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1. 发明申请

WO2012101021A1 VERFAHREN ZUM AUTOMATISCHEN DURCHFÜHREN EINES FAHRMANÖVERS 审中-公开
标题翻译：方法用于自动执行的行驶机动
公开(公告)号：WO2012101021A1
公开(公告)日：2012-08-02
申请号：PCT/EP2012/050720
申请日：2012-01-18
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , RAISCH, Florian , IRION, Albrecht , PAMPUS, Christian , PENSKE, Kai
发明人： RAISCH, Florian , IRION, Albrecht , PAMPUS, Christian , PENSKE, Kai
IPC分类号： B60Q1/48 , B62D15/02
CPC分类号： B62D15/0285 , B62D1/00
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Durchführen eines Fahrmanövers mit einem Kraftfahrzeug (7), das folgende Schritte umfasst: (a) Erfassen der Umgebung des Kraftfahrzeugs (7) mit einem ersten Erfassungssystem während der Vorbeifahrt an einer Parklücke (1), (b) Berechnen einer Trajektorie (11), entlang der das Kraftfahrzeug (7) während des Fahrmanövers bewegt wird, anhand der in Schritt (a) erfassten Umgebungsdaten, (c) automatisches Bewegen des Kraftfahrzeugs (7) entlang der Trajektorie (11) zur Durchführung des Fahrmanövers, wobei die Umgebung des Kraftfahrzeugs (7) mit einem zweiten vom ersten verschiedenen Erfassungssystem erfasst wird während sich das Kraftfahrzeug (7) bewegt. Die Erfindung betrifft weiterhin auch eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于与机动车辆（7）自动地进行驾驶操纵，包括以下步骤：（a）在驱动器过去的停车空间（1）期间，检测所述机动车辆（7）的第一检测系统的环境，（b）中基于所述在步骤（a）的环境数据沿该机动车辆（7）的驾驶操作期间移动的轨迹（11），检测到的，（C）沿着所述轨迹（11），用于执行驾驶操作（7）自动地移动该机动车辆其中，所述机动车辆（7）的第二个的周围检测到的来自第一检测系统的不同之处，而该机动车辆移动（7）。本发明还涉及一种用于执行该方法。

2. 发明申请

WO2013053514A1 VERFAHREN ZUM VERBESSERN EINES PARKASSISTENTEN SOWIE EINPARKSYSTEM 审中-公开
标题翻译：一种改善的助理和公园停车系统
公开(公告)号：WO2013053514A1
公开(公告)日：2013-04-18
申请号：PCT/EP2012/065860
申请日：2012-08-14
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , RAISCH, Florian , NIEMZ, Volker
发明人： RAISCH, Florian , NIEMZ, Volker
IPC分类号： B62D15/02 , B60Q9/00 , G08G1/14
CPC分类号： B62D15/0285 , B62D15/027 , B62D15/0275 , G08G1/168
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbessern eines Parkassistenten eines Fahrzeugs (1) zur Durchführung eines unterstützten oder automatischen Einparkvorganges (4) des Fahrzeugs (1), wobei das Verfahren durch folgende Schritte gekennzeichnet ist: a) Feststellen der Art des geplanten Einparkvorganges (4), b) Unterstütztes oder automatisches Ausführen des Einparkvorganges (4) durch den Parkassistenten anhand der festgestellten Art des Einparkvorganges (4), c) Speicherung von Daten des Einparkvorganges (4) im Parkassistenten, d) Bewertung des Einparkvorganges (4), e) Verbesserung des Parkassistenten des Fahrzeugs (1) für die festgestellte Art des Einparkvorganges (4) durch eine Rechnereinheit anhand der gespeicherten Daten und der Bewertung des Einparkvorgangs (4). Ferner betrifft die Erfindung ein Einparksystem zum Verbessern eines Parkassistenten eines Fahrzeugs (1), wobei der Parkassistent Teil des Einparksystems und zur Feststellung der Art eines geplanten Einparkvorganges (4) sowie zu einer unterstützten oder automatischen Durchführung des festgestellten Einparkvorganges (4) des Fahrzeugs (1) ausgebildet ist.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于执行一个辅助或自动停车过程改进的驻车辅助系统的车辆（1）的（4）的车辆（1），所述方法的特征在于以下步骤：a）确定所述预定停车的停车过程的类型（4 ），b停车过程的支持或自动执行（4））通过根据所识别的类型的停车的停车辅助装置（4），c）中的停车辅助装置中存储的停车（4）的数据，D）在停车过程的评价（4）中，e）驻车的改进通过基于所存储的数据和在停车过程（4）的评价的计算机单元辅助车辆（1）所确定的种类的停车（4）中的系统。此外，本发明涉及一种驻车系统用于提高停车辅助系统的车辆（1），其中所述驻车系统和用于确定计划停车过程的类型的驻车辅助部件（4）和所述车辆的所检测到的停车过程（4）的支持或自动实现（1 ）形成。

