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1. 发明申请

WO2011129572A3 지형 적응이 용이한 탱크로봇 审中-公开
公开(公告)号：WO2011129572A3
公开(公告)日：2011-10-20
申请号：PCT/KR2011/002544
申请日：2011-04-12
申请人： 주식회사 한울로보틱스 , 김병수 , 이종혁
发明人： 김병수 , 이종혁
IPC分类号： B25J5/00 , B62D55/205
摘要： 본 발명은 지형 적응이 용이한 탱크로봇에 관한 것으로, 그 목적은 주행모터에 의해 구동되는 다수의 멀티 구동트랙부의 회전각 조절 및 자유도를 부여하여, 빠른속도로 부정형 지형을 주행할 때, 탱크로봇의 진동을 최소화시켜 안정성을 확보하고, 내부 회로의 파손을 방지할 수 있는 지형 적응이 용이한 탱크로봇을 제공하는 것이다. 본 발명은 동체프레임과, 동체프레임의 양측에 설치되는 제1,2,3,4 멀티 구동트랙부와, 동체프레임내에 설치되어 각각의 멀티 구동트랙부를 구동시키는 주행모터부와, 동체프레임내에 위치하도록 설치되고 백래쉬부에 의해 제 1,2 멀티 구동트랙부에 각도조절모터의 구동력을 동시전달하여 제 1,2 멀티 구동트랙부를 회전시키는 제1각도조절부와, 동체프레임내에 설치되고, 또다른 백래쉬부에 의해 제 3,4 멀티 구동트랙부에 각도조절모터의 구동력을 동시 전달하여 제 3,4 멀티 구동트랙부를 회전시키는 제2각도조절부를 포함하도록 되어 있다.

2. 发明申请

WO2011099662A1 이중 구동 트랙과 프리휠 아암을 이용한 가변형 주행 시스템 审中-公开
标题翻译：可变行驶系统，使用双驱动轨道和免费的轮子
公开(公告)号：WO2011099662A1
公开(公告)日：2011-08-18
申请号：PCT/KR2010/000908
申请日：2010-02-12
申请人： 주식회사 한울로보틱스 , 김병수
发明人： 김병수
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/04 , B62D55/205
CPC分类号： B62D55/075 , B62D55/065 , B62D55/21
摘要： 본 발명은 이중 구동 트랙과 프리휠 아암을 이용한 가변형 주행 시스템에 관한 것으로, 그 목적은 동체 전/후단에 무한궤도의 구동트랙부를 각각 설치하고, 설치된 구동트랙부가 서로 대칭되는 각도로 변형동작되도록 하여, 장애물 승월 및 주행성을 향상시킨 가변형 주행 시스템을 제공하는 것이다. 본 발명은 양측에 홈부를 구비하는 동체프레임과, 동체프레임의 양쪽 전단 및 후단에 평행하게 배치되어 각각 설치되는 두쌍의 전/후단 구동트랙부와, 동체프레임내에 설치되어 한쌍의 전/후단 구동트랙부를 동시에 구동시키는 주행모터부와, 동체프레임내에 설치되어 두쌍의 전/후단 구동트랙부를 동시에 회전시키되 전/후단 구동트랙부가 서로 대칭되도록 회전시키는 변형모터부와, 전단 구동트랙부와 후단 구동트랙부 사이에 위치하도록 동체프레임의 설치되는 프리휠부와, 동체프레임내에 설치되어 프리휠부를 회전시키는 회전모터부를 포함하여 구성되어 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用双驱动轨道和自由轮臂的可变行驶系统。在可变行驶系统中，环形驱动轨道部分安装在主体的前端和后端，使得驱动轨道部分可以可变和对称地操作，以便改善可变行驶系统的爬升和行驶特性。可变行驶系统包括：主体框架，其在其两侧包括槽部; 布置在主体框架的前端和后端的任一侧的两对前后驱动轨道部件彼此平行; 安装在车身框架中的行进电动机部件，以同时驱动一对前后驱动轨道部分; 安装在车身框架中的可变电动机部件，以同时对称地旋转所有前后的行驶轨道部分; 在所述主体框架上设置在所述前驱动轨道部分和所述后驱动轨道部分之间的自由轮部分; 以及安装在主体框架中以旋转自由轮部分的旋转马达部分。

