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1. 发明授权

KR100586648B1 천장 영상을 이용한 청소용 로봇의 자기위치 추정방법 失效
标题翻译：使用天花板图像清理机器人的自定位方法
公开(公告)号：KR100586648B1
公开(公告)日：2006-06-07
申请号：KR1020030049892
申请日：2003-07-21
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 남중현 , 권오상 , 김병수 , 이응혁
IPC分类号： A47L9/28
摘要： 본 발명은 천장 영상을 이용한 청소용 로봇의 자기위치 추정방법에 관한 것으로, 그 목적은 어안렌즈가 장착된 씨씨디(CCD) 카메라부에 의해 천장영상정보를 획득하여 청소용 로봇의 자기위치를 정확하게 인식하고, 이를 통해 청소작업을 신속하고 정확하게 수행하여 청소효율을 증대시킬 수 있는 천장 영상을 이용한 청소용 로봇의 자기위치 추정방법을 제공하는 것이다.
청소용 로봇의 자기 위치 추정방법에 있어서; 천장영역에 대한 지도를 작성하여 특정 요소를 입력하는 천장형상 설정단계와, 상기 주행하는 로봇의 카메라 및 어안렌즈를 통해 천장영역의 영상을 획득하여 특정요소를 표현하는 영상획득단계와, 상기 획득된 천장 영상과 미리 입력/설정된 천장지도의 특정요소를 대비하는 영상대비단계와, 상기 영상대비에 의해 실제위치를 파악하고 설정값에 맞도록 자세를 보정하는 실제위치 확인 및 보정단계를 통해 청소용 로봇의 자기 위치를 추정하고 자세를 보정할 수 있는 천장 영상을 이용한 청소용 로봇의 자기위치 추정방법을 제공함에 있다.
청소용로봇, 자기위치, 위치추정, 천장정보, 특정요소

2. 发明授权

KR100534465B1 계단 승월이 가능한 시각장애인 유도로봇 失效
标题翻译：带爬梯功能的盲导引机器人
公开(公告)号：KR100534465B1
公开(公告)日：2005-12-08
申请号：KR1020030098512
申请日：2003-12-29
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 권오상 , 최군호 , 정의정 , 이응혁
IPC分类号： A61H3/06
摘要： 본 발명은 계단 승월이 가능한 시각장애인 유도로봇에 관한 것이며; 그 목적은 평지 주행 시에는 센서부에 의해 장애물을 감지하여 조향축만 동력으로 작동되고 주행은 사용자의 힘으로 주행되도록 하며, 단차가 발생하는 턱이나 계단을 만나면 센서부로 감지하여 구동 바퀴부를 회전시켜 단차가 발생하는 턱이나 계단을 승월 할 수 있도록 한 계단 승월이 가능한 시각장애인 유도로봇을 제공함에 있다.
상기 목적달성을 위한 본 발명은 전방면 상부에 그 평면 형상이 반원 형태로 돌출 형성된 돌출부(101)를 구비한 몸체부(1)와, 상기 돌출부(101) 측면에 장착된 다수개의 초음파 센서(201)와, 상기 돌출부(101)의 상부면에 장착된 비젼센서(202)로 구성된 센서부(2)와, 상기 몸체부(1) 상부면 중앙에 설치되되 그 하단부가 몸체부(1) 내부로 삽입되어 설치된 조향축(5)과, 상기 조향축(5)의 상단부 끝단과 연결된 손잡이(4)와, 상기 몸체부(1) 내부에 위치하여 상기 조향축(5)의 하단부와 기어 연결된 조향 모터(6)와, 상기 몸체부(1) 양측면 하부에 설치되되 몸체부(1) 양측면을 관통하여 양 끝단이 몸체부(1) 양측면 외부로 돌출되도록 설치된 회전축(8)과, 상기 몸체부(1) 내부에 위치하여 상기 회전축(8)과 기어 연결된 계단 승월 모터(7)와, 상기 회전축(8)의 양측 끝단에 회전 판(301)을 장착하고, 상기 회전판(301)의 외주면에 다수개의 암(302)을 장착하며, 상기 다수개의 암(302)의 끝단에 바퀴(303)를 장착하여 형성된 구동 바퀴부(3)로 구성된 계단 승월이 가능한 시각장애인 유도로봇에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.

