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1. 发明公开

EP2243586A1 Verfahren und Kontrollvorrichtung zum Schweißen mittels einer Positioniervorrichtung 有权转让
标题翻译： Verfahren und Kontrollvorrichtung zumSchweißenmittels einer Positioniervorrichtung
公开(公告)号：EP2243586A1
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：EP10003621.9
申请日：2010-03-31
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Stimmel, Burkhard , Jacob, Dirk, Dr.
IPC分类号： B23K11/25 , B23K11/31
CPC分类号： B23K11/25 , B23K11/31 , B25J9/1633
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Schweißen mittels einer Positioniervorrichtung, insbesondere eines Schweißroboters (1), umfasst die Schritte:
geregeltes Anfahren einer Schweißpose ( q t ); und
nachgiebiges Halten der Schweißpose während des Schließens einer Schweißzange (2), während des Schweißvorgangs und/oder während des Öffnens der Schweißzange (S20).
摘要翻译：通过焊钳（2）进行自动焊接的方法包括在焊接过程期间和/或在打开焊钳期间调节在关闭焊钳期间可控制地保持的焊接姿态。焊接姿势的控制保持取决于接头位置和/或接头速度。该控制补偿在焊接焊接期间，焊接过程中和/或打开焊钳期间预定的重力。返回接合位置和/或接合速度以传送焊接姿势。通过焊钳（2）进行自动焊接的方法包括在焊接过程期间和/或在打开焊钳期间调节在关闭焊钳期间可控制地保持的焊接姿态。焊接姿势的控制保持取决于接头位置和/或接头速度。该控制补偿在焊接焊接期间，焊接过程中和/或打开焊钳期间预定的重力。返回关节位置和/或关节速度，以受控的方式传送焊接姿势。在保持焊接姿势之后，将实际姿态（q）用作调节的期望姿态，并在保持焊接姿势期间进行监督。独立权利要求包括：（1）用于焊接焊接的焊接机器人的控制装置; （2）计算机程序; 和（3）具有程序模式的计算机程序产品。

2. 发明授权

EP2243586B1 Verfahren und Kontrollvorrichtung zum Schweißen mittels einer Positioniervorrichtung 有权转让
标题翻译：通过定位装置的装置，用于焊接的方法和控制装置
公开(公告)号：EP2243586B1
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：EP10003621.9
申请日：2010-03-31
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Stimmel, Burkhard , Jacob, Dirk, Dr.
IPC分类号： B25J9/16 , B23K11/25 , B23K11/31
CPC分类号： B23K11/25 , B23K11/31 , B25J9/1633

3. 发明公开

EP2243585A1 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Positioniervorrichtung zum Schweißen 有权转让
标题翻译： Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Positioniervorrichtung zumSchweißen
公开(公告)号：EP2243585A1
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：EP10003620.1
申请日：2010-03-31
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Jacob, Dirk , Stimmel, Burkhard , Thümmel, Michael , Weiss, Martin
IPC分类号： B23K11/25 , B23K11/31
CPC分类号： B23K11/25 , B23K11/31 , B25J9/1633
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Steuerung einer Positioniervorrichtung, insbesondere eines Schweißroboters (1), zum Schweißen mit einer Schweißzange (2) und wenigstens einer Krafterfassungseinrichtung (S1, S2, S3, S4) zur Erfassung von Reaktionskräften (F1, F1', F1", F2) auf die Schweißzange, umfasst die Schritte: Ermitteln einer Summe (ΔF; F4) von Reaktionskräften (F1, F1', F1", F2, F3, F4) auf die Schweißzange (2); und
Regelung der Pose der Positioniervorrichtung (1) auf Basis der ermittelten Summe von Reaktionskräften (ΔF; F4).
摘要翻译：用于焊接焊钳（2）的焊接机器人（1）和用于检测焊钳上的反作用力的力检测装置的焊接机器人（1）的方法包括确定焊钳上的反作用力的总和，并调节姿势的焊接机器人的基础上确定的反作用力的总和。基于影响焊钳的两个电极的反作用力之间的差异或者基于影响焊钳和焊接机器人的功率之间的差异来确定反作用力的总和。用于焊接焊钳（2）的焊接机器人（1）和用于检测焊钳上的反作用力的力检测装置的焊接机器人（1）的方法包括确定焊钳上的反作用力的总和，并调节姿势的焊接机器人的基础上确定的反作用力的总和。反作用力的总和是基于影响焊钳的两个电极的反作用力之间的差异来确定的，或者反作用力之和是基于焊钳和焊接之间的影响而确定的机器人。调整焊接机器人的姿势，调节影响焊接钳及其贮存器的反作用力和/或动力之间的差异。焊接功率是基于确定用于确定反作用力总和的反作用力来确定的，并被调节。反应力由压电传感器，应变仪和/或电流传感器决定。独立权利要求包括：（1）用于控制焊接机器人的装置; （2）计算机程序; 和（3）具有程序模式的计算机程序产品。

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