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1. 发明公开

EP2628575A2 Verfahren zum Ermitteln eines Drehmoments und Industrieroboter 有权转让
公开(公告)号：EP2628575A2
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：EP13154006.4
申请日：2013-02-05
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Nitz Gernot , Thümmel, Michael
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G01L3/02 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G01L3/04 , G05B2219/37279 , G05B2219/37319 , G05B2219/37356 , G05B2219/39061 , G05B2219/39186 , G05B2219/39261 , G05B2219/49197
摘要： Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter (1) und ein Verfahren zum Ermitteln eines auf ein Glied eines Roboterarms (2) wirkenden Drehmoments. Der Roboterarm (2) umfasst mehrere, hintereinander angeordnete Glieder (3-7), von denen ein erstes Glied (4) relativ zu einem zweiten Glied (5) der Glieder bezüglich einer Drehachse (A2) drehbar gelagert ist und mittels eines relativ zum zweiten Glied (4) ortsfesten Motors (11) und eines dem Motor (11) nachgeschalteten Getriebes (12) bezüglich der Drehachse (A2) drehbar ist.
摘要翻译：该方法包括确定朝向工业机器人（1）的机器人手臂（2）的固定电动机（11）的驱动侧转动的旋转角度，并且朝向连接的变速箱（12）的减速侧转动的旋转角度到固定电机。根据齿轮箱的特定弹性特性确定基于所确定的驱动侧的顺序布置的四肢（3-7）中的一个的扭矩和基于齿轮箱的数学模型来减小侧旋转角度的扭矩。工业机器人还包括独立权利要求。

2. 发明公开

EP2243585A1 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Positioniervorrichtung zum Schweißen 有权转让
标题翻译： Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Positioniervorrichtung zumSchweißen
公开(公告)号：EP2243585A1
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：EP10003620.1
申请日：2010-03-31
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Jacob, Dirk , Stimmel, Burkhard , Thümmel, Michael , Weiss, Martin
IPC分类号： B23K11/25 , B23K11/31
CPC分类号： B23K11/25 , B23K11/31 , B25J9/1633
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Steuerung einer Positioniervorrichtung, insbesondere eines Schweißroboters (1), zum Schweißen mit einer Schweißzange (2) und wenigstens einer Krafterfassungseinrichtung (S1, S2, S3, S4) zur Erfassung von Reaktionskräften (F1, F1', F1", F2) auf die Schweißzange, umfasst die Schritte: Ermitteln einer Summe (ΔF; F4) von Reaktionskräften (F1, F1', F1", F2, F3, F4) auf die Schweißzange (2); und
Regelung der Pose der Positioniervorrichtung (1) auf Basis der ermittelten Summe von Reaktionskräften (ΔF; F4).
摘要翻译：用于焊接焊钳（2）的焊接机器人（1）和用于检测焊钳上的反作用力的力检测装置的焊接机器人（1）的方法包括确定焊钳上的反作用力的总和，并调节姿势的焊接机器人的基础上确定的反作用力的总和。基于影响焊钳的两个电极的反作用力之间的差异或者基于影响焊钳和焊接机器人的功率之间的差异来确定反作用力的总和。用于焊接焊钳（2）的焊接机器人（1）和用于检测焊钳上的反作用力的力检测装置的焊接机器人（1）的方法包括确定焊钳上的反作用力的总和，并调节姿势的焊接机器人的基础上确定的反作用力的总和。反作用力的总和是基于影响焊钳的两个电极的反作用力之间的差异来确定的，或者反作用力之和是基于焊钳和焊接之间的影响而确定的机器人。调整焊接机器人的姿势，调节影响焊接钳及其贮存器的反作用力和/或动力之间的差异。焊接功率是基于确定用于确定反作用力总和的反作用力来确定的，并被调节。反应力由压电传感器，应变仪和/或电流传感器决定。独立权利要求包括：（1）用于控制焊接机器人的装置; （2）计算机程序; 和（3）具有程序模式的计算机程序产品。

3. 发明公开

EP2628575A3 Verfahren zum Ermitteln eines Drehmoments und Industrieroboter 有权转让
标题翻译：确定扭矩和工业机器人的方法
公开(公告)号：EP2628575A3
公开(公告)日：2017-12-20
申请号：EP13154006.4
申请日：2013-02-05
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Nitz Gernot , Thümmel, Michael
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G01L3/02 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G01L3/04 , G05B2219/37279 , G05B2219/37319 , G05B2219/37356 , G05B2219/39061 , G05B2219/39186 , G05B2219/39261 , G05B2219/49197
摘要： Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter (1) und ein Verfahren zum Ermitteln eines auf ein Glied eines Roboterarms (2) wirkenden Drehmoments. Der Roboterarm (2) umfasst mehrere, hintereinander angeordnete Glieder (3-7), von denen ein erstes Glied (4) relativ zu einem zweiten Glied (5) der Glieder bezüglich einer Drehachse (A2) drehbar gelagert ist und mittels eines relativ zum zweiten Glied (4) ortsfesten Motors (11) und eines dem Motor (11) nachgeschalteten Getriebes (12) bezüglich der Drehachse (A2) drehbar ist.
摘要翻译：本发明涉及一种工业机器人（1）以及用于确定作用于机器人臂（2）的构件上的扭矩的方法。所述机器人臂（2）包括多个连续布置的部件（3-7），其中，第一部件（4）相对于第二部件（5）相对于连结转动（A2）的轴线可旋转地安装的，并通过一个相对于所述第二装置固定马达（11）和变速器（12）下游的马达（11）相对于旋转轴线（A2）的连杆（4）是可旋转的。

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