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1. 发明公开

CN103240752A 用于确定转矩的方法和工业机器人有权
公开(公告)号：CN103240752A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201210440283.2
申请日：2012-11-07
申请人：库卡罗伯特有限公司
发明人：赫尔诺特·尼茨 , 米夏埃尔·蒂姆尔
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： G01L3/02 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G01L3/04 , G05B2219/37279 , G05B2219/37319 , G05B2219/37356 , G05B2219/39061 , G05B2219/39186 , G05B2219/39261 , G05B2219/49197
摘要：本发明涉及一种工业机器人（1）和一种用于确定作用在机器人臂（2）的节肢上的转矩的方法。机器人臂（2）具有多个依次设置的节肢（3-7），其中节肢中的第一节肢（4）相对于第二节肢（5）关于转动轴（A2）可转动地安装，并可借助于相对于第二节肢（4）位置固定的电动机（11）和与该电动机（11）后置连接的传动装置（12）关于转动轴（A2）转动。

2. 发明授权

CN103240752B 用于确定转矩的方法和工业机器人有权
公开(公告)号：CN103240752B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201210440283.2
申请日：2012-11-07
申请人：库卡罗伯特有限公司
发明人：赫尔诺特·尼茨 , 米夏埃尔·蒂姆尔
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： G01L3/02 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G01L3/04 , G05B2219/37279 , G05B2219/37319 , G05B2219/37356 , G05B2219/39061 , G05B2219/39186 , G05B2219/39261 , G05B2219/49197
摘要：本发明涉及一种工业机器人（1）和一种用于确定作用在机器人臂（2）的节肢上的转矩的方法。机器人臂（2）具有多个依次设置的节肢（3-7），其中节肢中的第一节肢（4）相对于第二节肢5）关于转动轴（A2）可转动地安装，并可借助于相对于第二节肢（4）位置固定的电动机（11）和与该电动机（11）后置连接的传动装置（12）关于转动轴（A2）转动。

3. 发明公开

CN102649271A 机器人、机器人系统及旋转电机无效
公开(公告)号：CN102649271A
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN201110420912.0
申请日：2011-12-15
申请人：株式会社安川电机
发明人：泉哲郎
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/08 , H02K7/10
CPC分类号： B25J9/1005 , B25J9/1641 , G05B2219/37297 , G05B2219/37356 , G05B2219/41398 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317
摘要：本发明提供一种机器人、机器人系统及旋转电机。根据实施方式的机器人包括马达、将马达的驱动力传递给连杆的减速器以及检测减速器的输出轴的旋转角的检测单元，并且该检测单元借助联轴器连接到减速器的输出轴。

4. 发明授权

US09329092B2 Method for determining a torque and an industrial robot 有权
标题翻译：确定扭矩的方法和工业机器人
公开(公告)号：US09329092B2
公开(公告)日：2016-05-03
申请号：US13759795
申请日：2013-02-05
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Gernot Nitz , Michael Thummel
IPC分类号： G01L3/02 , B25J9/16
CPC分类号： G01L3/02 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G01L3/04 , G05B2219/37279 , G05B2219/37319 , G05B2219/37356 , G05B2219/39061 , G05B2219/39186 , G05B2219/39261 , G05B2219/49197
摘要： The invention concerns an industrial robot and a method to determine a torque having an effect on a limb of the robotic arm. The robotic arm has several sequentially arranged limbs, of which a first limb is stored relative to a second limb of the limbs on an axis of rotation, and using a stationary motor relative to the second limb and a gearbox connected to the motor, is rotatable around the axis of rotation.
摘要翻译：本发明涉及一种工业机器人和确定对机器臂的肢体具有影响的扭矩的方法。机器臂具有几个顺序排列的肢体，其中第一肢体相对于肢体在旋转轴线上的第二肢体被储存，并且使用相对于第二肢体的固定电动机和连接到电动机的齿轮箱可旋转围绕旋转轴。

5. 发明申请

US20140084840A1 ROBOT APPARATUS, ROBOT CONTROL METHOD, PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM 有权
标题翻译：机器人装置，机器人控制方法，程序和记录介质
公开(公告)号：US20140084840A1
公开(公告)日：2014-03-27
申请号：US14030798
申请日：2013-09-18
申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA
发明人： Tsutomu Osaka
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/37159 , G05B2219/37356 , G05B2219/41059
摘要： A robot apparatus includes a rectangular wave generating portion arranged on the output side of a speed reducer, and configured to generate first output pulse signals upon driving of a joint. A control portion includes calculating portions and a motor control portion. The motor control portion estimates an estimated joint angle using input pulse signals, and controls to operate a servo motor so that this estimated joint angle matches a target joint angle. The calculating portions calculate a torsion angle of the joint corresponding to a deviation amount between the first output pulse signals and a pulse waveform of an ideal state. The motor control portion controls to operate the servo motor so as to correct the estimated joint angle by the torsion angle.
摘要翻译：一种机器人装置，包括设置在减速器的输出侧的矩形波产生部，构成为，在驱动接合时产生第一输出脉冲信号。控制部分包括计算部分和电动机控制部分。马达控制部使用输入脉冲信号来估计关节角度，并且控制以操作伺服马达，使得该估计的关节角度与目标关节角度匹配。计算部分计算对应于第一输出脉冲信号与理想状态的脉冲波形之间的偏差量的接头的扭转角。马达控制部分控制伺服马达的操作，以便通过扭转角校正估计的关节角度。