3. 发明申请

WO2013013871A1 VERFAHREN ZUR UNTERSTÜTZUNG EINES FAHRERS EINES KRAFTFAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：方法支撑马达车辆的驾驶员
公开(公告)号：WO2013013871A1
公开(公告)日：2013-01-31
申请号：PCT/EP2012/060409
申请日：2012-06-01
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , RAISCH, Florian
发明人： RAISCH, Florian
IPC分类号： G08G1/16 , B60K28/06 , B62D15/02 , B60W30/06
CPC分类号： G08G1/168 , B60W30/06 , B60W50/14 , B60W2050/0064 , B60W2550/10 , B62D15/0285 , G08G1/165 , G08G1/166
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (9) bei einem Fahrmanöver, wobei das Fahrmanöver zumindest semi-automatisch durchgeführt wird, folgende Schritte umfassend: (a) Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeugs (9) während der Durchführung des Fahrmanövers mit Sensoren (13) am Kraftfahrzeug, (b) Darstellung des Kraftfahrzeugs (9) und der aktuellen Umgebung des Kraftfahrzeugs (9) zu jedem Zeitpunkt des Fahrmanövers auf einer Ausgabeeinheit (21), wobei während der Durchführung des Fahrmanövers mindestens ein Sensor (25) eingesetzt wird, mit dem erfasst wird, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs (9) das Fahrmanöver überwacht und eine Warnung ausgegeben wird und/oder das Fahrmanöver unterbrochen wird, wenn der Fahrer das Fahrmanöver nicht weiter überwacht. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于为驾驶操纵，其特征在于，至少半自动地执行的驾驶动作辅助机动车辆（9）的驱动器，其包括以下步骤：所述驾驶操作的带有传感器的执行过程中（a）检测所述机动车辆（9）周围的（13）在机动车，（b）（9）在其输出单元（21），在驾驶操纵的任何时刻，其中，所述驾驶操作的执行过程中的至少一个传感器（25）用于所述机动车辆（9）和所述机动车辆的当前环境的表示由机动车辆（9）的驱动程序是否监视驾驶操作和发出警告和/或当驾驶员不继续监视驾驶操纵的驾驶操纵被中断检测。本发明还涉及一种用于执行该方法。

4. 发明申请

WO2013083379A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR LOKALISATION EINER VORDEFINIERTEN PARKPOSITION 审中-公开
标题翻译：方法和设备本地化PREDEFINED驻车位置
公开(公告)号：WO2013083379A1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：PCT/EP2012/072689
申请日：2012-11-15
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , RAISCH, Florian , NIEHSEN, Wolfgang , WINGBERMUEHLE, Jochen , NIEMZ, Volker , ENGELBERG, Thomas , SIMON, Stephan , HELMLE, Michael
发明人： RAISCH, Florian , NIEHSEN, Wolfgang , WINGBERMUEHLE, Jochen , NIEMZ, Volker , ENGELBERG, Thomas , SIMON, Stephan , HELMLE, Michael
IPC分类号： B62D15/02 , B60Q1/50 , G06T1/00 , G06K9/00
CPC分类号： H01B12/06 , B62D15/027 , G06K9/00798 , G06K9/00812 , G06T7/73 , G06T2207/30264 , G08G1/143
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft die Erkennung einer vordefinierten Parkposition unter Verwendung eines 2D-Kamerabildes auf ein eindimensionales System zur Extraktion von Parklückenmarkierungen bzw. Parklückenbegrenzungen zu reduzieren. Hierzu werden anhand vordefinierter und vorbekannter Auswertelinien innerhalb eines Kamerabildes Helligkeitsverläufe gemessen, um einen optischen Kontrast einer Parklückenbegrenzung gegenüber dem daneben liegenden Fahrbahnbelag bzw. Pflaster zur Erkennung der Parklückenbegrenzung zu verwenden. Verschiedene Algorithmen werden vorgeschlagen, um aus den eindimensionalen Helligkeitsverläufen auf das Vorliegen oder Nichtvorliegen einer vordefinierten Parkposition zu schließen.
摘要翻译：本发明涉及检测使用2D照相机图像的预定停放位置，以被减小到一维系统的停车空间的标记或停车空间的边界的提取。为此目的，根据预定义的和先前已知的显示线的亮度梯度的摄像机图像内测量，以使用一个停车位边界的光学对比度相对于相邻的路面或路面来检测停车空间的边界。不同的算法提出了以排除上的预定停车位置的存在或不存在的一维的亮度分布。