3. 发明公开

KR1020050011055A 다수개의 거리 측정용 센서를 이용한 이동로봇의 장애물검출 및 자세보정방법 失效
标题翻译：检测移动机器人障碍物的方法和使用平面距离测量传感器校正位置的方法
公开(公告)号：KR1020050011055A
公开(公告)日：2005-01-29
申请号：KR1020030049894
申请日：2003-07-21
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 최재영 , 남중현 , 권오상 , 김병수 , 이응혁
IPC分类号： B25J9/10
摘要： PURPOSE: A method for detecting obstacles of a moving robot and correcting the pose by using plural distance measuring sensors is provided to improve the reliability of data, and to detect the position and the pose of the moving robot by measuring distance data and comparing measured values. CONSTITUTION: Plural distance measuring sensors(101,102) are installed in the travel direction of a moving robot. The distance data is measured by using plural distance measuring sensors, and the effective value of the distance data is decided. The angle between the moving robot and an obstacle(300) is measured according to the decision of the effective value from the distance data. The position of the moving robot is corrected by detecting the position of the moving robot accurately according to the angle, and the pose of the moving robot is corrected easily.
摘要翻译：目的：提供一种通过使用多个距离测量传感器来检测移动机器人的障碍物并纠正姿势的方法，以提高数据的可靠性，并通过测量距离数据并比较测量值来检测移动机器人的位置和姿态。构成：多个距离测量传感器（101,102）安装在移动机器人的行进方向。通过使用多个距离测量传感器来测量距离数据，并且确定距离数据的有效值。根据来自距离数据的有效值的判定，测量移动机器人与障碍物（300）之间的角度。通过根据角度精确地检测移动机器人的位置来校正移动机器人的位置，并且容易地校正移动机器人的姿态。

4. 发明公开

KR1020050010591A 청소로봇의 청소동작 제어방법 失效
标题翻译：清洁机器清洁通道用于通过旋转清洁工具精确地从角部去除灰尘的清洁方法
公开(公告)号：KR1020050010591A
公开(公告)日：2005-01-28
申请号：KR1020030049823
申请日：2003-07-21
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 이남수 , 남중현 , 권오상 , 김병수 , 이응혁
IPC分类号： A47L9/28
CPC分类号： A47L9/2852 , A47L9/2847 , A47L2201/04 , A47L2201/06
摘要： PURPOSE: A control method of a cleaning passage of a cleaning robot is provided to clean the corner accurately without repetition by zigzagging the cleaning robot around the corner, and to prevent the cleaned area from being smeared with dust of the travel wheel by placing the cleaning tool in the cleaning area and the robot body in the cleaned area. CONSTITUTION: A cleaning tool is protruded in a cleaning robot for the travel direction, and the operation space of the cleaning robot is obtained by swinging the cleaning robot in the cleaning area from the memory. The cleaning robot detects the position without contacting to the wall, and moves into the area to be cleaned by zigzagging and controlling the pose. The cleaning robot moves along the area to be cleaned around the corner, and cleans the corner by the cleaning tool. The cleaning tool is installed to the turret rotating 360 angular degrees, and moved for cleaning the area to be larger than the width of the travel wheel in rotating the turret.
摘要翻译：目的：提供一种清洁机器人的清洁通道的控制方法，以便在清洁机器人围绕角落时曲折地精确地清洁角落，并且通过放置清洁器来防止清洁区域被行星轮的灰尘弄脏清洁区域中的工具和清洁区域中的机器人体。构成：清洁机器人在行进方向上突出清洁工具，并且通过将清洁机器人从清洁区域中的摆放从存储器获得清洁机器人的操作空间。清洁机器人检测位置而不与墙壁接触，并通过锯齿状并控制姿势移动到要清洁的区域中。清洁机器人沿着要清洁的区域围绕角落移动，并通过清洁工具清洁角落。清洁工具安装在转塔旋转360°角度，并移动，以便清洁该区域，以大于旋转转盘时行走轮的宽度。