6. 发明申请

US20080224545A1 PULSE GENERATING DEVICE AND METHOD 审中-公开
标题翻译：脉冲发生装置和方法
公开(公告)号：US20080224545A1
公开(公告)日：2008-09-18
申请号：US11839873
申请日：2007-08-16
申请人： Wan-Kun Chang , Kuei-Lu Liu , Jui-Kuan Lin , Yung-Ming Kao , Shih-Chang Liang , Chia-Sheng Chiang
发明人： Wan-Kun Chang , Kuei-Lu Liu , Jui-Kuan Lin , Yung-Ming Kao , Shih-Chang Liang , Chia-Sheng Chiang
IPC分类号： H03K3/00
CPC分类号： G05B19/409 , G05B2219/35459 , G05B2219/37356
摘要： A pulse generating device and method are provided. The pulse generating device includes a control device, a first knob, and a second knob. The control device is configured to receive a pulse signal and generate a pulse command. After being actuated, the first knob provides a single pulse of the pulse signal to the control device for triggering the control device to generate a single pulse command. The second knob provides the pulse signal to the control device in a frequency corresponding to a twisted angle of the second knob so as to trigger the control device to repeatedly generate the pulse command.
摘要翻译：提供脉冲发生装置和方法。脉冲发生装置包括控制装置，第一旋钮和第二旋钮。控制装置被配置为接收脉冲信号并产生脉冲命令。在被致动之后，第一旋钮向控制装置提供脉冲信号的单个脉冲，用于触发控制装置产生单个脉冲命令。第二旋钮以对应于第二旋钮的扭转角度的频率向控制装置提供脉冲信号，以触发控制装置重复产生脉冲命令。

7. 发明授权

US07005826B2 Method for enhancing the control response of a drive train having backlash and/or elasticity of a machine tool or production machine 失效
标题翻译：一种用于增强具有机床或生产机器的间隙和/或弹性的传动系的控制响应的方法
公开(公告)号：US07005826B2
公开(公告)日：2006-02-28
申请号：US10763765
申请日：2004-01-22
申请人： Bernhard Dirsch , Hans-Peter Tröndle
发明人： Bernhard Dirsch , Hans-Peter Tröndle
IPC分类号： H02P3/18
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/37356 , G05B2219/41059
摘要： A method for increasing the control response of a drive train of a machine tool or production machine with backlash and/or elasticity is described. A combined signal comprised of the motor speed measured on the motor and the load speed measured near the load of the drive train is supplied to a controller. The combined signal can generated in one of two ways: (1) by weighting the measured motor speed with a first multiplication factor (α), by weighting the measured load speed with a second multiplication factor (1−α), and by subsequently adding the weighted motor speed to the weighted load speed; or (2) by first subtracting the measured load speed from the measured motor speed, then weighting the resulting difference by a multiplication factor α, and finally adding the load speed to the weighted difference.
摘要翻译：描述了增加具有间隙和/或弹性的机床或生产机器的传动系的控制响应的方法。包括在马达上测量的马达速度和在传动系的负载附近测量的负载速度的组合信号被提供给控制器。组合信号可以通过以下两种方式之一产生：（1）通过用第一乘法因子（α）对所测量的电动机速度进行加权，通过用第二乘法因子（1-α）加权测量的负载速度，并且随后添加加权电机速度加权负载速度; 或者（2）通过首先从所测量的电动机速度中减去测量的负载速度，然后通过乘法因子α对所得到的差进行加权，最后将负载速度加到加权差。