5. 发明申请

WO2012048971A1 VERFAHREN ZUR UNTERSTÜTZUNG EINES FAHRERS EINES KRAFTFAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：方法支撑马达车辆的驾驶员
公开(公告)号：WO2012048971A1
公开(公告)日：2012-04-19
申请号：PCT/EP2011/065683
申请日：2011-09-09
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , SEITER, Michael , RAISCH, Florian
发明人： SEITER, Michael , RAISCH, Florian
IPC分类号： B62D15/02 , B60W30/12
CPC分类号： B62D15/0285 , B60W30/06
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (9) bei einem Fahrmanöver, insbesondere bei einem Einparkmanöver in eine Parklücke (1), bei dem in einem ersten Schritt die Umgebung des Kraftfahrzeugs (9) erfasst wird, in einem weiteren Schritt eine Trajektorie (13) entlang der das Kraftfahrzeug (9) zu bewegen ist, bestimmt wird, um das Fahrmanöver durchzuführen und automatisches Führen des Kraftfahrzeugs (9) entlang der Trajektorie (13) und in einem weiteren Schritt die Umgebung des Kraftfahrzeugs (9) während der Durchführung des Fahrmanövers weiter erfasst wird und geprüft wird, ob in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (9) erfasste Objekte ruhende Objekte oder bewegte Objekte (17) sind. Bei Erkennen eines bewegten Objektes (17) wird das automatische Führen des Kraftfahrzeugs (9) beendet und die Steuerung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs (9) übergeben. Die Erfindung betrifft weiterhin auch eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于辅助机动车辆（9）的一个驱动器，用于驱动机动，特别是用于停车操作到停车空间（1），其中在第一步骤中，检测所述机动车辆（9）的周围环境，在进一步的步骤轨迹（13），沿着该汽车（9）要被移动，它被确定为沿（9）的轨迹（13）和在另一步骤中，机动车辆（9）的过程中的环境进行车辆的操纵和自动导向执行驾驶操纵检测并且进一步检查是否认可，在机动车辆的周围环境（9）中的对象正在休息物体或移动物体（17）。一旦检测到移动物体（17）结束时，车辆的自动引导（9）和控制传递到机动车辆（9）的驱动程序。本发明还涉及一种用于执行该方法。

6. 发明申请

WO2011141288A1 FAHRERASSISTENZSYSTEM MIT ANSTEUERUNG DES FAHRZEUGBREMSSYSTEMS UND ABSTANDSWARNUNG 审中-公开
标题翻译：与驾驶车辆的制动系统和车距报警的驾驶员辅助系统
公开(公告)号：WO2011141288A1
公开(公告)日：2011-11-17
申请号：PCT/EP2011/056516
申请日：2011-04-26
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , RAISCH, Florian , FEHSE, Meike
发明人： RAISCH, Florian , FEHSE, Meike
IPC分类号： B62D15/02
CPC分类号： B62D15/0285 , B60T2201/10 , B62D15/027 , B62D15/028
摘要： Die Erfindung betrifft Fahrerassistenzsysteme mit Einparkassistenzfunktion, bei denen ein Fahrzeug - Bremssystem aktiv angesteuert wird. Ein erfindungsgemäßes Einparkassistenzsystem verfügt unter anderem über eine Einparkeinrichtung zur Durchführung eines Einparkens entlang eines berechneten Einparkweges (306, 308, 310); und einer Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe von Abstandsangaben zu detektierten Objekten an eine Mensch - Maschine - Schnittstelle ("MMS"). Die Einparkeinrichtung ist ausgebildet, um beim Einparken nur auf das mindestens eine vor dem Einparken detektierte parklückenbegrenzendes Objekt (PLBO 302,304) zu bremsen, nicht aber auf ein während des Einparkens detektiertes nicht-parklückenbegrenzendes Objekt ( "Nicht- PLBO", 312). Die Ausgabeeinrichtung ist ausgebildet, um während des Einparkens nur Abstandsangaben zum Nicht -PLBO (312) an die MMS auszugeben, aber keine Abstandsangaben zum PLBO (302,304).
摘要翻译：本发明涉及一种具有Einparkassistenzfunktion，其中车辆的驾驶员辅助系统 - 制动系统被驱动为有效。根据本发明的停车辅助系统具有，除其他外，一个Einparkeinrichtung用于沿所计算的Einparkweges（306，308，310）进行的槽停车; 和输出装置，用于在检测到的对象的人，输出距离信息 - 机 - 接口（“MMS”）。所述Einparkeinrichtung被设计成制动仅在停车期间的parklückenbegrenzendes停车前的至少一个检测到的物体（PLBO 302304），但不至停车非parklückenbegrenzendes对象（“非PLBO”，312）期间检测到的。输出设备被配置为输出停放在非-PLBO（312）向MMS只有距离信息中，但没有距离信息PLBO（302.304）。