5. 发明授权

KR100557682B1 주행 바닥면 영상정보를 이용한 이동로봇의 주행제어방법 失效
标题翻译：使用地板图像信息的移动机器人的运动方法
公开(公告)号：KR100557682B1
公开(公告)日：2006-03-07
申请号：KR1020030049893
申请日：2003-07-21
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 고민수 , 남중현 , 권오상 , 김병수 , 이응혁 , 홍승홍
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 본 발명은 주행 바닥면 영상정보를 이용한 이동로봇의 주행제어방법에 관한 것으로, 그 목적은 어안렌즈가 장착된 카메라부에 의해 주행하고자 하는 바닥면의 영상정보를 획득하여 이동로봇의 주행상태를 정확하게 인식하고, 이를 통해 작업을 신속하고 정확하게 수행하고 주행성능을 향상시킬 수 있는 주행 바닥면 영상정보를 이용한 이동로봇의 주행제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명은 이동로봇의 주행제어방법에 있어서; 이동로봇이 적용되는 바닥면의 정보를 영상처리하여 입력/설정하는 단계; 상기 바닥면의 정보에 따라 이동로봇의 주행경로를 설정하는 단계; 상기 주행경로 설정에 따라 이동로봇 제어부에 의해 이동로봇 구동부를 구동시키는 단계; 상기 구동되는 이동로봇의 전면부에 설치된 어안렌즈 및 카메라부를 통해 주행 바닥면 및 이에 인접한 걸레받이의 정보를 영상으로 획득하는 단계; 상기 획득된 영상의 왜곡된 부분을 실시간으로 보정하고 영상의 특정요소를 표현하는 단계; 상기 획득된 주행 바닥면 영상과 설정된 바닥면 영상에 표현되어 있는 특정요소를 대비하는 단계; 상기 특정요소의 대비에 의한 오차의 산출에 의해 이동로봇의 현재 주행상태를 확인하는 단계; 상기 오차값에 따라 이동로봇의 자세를 보정하여 주행경로를 보정하는 단계를 포함하여 이루어져 이동로봇의 자세 및 주행경로를 실시간으로 보정하여 주행성능을 향상시키는 주행 바닥면 영상정보를 이용한 이동로봇의 주행제어방법을 제공함에 있다.
이동로봇, 주행경로, 로봇주행, 바닥면, 실시간보정

6. 发明授权

KR100534463B1 다수개의 거리 측정용 센서를 이용한 이동로봇의 장애물검출 및 자세보정방법 失效
标题翻译：移动机器人障碍物检测和姿态校正的距离检测传感器的配置
公开(公告)号：KR100534463B1
公开(公告)日：2005-12-08
申请号：KR1020030049894
申请日：2003-07-21
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 최재영 , 남중현 , 권오상 , 김병수 , 이응혁
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 본 발명은 다수개의 거리 측정용 센서를 이용한 이동로봇의 장애물 검출 및 자세보정방법에 관한 것으로, 그 목적은 두개 이상의 거리 측정용 센서를 통해 거리데이터를 측정하고, 이들 측정값의 대비에 의해 데이터의 신뢰성을 높이며, 측정데이터를 이용하여 로봇의 위치를 파악하고, 자세를 검출할 수 있는 다수개의 거리 측정용 센서를 이용한 이동로봇의 장애물 검출 및 자세보정방법을 제공하는 것이다.
본 발명은 이동로봇의 주행방향에 다수개의 거리측정센서를 설치하는 단계; 상기 다수개의 거리측정용 센서에 의해 측정된 거리데이터의 유효값 여부를 판단하는 유효값 인식단계; 상기 유효값 판단에 의해 측정된 거리데이터로 부터 이동로봇과 장애물의 각도를 측정하는 각도측정단계; 상기 측정된 각도에 따라 로봇의 위치를 인식하여 각도에 따라 이동로봇의 위치를 보정하는 자세보정단계를 포함하는 다수개의 거리 측정용 센서를 이용한 이동로봇의 장애물 검출 및 자세보정방법을 제공함에 있다.

