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1. 发明公开

CN105388879A 用于对工业机器人编程的方法和对应的工业机器人有权
公开(公告)号：CN105388879A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510512430.6
申请日：2015-08-19
申请人：库卡罗伯特有限公司
发明人：乌韦·齐默尔曼 , 沃尔克·施米格尔
IPC分类号： G05B19/423
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1628 , B25J9/1633 , G05B2219/36433 , G05B2219/39201 , G05B2219/39319 , G05B2219/39338 , G05B2219/39346 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , Y10S901/04 , G05B19/423 , G05B2219/36432 , G05B2219/36489 , G05B2219/37319 , G05B2219/39529
摘要：本发明涉及一种用于对工业机器人(1)编程的方法，该方法具有以下步骤：选择程序指令，对应于该程序指令的刚性参数应该在编程模式下被检查、修改和/或存储；使操纵器臂(2)运动至测试位姿，在该测试位姿中，工业机器人被配置和/或设置用于操纵器臂(2)的手动碰触和/或运动；通过控制装置(3)自动地控制操纵器臂(2)，使得操纵器臂(2)在测试位姿下具有与对应于所选择程序指令的刚性参数相符的刚性。本发明还涉及一种工业机器人(1)，该工业机器人具有控制装置(3)，该控制装置被设计和/或配置用于执行所述的方法。

2. 发明公开

CN103240752A 用于确定转矩的方法和工业机器人有权
公开(公告)号：CN103240752A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201210440283.2
申请日：2012-11-07
申请人：库卡罗伯特有限公司
发明人：赫尔诺特·尼茨 , 米夏埃尔·蒂姆尔
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： G01L3/02 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G01L3/04 , G05B2219/37279 , G05B2219/37319 , G05B2219/37356 , G05B2219/39061 , G05B2219/39186 , G05B2219/39261 , G05B2219/49197
摘要：本发明涉及一种工业机器人（1）和一种用于确定作用在机器人臂（2）的节肢上的转矩的方法。机器人臂（2）具有多个依次设置的节肢（3-7），其中节肢中的第一节肢（4）相对于第二节肢（5）关于转动轴（A2）可转动地安装，并可借助于相对于第二节肢（4）位置固定的电动机（11）和与该电动机（11）后置连接的传动装置（12）关于转动轴（A2）转动。

3. 发明授权

CN103240752B 用于确定转矩的方法和工业机器人有权
公开(公告)号：CN103240752B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201210440283.2
申请日：2012-11-07
申请人：库卡罗伯特有限公司
发明人：赫尔诺特·尼茨 , 米夏埃尔·蒂姆尔
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： G01L3/02 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G01L3/04 , G05B2219/37279 , G05B2219/37319 , G05B2219/37356 , G05B2219/39061 , G05B2219/39186 , G05B2219/39261 , G05B2219/49197
摘要：本发明涉及一种工业机器人（1）和一种用于确定作用在机器人臂（2）的节肢上的转矩的方法。机器人臂（2）具有多个依次设置的节肢（3-7），其中节肢中的第一节肢（4）相对于第二节肢5）关于转动轴（A2）可转动地安装，并可借助于相对于第二节肢（4）位置固定的电动机（11）和与该电动机（11）后置连接的传动装置（12）关于转动轴（A2）转动。

4. 发明授权

US09329092B2 Method for determining a torque and an industrial robot 有权
标题翻译：确定扭矩的方法和工业机器人
公开(公告)号：US09329092B2
公开(公告)日：2016-05-03
申请号：US13759795
申请日：2013-02-05
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Gernot Nitz , Michael Thummel
IPC分类号： G01L3/02 , B25J9/16
CPC分类号： G01L3/02 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G01L3/04 , G05B2219/37279 , G05B2219/37319 , G05B2219/37356 , G05B2219/39061 , G05B2219/39186 , G05B2219/39261 , G05B2219/49197
摘要： The invention concerns an industrial robot and a method to determine a torque having an effect on a limb of the robotic arm. The robotic arm has several sequentially arranged limbs, of which a first limb is stored relative to a second limb of the limbs on an axis of rotation, and using a stationary motor relative to the second limb and a gearbox connected to the motor, is rotatable around the axis of rotation.
摘要翻译：本发明涉及一种工业机器人和确定对机器臂的肢体具有影响的扭矩的方法。机器臂具有几个顺序排列的肢体，其中第一肢体相对于肢体在旋转轴线上的第二肢体被储存，并且使用相对于第二肢体的固定电动机和连接到电动机的齿轮箱可旋转围绕旋转轴。