3. 发明申请

WO2011074870A2 배기환류형 로봇청소기 审中-公开
标题翻译： REFLUX型排气机器清洁装置
公开(公告)号：WO2011074870A2
公开(公告)日：2011-06-23
申请号：PCT/KR2010/008967
申请日：2010-12-15
申请人： 주식회사 한울로보틱스 , 김병수 , 이병수 , 이남수 , 이동훈
发明人： 김병수 , 이병수 , 이남수 , 이동훈
IPC分类号： A47L9/28 , A47L5/14 , A47L7/04
CPC分类号： A47L7/04 , A47L5/14 , A47L7/0061 , A47L9/08 , A47L2201/00 , A61L2/10 , A61L9/04
摘要： 살균 및 공기 청정 기능을 가진 살균음이온 발생기를 구비하여 청소, 살균 및 공기청정 기능을 동시에 수행할 수 있는 배기환류형 청소로봇이 제시된다. 본 발명에 따른 배기환류형 청소로봇은 흡입모터에 의해 흡입부를 통해 청소면의 이물질이 공기와 함께 흡입되고, 흡입된 이물질은 집진부에 포집되며, 이물질이 제거된 공기는 흡입모터를 경유하여 배출된다. 본 발명에 따른 배기환류형 청소로봇은 흡입모터가 내부에 위치하도록 설치되고 흡입모터의 양 측으로 좌/우측 공기통로를 구비하는 배기환류부, 상기 공기통로의 양 측단이 연결되는 분사노즐부, 상기 분사노즐부가 선단에 위치하도록 삽입 설치되는 흡입부, 및 상기 흡입모터를 경유하여 배출되는 공기를 살균음이온에 의해 살균 처리하는 살균음이온 발생부를 포함하고, 상기 분사노즐의 배기구는 바닥면과 바닥면에 대향하는 방향으로 복수 개 형성되고, 상기 흡입부의 흡입구는 바닥면과 바닥면에 대향하는 방향으로 복수 개 형성되는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따른 배기환류형 청소로봇에 의하면, 흡입모터를 경유하여 배출되는 공기를 살균음이온에 의해 살균 처리하여 다시 배출함으로써, 청소면의 이물질 비산뿐만 아니라 살균과 공기청정 효과까지 얻을 수 있는 장점이 있다.
摘要翻译：公开了一种具有回流式排气的消毒和空气净化功能的清洁机器人，其具有用于同时进行清洗，消毒和空气净化功能的消毒阴离子发生器。根据本发明的回流式清洗机器人，清洁表面上的异物通过抽吸单元和抽吸马达与空气一起被吸引。鼓励的异物积聚在集尘装置中，然后由异物排出的空气被吸入马达排出。根据本发明的回流式清洁机器人包括：排气回流单元，其中安装有抽吸马达，并且在抽吸马达的两侧设置有左/右侧空气通道; 连接空气通道两端的喷嘴部分; 吸入单元，其插入并安装成使得喷嘴部位于其前侧; 以及消毒阴离子产生单元，其使用消毒阴离子来消毒由抽吸马达排出的空气。在地面和面向地面的方向上的喷嘴部形成有多个排气口，并且在吸入单元的地面和面向地面的方向形成有多个抽吸出口。根据本发明，回流式清洗机器人使用消毒阴离子来对通过吸引马达排出的空气进行消毒，排出空气，清洁表面上的异物散开，消毒空气净化的好处也是实现。

4. 发明申请

WO2011031036A2 살균음이온 발생기를 구비한 배기환류형 청소로봇 审中-公开
标题翻译：配备消毒负离子发生器的吸尘器型清洁机器人
公开(公告)号：WO2011031036A2
公开(公告)日：2011-03-17
申请号：PCT/KR2010/005937
申请日：2010-09-02
申请人： 주식회사 한울로보틱스 , 김병수 , 이병수 , 이남수
发明人： 김병수 , 이병수 , 이남수
IPC分类号： A47L9/28 , A47L7/04
CPC分类号： A47L7/04 , A47L5/14 , A47L9/08 , A47L2201/00
摘要： 본 발명은 살균음이온 발생기를 구비한 배기환류형 청소로봇에 관한 것으로, 그 목적은 배기환류형 청소로봇내에 살균음이온 발생기를 설치하여, 청소면으로 분사되는 배기 및 청소면을 살균처리할 수 있는 살균음이온 발생기를 구비한 배기환류형 청소로봇을 제공하는 것이다. 본 발명은 흡입모터에 의해 하부면에 설치된 흡입부를 통해 청소면의 이물질이 공기와 함께 흡입되고, 흡입된 이물질은 집진부에 포집되며, 이물질이 제거된 공기는 흡입모터를 경유하여 배출되는 청소로봇에 있어서; 상기 흡입모터를 경유하여 배출되는 공기는 살균음이온 발생기에서 방출된 살균음이온에 의해 살균처리된 후, 배기환류부를 통해 청소로봇의 흡입구 선단에 위치하도록 설치된 분사노즐부에 의해 청소면을 향하여 분사되어 청소면의 이물질을 비산 및 살균처리시킨 후, 흡입모터에 의해 이물질과 함께 흡입되어 배기환류부로 순환되도록 되어 있다.
摘要翻译：
本发明是一种baegihwan涉及一种超型清洁机器人，其目的是要安装在baegihwan流消毒负离子发生器清洁机器人，排气和清洁表面的处理，被喷射到被清洁的表面与一个灭菌负离子发生器灭菌以及能够进行杀菌的杀菌负离子发生器。被清洁的空气通过所述吸气电机设置于下表面的吸入一起被吸入本发明的异物，将吸入的外来物质被收集在灰尘收集单元，异物被除去，在机器人清洁器的空气通过所述吸气电机排出。经由吸气电机排出的空气是通过从消毒负离子发生器释放灭菌阴离子杀菌后，将其向表面喷射由所述喷嘴单元被清洁被安装，从而被定位在穿过清洁表面的废气再循环的机器人清洁器的入口前端在异物散落和消毒之后，通过抽吸马达将异物吸入并且循环到废气再循环部分。

