeug verbauten Reifens, bei dem der Umfang der verbauten Reifen innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbandes ( TB 11, TB 21, TB 31) abgeschätzt wird. Dabei werden die an dem Fahrzeug verbaubaren Reifen in mindestens zwei definierte Klassen ( K 1, K 2) von jeweils vorbestimmten Umfangsintervallen ( UK 1, UK 2) derart eingeteilt, so dass die Umfangsintervalle ( UK 1, UK 2) der zwei Klassen ( K 1, K 2) sich nicht überlappen und jeweils eine Intervallgröße kleiner als das Toleranzband ( TB 11, TB 21, TB 31) des abgeschätzten Umfanges der verbauten Reifen aufweisen. Ferner werden die verbauten Reifen anhand ihres abgeschätzten Umfanges einer der zwei Klassen ( K 1, K 2) zugeordnet. Der Umfang des verbauten Reifens wird so anhand der bestimmten Klassenzugehörigkeit des verbauten Reifens ermittelt.
摘要翻译：本发明涉及一种用于确定在车辆上的轮胎的建成的范围内，其特征在于，内置轮胎的周长是在预定的公差带内（TB11，TB21，TB31），估计。在这种情况下，每一个预定的周向间隔的（UK1，UK2），可安装在以这样的方式划分，使得两个类的周向间隔（UK1，UK2）（K1，K2）不重叠的至少两个定义的类（K2 K1）的车辆轮胎并且每一个具有比内置轮胎的估计圆周的公差带（TB11，TB21，TB31）的尺寸小的间隔。此外，所安装的轮胎是根据其预计的两个类（K1，K2）中的一个的周分配。基于内置轮胎所确定的类别成员资格被如此确定的内置轮胎的范围。

6. 发明申请

WO2012101021A1 VERFAHREN ZUM AUTOMATISCHEN DURCHFÜHREN EINES FAHRMANÖVERS 审中-公开
标题翻译：方法用于自动执行的行驶机动
公开(公告)号：WO2012101021A1
公开(公告)日：2012-08-02
申请号：PCT/EP2012/050720
申请日：2012-01-18
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , RAISCH, Florian , IRION, Albrecht , PAMPUS, Christian , PENSKE, Kai
发明人： RAISCH, Florian , IRION, Albrecht , PAMPUS, Christian , PENSKE, Kai
IPC分类号： B60Q1/48 , B62D15/02
CPC分类号： B62D15/0285 , B62D1/00
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Durchführen eines Fahrmanövers mit einem Kraftfahrzeug (7), das folgende Schritte umfasst: (a) Erfassen der Umgebung des Kraftfahrzeugs (7) mit einem ersten Erfassungssystem während der Vorbeifahrt an einer Parklücke (1), (b) Berechnen einer Trajektorie (11), entlang der das Kraftfahrzeug (7) während des Fahrmanövers bewegt wird, anhand der in Schritt (a) erfassten Umgebungsdaten, (c) automatisches Bewegen des Kraftfahrzeugs (7) entlang der Trajektorie (11) zur Durchführung des Fahrmanövers, wobei die Umgebung des Kraftfahrzeugs (7) mit einem zweiten vom ersten verschiedenen Erfassungssystem erfasst wird während sich das Kraftfahrzeug (7) bewegt. Die Erfindung betrifft weiterhin auch eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于与机动车辆（7）自动地进行驾驶操纵，包括以下步骤：（a）在驱动器过去的停车空间（1）期间，检测所述机动车辆（7）的第一检测系统的环境，（b）中基于所述在步骤（a）的环境数据沿该机动车辆（7）的驾驶操作期间移动的轨迹（11），检测到的，（C）沿着所述轨迹（11），用于执行驾驶操作（7）自动地移动该机动车辆其中，所述机动车辆（7）的第二个的周围检测到的来自第一检测系统的不同之处，而该机动车辆移动（7）。本发明还涉及一种用于执行该方法。

7. 发明申请

WO2008155167A1 STEUEREINRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR DARSTELLUNG EINER PARKLÜCKE 审中-公开
标题翻译：控制装置及方法来表示停车GAP
公开(公告)号：WO2008155167A1
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：PCT/EP2008/055639
申请日：2008-05-07
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , SCHOENHERR, Michael , HECKEL, Joerg , PAMPUS, Christian , LEHNER, Philipp
发明人： SCHOENHERR, Michael , HECKEL, Joerg , PAMPUS, Christian , LEHNER, Philipp
IPC分类号： B60Q1/48
CPC分类号： B60Q9/005 , B62D15/0275 , B62D15/028
摘要： Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung für eine Anzeige, mit einer Schnittstelle zu eine Kamera zu Erfassung eines Bildes eines Fahrraums eines Fahrzeugs, mit einer Schnittstelle zu wenigstens einem Sensor zur Erfassung wenigstens einer Begrenzung einer Parklücke und mit einer Recheneinheit zur Zuordnung der Position der wenigstens einen erfassten Begrenzung der Parklücke zu einer Position in dem erfassten Bild des Fahrraums und zur Einblendung wenigstens eines Symbols zur Darstellung der erfassten Begrenzung der Parklücke in dem Bild des Fahrraums des Fahrzeugs.
摘要翻译：本发明涉及一种用于与到照相机的接口的显示控制装置，用于捕捉车辆的驱动隔室的图像，与接口至至少一个传感器，用于检测停车空间的至少一个，并且具有算术单元，用于分配所检测的至少一个的位置停车空间的驾驶空间的拍摄图像中的位置的和用于插入的至少一个符号用于表示车辆的驾驶空间的图像中的停车空间的检测到的边界。

