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    • 3. 发明公开
    • Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Positioniervorrichtung zum Schweißen
    • Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Positioniervorrichtung zumSchweißen
    • EP2243585A1
    • 2010-10-27
    • EP10003620.1
    • 2010-03-31
    • KUKA Roboter GmbH
    • Jacob, DirkStimmel, BurkhardThümmel, MichaelWeiss, Martin
    • B23K11/25B23K11/31
    • B23K11/25B23K11/31B25J9/1633
    • Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Steuerung einer Positioniervorrichtung, insbesondere eines Schweißroboters (1), zum Schweißen mit einer Schweißzange (2) und wenigstens einer Krafterfassungseinrichtung (S1, S2, S3, S4) zur Erfassung von Reaktionskräften (F1, F1', F1", F2) auf die Schweißzange, umfasst die Schritte: Ermitteln einer Summe (ΔF; F4) von Reaktionskräften (F1, F1', F1", F2, F3, F4) auf die Schweißzange (2); und
      Regelung der Pose der Positioniervorrichtung (1) auf Basis der ermittelten Summe von Reaktionskräften (ΔF; F4).
    • 用于焊接焊钳(2)的焊接机器人(1)和用于检测焊钳上的反作用力的力检测装置的焊接机器人(1)的方法包括确定焊钳上的反作用力的总和,并调节姿势 的焊接机器人的基础上确定的反作用力的总和。 基于影响焊钳的两个电极的反作用力之间的差异或者基于影响焊钳和焊接机器人的功率之间的差异来确定反作用力的总和。 用于焊接焊钳(2)的焊接机器人(1)和用于检测焊钳上的反作用力的力检测装置的焊接机器人(1)的方法包括确定焊钳上的反作用力的总和,并调节姿势 的焊接机器人的基础上确定的反作用力的总和。 反作用力的总和是基于影响焊钳的两个电极的反作用力之间的差异来确定的,或者反作用力之和是基于焊钳和焊接之间的影响而确定的 机器人。 调整焊接机器人的姿势,调节影响焊接钳及其贮存器的反作用力和/或动力之间的差异。 焊接功率是基于确定用于确定反作用力总和的反作用力来确定的,并被调节。 反应力由压电传感器,应变仪和/或电流传感器决定。 独立权利要求包括:(1)用于控制焊接机器人的装置; (2)计算机程序; 和(3)具有程序模式的计算机程序产品。