8. 发明授权

US5410228A Method and apparatus for suppressing torsional vibration in an electric motor speed control system 失效
标题翻译：用于抑制电动机速度控制系统中的扭转振动的方法和装置
公开(公告)号：US5410228A
公开(公告)日：1995-04-25
申请号：US930554
申请日：1992-09-29
申请人： Naotake Shibata , Kaneyuki Hamada , Komei Hamamoto
发明人： Naotake Shibata , Kaneyuki Hamada , Komei Hamamoto
IPC分类号： H02P23/00 , H02P7/00
CPC分类号： H02P23/16 , H02P23/20 , G05B2219/37356 , Y10S388/93
摘要： Herein disclosed are a method and an apparatus for suppressing a torsional vibration in an electric motor speed control system including a mechanism for transmitting a drive torque from an electric motor to a load through a drive shaft having a torsional spring system. Generally speaking, the signal of a speed detector (3) of an electric motor is a pulsating signal of high frequency. Even if this speed detecting signal is differentiated, it is impossible to obtain a signal proportional to the changing rate of the motor speed. By computing an average value of the signals of the motor speed detector (3) for every predetermined period, however, the pulsating value of the speed signal can be reduced to compute the changing rate of the motor speed from that signal. In the present invention, an acceleration torque command of the electric motor is given in terms of the output signal of a speed controller (11) to cancel the load torque of the electric motor from disturbing the acceleration torque of the motor, with the torque command compensating signal outputted from a motor acceleration torque controller (25) having a proportional gain and an integrator. As a result, the disturbing torque of the electric motor, which is generated by the load and the torsion of the drive shaft during an acceleration and at an abrupt load fluctuating time, is canceled so that the torsional vibration is suppressed to stabilize the variable speed characteristics.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 00110 Sec。 371日期：1992年9月29日 102（e）日期1992年9月29日PCT提交1992年2月5日PCT公布。出版物WO92 / 14296 日本公开了1992年8月20日。此外，公开了一种用于抑制电动机速度控制系统中的扭转振动的方法和装置，该电动机速度控制系统包括用于通过具有扭转弹簧的驱动轴将来自电动机的驱动转矩传递到负载的机构系统。一般来说，电动机的速度检测器（3）的信号是高频的脉动信号。即使该速度检测信号微分，也不可能获得与电动机速度的变化率成比例的信号。然而，通过计算每个预定周期的电动机速度检测器（3）的信号的平均值，可以减小速度信号的脉动值，以从该信号计算电动机速度的变化率。在本发明中，根据速度控制器（11）的输出信号给出电动机的加速转矩指令，以通过转矩指令来消除电动机的负载转矩，从而扰乱电动机的加速转矩从具有比例增益的电机加速度转矩控制器（25）输出的补偿信号和积分器。结果，消除了由负载产生的电动机的干扰转矩和加速期间和突然的负载波动时间期间的驱动轴的扭转，从而抑制扭转振动以使变速特点

9. 发明申请

US20170205800A1 RESHAPING OF DEFORMED COMPONENTS FOR ASSEMBLY 审中-公开
公开(公告)号：US20170205800A1
公开(公告)日：2017-07-20
申请号：US15320975
申请日：2015-05-29
申请人： BOMBARDIER INC.
发明人： Laurent REGNAULT , Sebastien SIROIS
IPC分类号： G05B19/402
CPC分类号： G05B19/402 , B23P2700/01 , B64F5/10 , G05B2219/31068 , G05B2219/37356 , G05B2219/50062 , Y02P90/04
摘要： There is described a method and system for reshaping a component for assembly that may have been deformed pre-assembly and post-fabrication. As-fabricated measurements are used to determine a baseline for the component and as-mounted measurements are used to determine a deformation parameter as a function of the baseline. The component may be reshaped using correction displacements applied to a positioning device of an assembly tool to which the component is mounted for assembly.

10. 发明授权

US5456147A Precision cutter saw 失效
标题翻译：精密切割锯
公开(公告)号：US5456147A
公开(公告)日：1995-10-10
申请号：US888802
申请日：1992-05-27
申请人： Horst Stange, Jr.
发明人： Horst Stange, Jr.
IPC分类号： B23D59/00 , B23Q15/12 , B28D5/02 , B23Q15/013
CPC分类号： B28D5/025 , B23D59/001 , B23Q15/12 , G05B2219/37175 , G05B2219/37274 , G05B2219/37356 , G05B2219/45144 , Y10T83/148 , Y10T83/242 , Y10T83/263 , Y10T83/6556 , Y10T83/6563
摘要： An automatic saw is provided having a rotatable saw blade for cutting through a workpiece which is carried on a movable arm, which permits the workpiece to be moved into engagement with the saw blade. The saw blade is mounted on a first shaft while the workpiece and arm are mounted on a second, rotary shaft. Typically, a load cell is carried on the second shaft to sense torsional stress created by the pressure of the saw against the workpiece. This torsional stress is a direct measurement of the pressure of the saw against the load cell, and may be used in a feedback system for automatic adjustment of the sawing conditions. Also, it is preferred for the second shaft to be longitudinally movable in an automatic manner by means of a threaded, rotary arrangement for longitudinally advancing and retracting the second shaft between predetermined positions. A rotary encoder may be used to monitor the rotary position of the second shaft and arm.
摘要翻译：提供了一种自动锯，其具有用于切割通过可移动臂上的工件的可旋转锯片，其允许工件移动成与锯片接合。锯片安装在第一轴上，而工件和臂安装在第二个旋转轴上。通常，称重传感器被承载在第二轴上以感测由锯的压力相对于工件产生的扭转应力。这种扭转应力是锯对抗称重传感器的压力的直接测量，并且可以用于用于自动调节锯切条件的反馈系统中。此外，优选地，第二轴可以通过螺纹旋转装置以自动方式纵向移动，用于在预定位置之间纵向前进和后退第二轴。可以使用旋转编码器来监测第二轴和臂的旋转位置。

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