7. 发明公开

KR1020050067526A 계단 승월이 가능한 시각장애인 유도로봇 失效
标题翻译：带有爬行功能的黑色引导机器人
公开(公告)号：KR1020050067526A
公开(公告)日：2005-07-05
申请号：KR1020030098512
申请日：2003-12-29
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 권오상 , 최군호 , 정의정 , 이응혁
IPC分类号： A61H3/06
摘要： 본 발명은 계단 승월이 가능한 시각장애인 유도로봇에 관한 것이며; 그 목적은 평지 주행 시에는 센서부에 의해 장애물을 감지하여 조향축만 동력으로 작동되고 주행은 사용자의 힘으로 주행되도록 하며, 단차가 발생하는 턱이나 계단을 만나면 센서부로 감지하여 구동 바퀴부를 회전시켜 단차가 발생하는 턱이나 계단을 승월 할 수 있도록 한 계단 승월이 가능한 시각장애인 유도로봇을 제공함에 있다.
상기 목적달성을 위한 본 발명은 전방면 상부에 그 평면 형상이 반원 형태로 돌출 형성된 돌출부(101)를 구비한 몸체부(1)와, 상기 돌출부(101) 측면에 장착된 다수개의 초음파 센서(201)와, 상기 돌출부(101)의 상부면에 장착된 비젼센서(202)로 구성된 센서부(2)와, 상기 몸체부(1) 상부면 중앙에 설치되되 그 하단부가 몸체부(1) 내부로 삽입되어 설치된 조향축(5)과, 상기 조향축(5)의 상단부 끝단과 연결된 손잡이(4)와, 상기 몸체부(1) 내부에 위치하여 상기 조향축(5)의 하단부와 기어 연결된 조향 모터(6)와, 상기 몸체부(1) 양측면 하부에 설치되되 몸체부(1) 양측면을 관통하여 양 끝단이 몸체부(1) 양측면 외부로 돌출되도록 설치된 회전축(8)과, 상기 몸체부(1) 내부에 위치하여 상기 회전축(8)과 기어 연결된 계단 승월 모터(7)와, 상기 회전축(8)의 양측 끝단에 회전 판(301)을 장착하고, 상기 회전판(301)의 외주면에 다수개의 암(302)을 장착하며, 상기 다수개의 암(302)의 끝단에 바퀴(303)를 장착하여 형성된 구동 바퀴부(3)로 구성된 계단 승월이 가능한 시각장애인 유도로봇에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.

8. 发明公开

KR1020050011054A 주행 바닥면 영상정보를 이용한 이동로봇의 주행제어방법 失效
标题翻译：移动机器人使用行车平面图像信息进行移动控制方法，通过校正移动机器人的姿态，特别地调整行驶路径
公开(公告)号：KR1020050011054A
公开(公告)日：2005-01-29
申请号：KR1020030049893
申请日：2003-07-21
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 고민수 , 남중현 , 권오상 , 김병수 , 이응혁 , 홍승홍
IPC分类号： G05D1/02
摘要： PURPOSE: A travelling control method of a moving robot using travelling bottom plane image information is provided to recognize the travelling direction of the moving robot accurately and then to perform work rapidly and accurately and also to improve travelling performance. CONSTITUTION: According to the travelling control method of a moving robot, information of a bottom plane applied to the moving robot is image-processed. A travelling path of the moving robot is set according to the information of the bottom plane. Information of the travelling bottom plane is obtained through a fish eye lens and a camera unit(10) by driving the moving robot according to the travelling path set(20). A distorted part of the obtained image is corrected in real time(30), and specific elements of the image are expressed(40). The obtained bottom plane image is compared with the specific element expressed in the bottom plane image(50). And the travelling path is corrected by correcting the attitude of the moving robot according to an error value due to the comparison of the specific element.
摘要翻译：目的：提供一种移动机器人使用行进的底平面图像信息的行驶控制方法，以精确地识别移动机器人的行进方向，然后快速且准确地进行作业，并提高行驶性能。构成：根据移动机器人的行驶控制方法，对运动机器人应用的底面信息进行图像处理。根据底面的信息设定移动机器人的行进路径。通过根据行进路径组（20）驱动移动机器人，通过鱼眼镜头和照相机单元（10）获得行进底平面的信息。获得的图像的失真部分被实时校正（30），并且图像的特定元素被表达（40）。将获得的底平面图像与底平面图像（50）中表示的特定元素进行比较。并且通过根据特定要素的比较，根据误差值校正移动机器人的姿态来校正行驶路径。