5. 发明授权

KR101340409B1 하이브리드 무인비행체 有权
标题翻译：混合无人机
公开(公告)号：KR101340409B1
公开(公告)日：2013-12-13
申请号：KR1020120015078
申请日：2012-02-15
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 오연택
IPC分类号： B64C29/00 , B64C39/02
摘要： 본 발명은 하이브리드 무인비행체에 관한 것으로, 목적은 엔진에 의해 구동되는 덕트 팬 타입과 모터에 의해 구동되는 쿼드라콥터 타입이 복합적으로 이루어지도록 하여, 장시간비행이 가능하고 5㎏ 이상의 페이로드를 구비할 수 있는 하이브리드 무인비행체를 제공하는 것이다.
본 발명은 몸체와, 몸체내에 위치하도록 설치되는 덕티드 팬과, 몸체의 중앙상부에 지지설치되고 덕티드 팬과 샤프트에 의해 연결되어 덕티드 팬을 구동시키는 엔진과, 몸체의 외부면에 일측단이 연결되는 다수개의 가지프레임과, 가지프레임의 타측단에 위치하도록 설치되는 모터와, 모터에 의해 회전하며 추력을 발생하는 쿼드로터를 포함하여, 엔진에 의한 덕티드 팬의 추력 및 모터에 의한 프로펠러의 추력에 의해 이착륙 및 비행이 이루어지도록 되어 있다.

6. 发明授权

KR101229106B1 다중 수신부를 이용한 거리 감지 적외선 센서 有权
标题翻译：使用多路复用接收部门的距离感知红外线传感器
公开(公告)号：KR101229106B1
公开(公告)日：2013-02-15
申请号：KR1020110023001
申请日：2011-03-15
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 이남수 , 이병수 , 박현진 , 김윤중 , 김병수
IPC分类号： A47L9/28 , G01C3/02 , G01B11/14 , A47L11/20
摘要： 본 발명은 다수의 포토트랜지스터(Phtotransistor)로 이루어지는 수광부와 하나의 적외선 다이오드(IR Diode)를 사용하여 센서를 구성하여 수광부에 입사하는 광량의 양을 이용하여 두 수광부 센서 사이의 차이를 기준으로 하여 센서가 놓인 위치에 맞게 기준이 정해지도록 함으로써 주변환경의 영향을 받지 않는 유형의 거리 감지 센서를 제공하는 것을 그 기술적 요지로 한다.

7. 发明公开

KR1020110114167A 지형 적응이 용이한 탱크로봇 失效
标题翻译： TERRAIN自适应坦克机器人
公开(公告)号：KR1020110114167A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：KR1020100033658
申请日：2010-04-13
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 이종혁 , 이학수 , 김봉관 , 김병수
IPC分类号： B25J5/00 , B62D55/075
摘要： 본 발명은 지형 적응이 용이한 탱크로봇에 관한 것으로, 그 목적은 모터에 의해 구동되는 전/후단 구동트랙부에 자유도를 부여하여, 빠른속도로 부정형 지형을 주행할 때, 로봇의 진동을 최소화시켜 로봇의 안정성을 확보하고, 내부 회로의 파손을 방지할 수 있는 지형 적응이 용이한 탱크로봇을 제공하는 것이다.
본 발명은 동체프레임과, 동체프레임의 전단 양측에 배치되어 설치되고 각각 두개의 구동바퀴를 구비하는 전단 구동트랙부와, 상기 동체프레임의 후단 양측에 배치되어 설치되고 각각 두개의 구동바퀴를 구비하는 후단 구동트랙부와, 상기 전단 구동트랙부와 후단 구동트랙부에 연결되어 설치되는 트랙벨트와, 상기 전단 구동트랙부와 후단 구동트랙부를 연결하도록 또한 외측에 위치하도록 설치되는 보호커버부와, 상기 동체프레임내 양측에 각각 설치되어 전단 구동트랙부를 개별 구동시키는 주행모터부와, 상기 동체프레임내에 위치하도록 설치되고, 백래쉬부를 구비하며 전단 구동트랙부를 회전시켜 각도를 조절하는 전단 각도조절부와, 상기 동체프레임내에 위치하도록 설치되고 백래쉬부를 구비하며 후단 구동트랙부를 회전시켜 각도를 조절하는 후단 각도조절부를 포함하도록 되어 있다.