7. 发明申请

WO2013107561A1 GEWINNUNG VON TIEFENINFORMATIONEN MIT EINER IN EINEM FAHRZEUG VERBAUTEN MONOKAMERA 审中-公开
标题翻译：获得与DEEP信息。在车载MONO CAMERA
公开(公告)号：WO2013107561A1
公开(公告)日：2013-07-25
申请号：PCT/EP2012/074486
申请日：2012-12-05
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , ZITZEWITZ, Henning Von , RAISCH, Florian , MUEHLMANN, Karsten , VEPA, Leo , LEHNER, Philipp , KANTER, Pascal , EGELHAAF, Jan , CANO, Raphael , SCHUMANN, Michael , NIEMZ, Volker
发明人： ZITZEWITZ, Henning Von , RAISCH, Florian , MUEHLMANN, Karsten , VEPA, Leo , LEHNER, Philipp , KANTER, Pascal , EGELHAAF, Jan , CANO, Raphael , SCHUMANN, Michael , NIEMZ, Volker
IPC分类号： B60R11/04 , G05D1/02
CPC分类号： B60W40/06 , B60W2420/42 , B60W2520/04 , B60W2520/16 , B60W2520/18 , B60W2540/18 , G01B11/24
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Gewinnung von Tiefeninformationen mittels einer in einem Fahrzeug verbauten Kamera, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine translatorische und/oder rotatorische Bewegung des Fahrzeugs relativ zu dessen Rädern die Kamera in verschiedene Positionen gebracht wird, während und/oder nach der Bewegung Bilder von der Kamera aufgezeichnet werden, und aus diesen Bildern Tiefeninformationen berechnet werden.
摘要翻译：本发明涉及一种用于由在车辆中的相机内置起来的手段获得深度信息的方法，其特征在于：所述照相机，期间和/或之后，通过一个平移和/或相对于容纳在各种位置的车辆的车轮的旋转运动，运动图像由相机记录，并且从这些图像的深度信息被计算。

8. 发明申请

WO2013102518A1 TIEFENBILDBERECHNUNG MIT EINER MONOKAMERA DURCH EINE DEFINIERTE TRAJEKTORIE 审中-公开
标题翻译：与单相机所规定的轨迹深度图像计算
公开(公告)号：WO2013102518A1
公开(公告)日：2013-07-11
申请号：PCT/EP2012/073618
申请日：2012-11-26
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , RAISCH, Florian , MUEHLMANN, Karsten , VEPA, Leo
发明人： RAISCH, Florian , MUEHLMANN, Karsten , VEPA, Leo
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/579 , G06T2207/10012 , G06T2207/10016
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Gewinnung von Tiefeninformationen mittels einer in einem Fahrzeug (1) angebrachten Kamera, gekennzeichnet durch die Schritte: Steuern des Fahrzeugs (1), so dass es einer definierten Trajektorie (2) folgt, Aufnehmen von mindestens zwei Bildern der Umgebung mit der Kamera an verschiedenen, definierten Punkten (A, B) der Trajektorie (2), und Berechnen von Tiefeninformationen aus mindestens zwei aufgenommenen Bildern.
摘要翻译：本发明涉及一种用于在车辆通过的手段获得深度信息的过程（1）附接到所述照相机，其特征在于包括以下步骤：控制所述车辆（1），使得它遵循一个定义的轨迹（2），接收的所述至少两个图像环境与相机在轨线（2），以及从至少两个捕获的图像计算深度信息的各种规定的点（A，B）。