9. 发明公开

KR1020050011053A 천장 영상을 이용한 청소용 로봇의 자기위치 추정방법 失效
标题翻译：通过使用CCD摄像机与FISHEYE镜头的天花板图像来估计清洁机器人自动定位的方法
公开(公告)号：KR1020050011053A
公开(公告)日：2005-01-29
申请号：KR1020030049892
申请日：2003-07-21
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 남중현 , 권오상 , 김병수 , 이응혁
IPC分类号： A47L9/28
CPC分类号： A47L9/2852 , A47L9/2805 , A47L2201/04
摘要： PURPOSE: A self-position estimating method of a cleaning robot by using the ceiling image is provided to improve accuracy and cleaning efficiency by detecting the actual position of the cleaning robot and correcting the pose of the cleaning robot with comparison between the ceiling map and the ceiling image. CONSTITUTION: A map is drawn about a ceiling area(120), and specific factors are input to estimate the self-position of a cleaning robot(200), and the image of the ceiling area is obtained by a camera unit(10) having a fisheye lens in traveling the cleaning robot to display the specific factors. The obtained ceiling image is compared with the specific factor of the predetermined ceiling map, and the actual position is detected by comparing the ceiling image with the specific factor. The position of the cleaning robot is estimated according to the predetermined value, and the pose of the cleaning robot is compensated.
摘要翻译：目的：提供使用天花板图像的清洁机器人的自我位置估计方法，通过检测清洁机器人的实际位置并通过比较天花板地图和清洁机器人的姿势来校正清洁机器人的姿势来提高精度和清洁效率天花板图像。规定：绘制关于天花板区域（120）的地图，并且输入特定因素来估计清洁机器人（200）的自身位置，并且通过相机单元（10）获得顶棚区域的图像，所述相机单元（10）具有鱼眼镜头在行走清洁机器人时显示具体因素。将所获得的天花板图像与预定天花板图的特定系数进行比较，并通过将天花板图像与特定因子进行比较来检测实际位置。根据预定值来估计清洁机器人的位置，并且补偿清洁机器人的姿势。

10. 发明授权

KR100322316B1 차동기어를 이용한 동기식 로봇 바퀴 장치 失效
标题翻译：同步驱动机器人轮组件使用差速齿轮
公开(公告)号：KR100322316B1
公开(公告)日：2002-02-04
申请号：KR1019990012758
申请日：1999-04-12
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 홍승홍 , 이응혁 , 이주장 , 민홍기
IPC分类号： F16H48/12
摘要： 본발명은차동기어를이용한동기식로봇바퀴장치를도시한것으로, 그목적은실내및 실외에서거의전방향에유사하게이동이가능하고, 취급하중이크며, 미끄럼발생을최소화할수 있는차동기어를이용한동기식로봇바퀴장치를제공하는것이다. 본발명은로봇내부에설치되는드라이브모터와스티어링모터에의해로봇하부에설치된다수개의바퀴장치가작동되는이동로봇에있어서; 상기바퀴장치는드라이브모터와직접연결·설치되는제 1 베벨기어및 제 1 베벨기어와연결된제 1 벨트에의해드라이브모터의구동력을동시전달받는바퀴구동축과; 상기바퀴구동축하부에설치되는구동베벨기어와; 상기구동베벨기어일측에체결되어구동베벨기어와일체형으로회전되는차동기어부와; 상기구동베벨기어와차동기어부가내부에위치하도록설치되는바퀴케이스부와; 상기바퀴케이스상부에설치되고, 바퀴구동축에베어링지지되며, 스티어링모터와직접연결·설치되는제 2 베벨기어및 제 2 베벨기어와연결된제 2 벨트에의해스티어링모터의구동력을동시전달받는바퀴회전부와; 상기구동베벨기어와차동기어부및 바퀴케이스를관통하고, 회전가능하도록베어링에의해연결·설치되는회전축과; 상기바퀴케이스양측에위치하도록회전축의양단부에설치되는바퀴를포함하여구성되어센서정보에따라자율주행하는이동로봇을거의전방향에유사하게이동·가능하도록한 차동기어를이용한동기식로봇바퀴장치를제공함에있다.

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