5. 发明公开

EP2628575A3 Verfahren zum Ermitteln eines Drehmoments und Industrieroboter 有权转让
标题翻译：确定扭矩和工业机器人的方法
公开(公告)号：EP2628575A3
公开(公告)日：2017-12-20
申请号：EP13154006.4
申请日：2013-02-05
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Nitz Gernot , Thümmel, Michael
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G01L3/02 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G01L3/04 , G05B2219/37279 , G05B2219/37319 , G05B2219/37356 , G05B2219/39061 , G05B2219/39186 , G05B2219/39261 , G05B2219/49197
摘要： Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter (1) und ein Verfahren zum Ermitteln eines auf ein Glied eines Roboterarms (2) wirkenden Drehmoments. Der Roboterarm (2) umfasst mehrere, hintereinander angeordnete Glieder (3-7), von denen ein erstes Glied (4) relativ zu einem zweiten Glied (5) der Glieder bezüglich einer Drehachse (A2) drehbar gelagert ist und mittels eines relativ zum zweiten Glied (4) ortsfesten Motors (11) und eines dem Motor (11) nachgeschalteten Getriebes (12) bezüglich der Drehachse (A2) drehbar ist.
摘要翻译：本发明涉及一种工业机器人（1）以及用于确定作用于机器人臂（2）的构件上的扭矩的方法。所述机器人臂（2）包括多个连续布置的部件（3-7），其中，第一部件（4）相对于第二部件（5）相对于连结转动（A2）的轴线可旋转地安装的，并通过一个相对于所述第二装置固定马达（11）和变速器（12）下游的马达（11）相对于旋转轴线（A2）的连杆（4）是可旋转的。

6. 发明授权

EP2132008B1 A METHOD AND A DEVICE FOR RECOGNISING, COLLECTING AND REPOSITIONING OBJECTS 有权
标题翻译：方法和设备的识别，收集和重新定位物体
公开(公告)号：EP2132008B1
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：EP08719210.0
申请日：2008-03-04
申请人： Smv S.R.L.
发明人： CARDONI, Patrizio
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1694 , G05B2219/37054 , G05B2219/37286 , G05B2219/37319 , G05B2219/39487 , G05B2219/39497 , G05B2219/39507 , G05B2219/39513 , G05B2219/39531 , G05B2219/39532 , G05B2219/39534 , G05B2219/40053 , G05B2219/40252 , G05B2219/40564 , G05B2219/40567 , G05B2219/45045

7. 发明申请

US20130211739A1 Method For Determining A Torque And An Industrial Robot 有权
标题翻译：确定扭矩和工业机器人的方法
公开(公告)号：US20130211739A1
公开(公告)日：2013-08-15
申请号：US13759795
申请日：2013-02-05
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Gernot Nitz , Michael Thummel
IPC分类号： G01L3/02
CPC分类号： G01L3/02 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G01L3/04 , G05B2219/37279 , G05B2219/37319 , G05B2219/37356 , G05B2219/39061 , G05B2219/39186 , G05B2219/39261 , G05B2219/49197
摘要： The invention concerns an industrial robot (1) and a method to determine a torque having an effect on a limb of the robotic arm (2). The robotic arm (2) has several sequentially arranged limbs (3-7), of which a first limb (4) is stored relative to a second limb (5) of the limbs on an axis of rotation (A2), and using a stationary motor (11) relative to the second limb (4) and a gearbox (12) connected to the motor (11), is rotatable around the axis of rotation (A2).
摘要翻译：本发明涉及一种工业机器人（1）和确定对机器臂（2）的肢体具有影响的扭矩的方法。机器人臂（2）具有几个顺序布置的四肢（3-7），其中第一肢体（4）相对于旋转轴线（A2）上的肢体的第二肢体（5）被存储，并且使用固定马达（11）相对于第二分支（4）和连接到马达（11）的齿轮箱（12）可围绕旋转轴线（A2）旋转。

8. 发明授权

US08467898B2 Method and a device for recognizing, collecting and repositioning objects 有权
标题翻译：用于识别，收集和重新定位物体的方法和装置
公开(公告)号：US08467898B2
公开(公告)日：2013-06-18
申请号：US12529257
申请日：2008-03-04
申请人： Patrizio Cardoni
发明人： Patrizio Cardoni
IPC分类号： G06F7/00
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1694 , G05B2219/37054 , G05B2219/37286 , G05B2219/37319 , G05B2219/39487 , G05B2219/39497 , G05B2219/39507 , G05B2219/39513 , G05B2219/39531 , G05B2219/39532 , G05B2219/39534 , G05B2219/40053 , G05B2219/40252 , G05B2219/40564 , G05B2219/40567 , G05B2219/45045
摘要： A method for recognizing, collecting and repositioning objects (1) having non-predetermined dimensional characteristics and which are arranged on a support surface (2) is implemented by means of a gripper group (30). The gripper group (30) is mobile in at least a lengthwise direction of movement relative to an object (1) to be handled, a direction of moving towards/away from the object (1), and a direction of adjustment of the height relative to the object (1). The gripper group (30) is controlled by a computerized control unit. The method comprises the following operating stages: a stage of approaching and recognizing an object (1), comprising the approximately-set approach of the gripper group (30) to the object (1), performed with the assistance of positional information stored in the control unit; identification of the outline of the object (1), by perpendicular three-dimensional scanning performed, using sequences of movements of the gripper group (30), by means for gauging punctual distance (50) arranged near at least one finger (35, 36) of the gripper group (30), and by sensor means (55) for detecting the presence of the object (1), which identify the depth of the object and are arranged at the head of the fingers (35, 36); a stage of gripping the object (1); a stage of collection the object (1), comprising operations of lifting and moving the object (1).
摘要翻译：用于识别，收集和重新定位具有非预定尺寸特征并且布置在支撑表面（2）上的物体（1）的方法通过夹持器组（30）来实现。夹具组30可相对于要被处理的物体（1）至少沿长度方向移动，朝向/远离物体（1）移动的方向以及高度相对的调节方向到对象（1）。夹具组（30）由计算机控制单元控制。该方法包括以下操作阶段：接近和识别对象（1）的阶段，包括夹具组（30）到对象（1）的近似设置的方式，借助于存储在对象控制单元通过垂直三维扫描来进行物体（1）的轮廓的识别，通过使用排列在至少一个手指（35,36）附近的准时距离（50）的装置，使用夹持器组（30）的运动顺序）和用于检测物体（1）的存在的传感器装置（55），其识别物体的深度并布置在手指（35,36）的头部; 夹持物体（1）的阶段; 收集物体（1）的阶段，包括提升和移动物体（1）的操作。