9. 发明申请

WO2013068444A2 VERFAHREN ZUR UNTERSTÜTZUNG EINES FAHRERS EINES KRAFTFAHRZEUGS SOWIE VORRICHTUNG ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS 审中-公开
标题翻译：用于支撑机动车辆的驾驶员的方法和用于执行所述方法的设备
公开(公告)号：WO2013068444A2
公开(公告)日：2013-05-16
申请号：PCT/EP2012/072108
申请日：2012-11-08
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , RAISCH, Florian , HUEBNER, Hans-Peter
发明人： RAISCH, Florian , HUEBNER, Hans-Peter
IPC分类号： B62D15/02
CPC分类号： B60W30/09 , B60W30/06 , B60W30/0956 , B60W2550/10 , B62D15/027 , B62D15/0275 , B62D15/0285
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (7) bei einem Fahrmanöver, das folgende Schritte umfasst: (a) Bestimmung eines Fahrschlauchs (11), in dem sich das Kraftfahrzeug (7) während der Durchführung des Fahrmanövers bewegt und automatisches oder semiautomatisches Durchführen des Fahrmanövers, (b) Erfassen der Umgebung des Kraftfahrzeugs (7) während des Fahrmanövers, (c) Anhalten des Kraftfahrzeugs (7), wenn ein Objekt (15) im Fahrschlauch (11) erfasst wird und Fortsetzen des Fahrmanövers sobald das Objekt (15) den Fahrschlauch (11) verlassen hat und/oder Abbremsen des Kraftfahrzeugs (7) und langsames Fortsetzen des Fahrmanövers, wenn ein Objekt (15) außerhalb des Fahrschlauchs (11) detektiert wird. Weiterhin betrifft die Erfindung auch eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
摘要翻译：
本发明涉及一种用于机动车辆（7）的一个驱动器的支持导航使用估计的过程在Fahrman＆OUML;版本，其包括以下步骤：（a）确定的驱动路径（11），其中，所述机动车辆（7）W＆AUML; Fahrman＆oUML的执行导航用途引导期间; VERS移动并Fahrman＆oUML的自动或半自动携带导航使用铅;节，（b）检测所述机动车辆的周围环境（7）W＆AUML期间Fahrman＆oUML;节，（C）停止机动车辆（7）当检测到的驱动管的物体（15）（11），并继续Fahrman＆oUML; VERS一旦对象（15）已经离开机动车辆的驱动管（11）和/或制动（7），缓慢恢复当在所述驱动线（11）的外部检测到物体（15）时，所述驾驶操纵装置的所述驾驶操纵。此外，本发明还涉及用于执行该方法的设备。

10. 发明申请

WO2013127666A1 VERFAHREN ZUM AUTOMATISCHEN DURCHFÜHREN EINES FAHRMANÖVERS 审中-公开
标题翻译：方法用于自动执行的行驶机动
公开(公告)号：WO2013127666A1
公开(公告)日：2013-09-06
申请号：PCT/EP2013/053330
申请日：2013-02-20
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： PAMPUS, Christian , RAISCH, Florian
IPC分类号： G08G1/16 , B60W30/06
CPC分类号： G08G1/168 , B62D15/0285
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Durchführen eines Fahrmanövers mit einem Kraftfahrzeug (7), wobei die Umgebung des Kraftfahrzeugs (7) mit einem Erfassungssystem (9) insbesondere während der Vorbeifahrt an einer Parklücke (1) erfasst wird, eine Trajektorie (11) berechnet wird, entlang der das Kraftfahrzeug (7) während des Fahrmanövers anhand der erfassten Umgebungsdaten bewegt wird, und das Kraftfahrzeug (7) entlang der Trajektorie (11) zur Durchführung des Fahrmanövers bewegt wird. Nach einer Unterbrechung des Fahrmanövers ist eine Option für eine partielle Freigabe des Fahrmanövers vorgesehen. Die Erfindung betrifft weiterhin auch ein Fahrassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于与机动车辆（7），其特征在于，当检测到机动车辆（7）的与特定的检测系统（9）的驱动过去的停车空间（1）中的周围环境自动进行驾驶操纵，计算的轨迹（11）被移动，沿着该机动车辆（7）的驱动操作期间基于所感测的环境数据，并沿着轨迹（11）的机动车辆（7）移动，以进行回旋。驱动的中断之后操纵被提供用于驾驶操作的局部释放的一个选项。本发明还涉及一种驾驶辅助系统，用于执行该方法。

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