8. 发明公开

EP2849979A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERMITTELN DES UMFANGES EINES AN EINEM FAHRZEUG VERBAUTEN REIFENS 有权
标题翻译：的方法和设备，用于确定所述周边AT A车载轮胎
公开(公告)号：EP2849979A1
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：EP13712207.3
申请日：2013-03-21
申请人： Robert Bosch GmbH
发明人： PAMPUS, Christian , ISKE, Burkhard , OEZASLAN, Hakan , SCHIERLE, Inga
IPC分类号： B60W40/12 , B60W30/06 , G01B5/02
CPC分类号： G01B5/025
摘要： The present invention relates to a method for determining the circumference of the tyres fitted on a vehicle, in which the circumference of the fitted tyres is estimated within a predetermined tolerance band (
TB 11,
TB 21,
TB 31). In so doing, the tyres which can be fitted on the vehicle are divided into at least two defined classes (
K 1,
K 2), each with predetermined circumferential intervals (
UK 1,
UK 2), such that the circumferential intervals (
UK 1,
UK 2) of the two classes (
K 1,
K 2) do not overlap and in each case have an interval variable smaller than the tolerance band (
TB 11,
TB 21,
TB 31) of the estimated circumference of the fitted tyres. Furthermore, the fitted tyres are assigned to one of the two classes (
K 1,
K 2) with the aid of their estimated circumference. The circumference of the fitted tyre is thus determined with the aid of the specific class allocation of the fitted tyre.

9. 发明申请

WO2023072477A1 VERFAHREN ZUR KLASSIFIZIERUNG VON WENIGSTENS EINEM OBJEKT IN EINER UMGEBUNG EINES FAHRZEUGS MITTELS EINES ULTRASCHALLSENSORSYSTEM SOWIE STEUEREINRICHTUNG, ULTRASCHALLSENSORSYSTEM UND FAHRZEUG 审中-公开
公开(公告)号：WO2023072477A1
公开(公告)日：2023-05-04
申请号：PCT/EP2022/075876
申请日：2022-09-19
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： PAMPUS, Christian , REIMANN, Tom , TCHORZEWSKI, Michael , SILLER, Jannik
IPC分类号： G01S7/539 , G01S15/00 , G01S15/58 , G01S15/87 , G01S15/931 , G08G1/16
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Klassifizierung von wenigstens einem Objekt (200) in einer Umgebung (150) eines Fahrzeugs (100) mittels eines Ultraschallsensorsystem (10), mit den Schritten: Aussenden von Ultraschallsignalen (31, 41) zu einer Mehrzahl aufeinanderfolgender Zeitpunkte mittels des Ultraschallsensorsystems (10), und Empfangen von, insbesondere an dem einem oder an mehreren Objekten (200) in der Umgebung (150) des Fahrzeugs (100), reflektierten Ultraschallechosignalen (32, 42) mittels des Ultraschallsensorsystems, wobei in Abhängigkeit von den empfangenen Ultraschallechosignalen (32, 42) ein oder mehrere Objekte (200) in der Umgebung (150) ermittelt werden, und wobei in Abhängigkeit von den empfangenen Ultraschallechosignalen (32, 42) bestimmt wird, ob das jeweilige Objekt (200) als dynamisch klassifiziert wird, insbesondere als Fußgänger. Zudem betrifft die Erfindung eine Steuereinrichtung (20) zum Betreiben eines Ultraschallsensorsystems (10), ein solches Ultraschallsensorsystem (10) sowie ein Fahrzeug (100) mit solch einem Ultraschallsensorsystem (10).

10. 发明申请

WO2015193058A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR STEUERUNG EINES FAHRZEUGES MITTELS EINER FERNBEDIENUNG 审中-公开
标题翻译：方法和装置用于控制车辆通过远程控制手段
公开(公告)号：WO2015193058A1
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：PCT/EP2015/061285
申请日：2015-05-21
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： SCHOENHERR, Michael , PAMPUS, Christian , IRION, Albrecht , KROLL, Oliver
IPC分类号： G08G1/16 , B62D1/24 , B62D15/02 , B60W30/09 , G05D1/00 , G05D1/02
CPC分类号： G08G1/168 , B60W30/09 , B62D1/24 , B62D15/0265 , B62D15/027
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges (1) mittels einer Fernbedienung (2). Dieses umfasst die Schritte eines Erfassens einer Richtungseingabe eines Anwenders über eine Eingabevorrichtung (5) der Fernbedienung (2), eines Übermittelns der erfassten Richtungseingabe von der Fernbedienung (2) an eine Steuereinheit (3) des Fahrzeuges (1), eines zumindest teilweisen Erfassens eine Umgebung des Fahrzeuges (1) mittels einer Umgebungssensorik (4a, 4b, 4c, 4d), eines Ermittelns eines gewünschten Lenkeinschlags des Fahrzeuges (1) durch die Steuereinheit (3) abhängig von der erfassten Richtungseingabe und eines Begrenzens des gewünschten Lenkeinschlags des Fahrzeuges (1) abhängig von der erfassten Umgebung des Fahrzeuges (1).
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于由遥控器（2）的装置控制车辆（1）。这包括通过输入装置检测来自所述用户的方向输入（5）的遥控器（2），一将来自所述遥控器（2）所检测到的方向输入到控制单元的步骤（3）的车辆（1）的，至少部分检测通过（3）根据检测到的方向输入和限制所述车辆的期望转向角的控制单元确定所述车辆（1）的期望的转向角的环境传感器系统（4A，4B，4C，4D）的装置的车辆（1）的周围（1 ）作为车辆1）的检测到的环境的函数（。

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