9. 发明申请

US20080065257A1 Controlled material removal rate (CMRR) and self-tuning force control in robotic machining process 审中-公开
标题翻译：机器人加工过程中的控制材料去除率（CMRR）和自调力控制
公开(公告)号：US20080065257A1
公开(公告)日：2008-03-13
申请号：US11520240
申请日：2006-09-13
申请人： Jianmin He , Hui Zhang , Zengxi Pan
发明人： Jianmin He , Hui Zhang , Zengxi Pan
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： B25J9/1633 , B23Q17/09 , B25J9/163 , G05B19/19 , G05B2219/37319 , G05B2219/37355 , G05B2219/42037 , G05B2219/45068 , G05B2219/49079 , G05B2219/49082 , G05B2219/49099
摘要： A method and apparatus for a robotic machining process that gives a controlled removal rate of material from a workpiece when an object, tool or workpiece, held by a robot is brought into contact with a stationary object, workpiece or tool. A signal indicative of the force applied by the held object t the stationary object is used to control the rate at which the robot moves the held object in relation to the stationary object. Associated with the robot is a controller that has tunable proportional and integral gains. The controller determines a command for the feed rate of the tool when the tool engages the workpiece. In response to that command, the proportional and integral gains are tuned to obtain a cutting force to be applied to the workpiece when the tool engages the workpiece that is substantially the same as a desired cutting force.
摘要翻译：一种用于机器人加工过程的方法和装置，当由机器人保持的物体，工具或工件与固定物体，工件或工具接触时，其提供来自工件的材料的受控去除速率。指示由被保持物体施加到固定物体上的力的信号用于控制机器人相对于静止物体移动被保持物体的速率。与机器人相关的是具有可调比例和积分增益的控制器。当刀具接合工件时，控制器确定刀具进给速度的命令。响应于该命令，调节比例和积分增益以获得当工具与所需工件基本上相同的切削力接合时施加到工件上的切削力。

10. 发明授权

US09110456B2 Robotic machining with a flexible manipulator 有权
标题翻译：机器人加工与柔性机械手
公开(公告)号：US09110456B2
公开(公告)日：2015-08-18
申请号：US11220174
申请日：2005-09-06
申请人： Hui Zhang , ZhongXue Gan , Jianjun Wang , George Zhang
发明人： Hui Zhang , ZhongXue Gan , Jianjun Wang , George Zhang
IPC分类号： B23Q17/00 , G05B19/19 , B23Q17/09 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/19 , B23Q17/0966 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B2219/37319 , G05B2219/37355 , G05B2219/42033 , G05B2219/45068 , G05B2219/49079 , G05B2219/49082 , G05B2219/49099 , Y10T29/49776 , Y10T29/53039
摘要： A robot machining with a flexible manipulator has an end effector which may either hold the tool to perform the machining or the work piece to be machined. A signal representative of a force applied by said tool to said work piece is used to control either the relative motion between the tool and the work piece to give a controlled material removal rate (CMRR) or the relative position between the tool or the work piece to provide deformation compensation or both CMRR and deformation compensation. A force sensor provides the signal for deformation compensation. For CMRR the signal may be obtained from either a force sensor or the current flowing in the motor of the robot's spindle. The force sensor can be mounted either on the robot or together with either the tool or work piece adjacent to the robot.
摘要翻译：具有柔性操纵器的机器人加工具有端部执行器，其可以保持工具来执行加工或要加工的工件。代表由所述工具施加到所述工件的力的信号用于控制工具和工件之间的相对运动，以提供受控的材料去除速率（CMRR）或工具或工件之间的相对位置提供变形补偿或CMRR和变形补偿两者。力传感器提供变形补偿信号。对于CMRR，信号可以从力传感器或在机器人主轴的电动机中流动的电流获得。力传感器可以安装在机器人上或与机器人相邻的工具或工件一起安装。

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