8. 发明公开

KR1020110028991A 살균음이온 발생기를 구비한 배기환류형 청소로봇 有权
标题翻译：将空气送入机器人清洁器配备消毒灭活剂
公开(公告)号：KR1020110028991A
公开(公告)日：2011-03-22
申请号：KR1020090086654
申请日：2009-09-14
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 이병수 , 이남수
IPC分类号： A47L9/28 , A47L7/04
CPC分类号： A47L7/04 , A47L5/14 , A47L9/08 , A47L2201/00
摘要： PURPOSE: A cleaning robot of exhaust air circulation type with a sterilizing anion generator is provided to improve sterilization efficiency by jetting and re-circulating air with anion on a floor. CONSTITUTION: A cleaning robot(100) of exhaust air circulation type with a sterilizing anion generator comprises a suction motor(10), a dust collection unit, an exhaust air circulation unit(30), a sterilizing anion generator(40), and a jetting nozzle unit(50). The suction motor inhales foreign substances on a floor with air through a suction unit(90). The inhaled foreign substances are collected to the dust collection unit. Air exhausted from the suction motor is sterilized by sterilizing anion discharged from the sterilizing anion generator. The jetting nozzle unit jets the sterilized air to the floor through the exhaust air circulation unit in order to the foreign substances are sterilized. The air is inhaled with the foreign substances and is circulated to the exhaust air circulation unit.
摘要翻译：目的：提供一种具有灭菌阴离子发生器的排气循环型清洁机器人，通过在地板上喷射和再循环阴离子空气来提高灭菌效率。构成：具有杀菌阴离子发生器的排气循环型清洁机器人（100）包括抽吸马达（10），集尘单元，排气循环单元（30），灭菌阴离子发生器（40）和喷射喷嘴单元（50）。抽吸马达通过抽吸单元吸入空气中的异物（90）。吸入的异物被收集到集尘装置。从抽吸马达排出的空气通过灭菌从灭菌阴离子发生器排出的阴离子进行灭菌。喷射喷嘴单元通过排气循环单元将灭菌空气喷射到地板上，以使异物被灭菌。空气被异物吸入并循环到排气循环单元。

9. 发明授权

KR101012454B1 조립식 교육용 로봇 失效
标题翻译：教育框架机器人
公开(公告)号：KR101012454B1
公开(公告)日：2011-02-08
申请号：KR1020080054482
申请日：2008-06-11
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 전상원 , 이학수 , 이세원
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 본 발명은 조립식 교육용 로봇에 관한 것으로, 그 목적은 교육용 이동로봇을 복수의 모듈로 구성하고, 이를 다양한 형태로 조립하여 사용자의 의도에 따라 로봇의 형태를 변화시키며, 교육용 이동로봇의 프레임을 서랍식 구조로 형성하여, 로봇의 형태 변화없이 별도의 컨트롤러 및 회로기판 등의 사용자 모듈을 자유롭게 확장할 수 있는 조립식 교육용 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명은 구동모터의 구동에 의해 구동바퀴가 이동되고 충격완화부가 설치된 구동부와, 상기 구동부 상부에 수직으로 설치되고 로봇제어를 위한 컨트롤러 또는 회로기판이 설치되는 다수개의 확장보드가 서랍타입으로 지지대에 삽입결합되는 프레임부와, 다수개의 센서를 구비하고, 구동부 상부에 위치하도록 또한 프레임부가 중앙을 관통하도록 설치되며, 프레임부의 일측에 고정설치되는 센서부와, 상기 프레임부의 최상단에 설치되는 메인제어부를 포함하여 구성되어, 구동부의 상부에 교육자의 교육목적에 따라 하나 이상의 모듈을 조립하도록 되어 있다.
교육로봇, 이동로봇, 확장보드, 조립식, 조립로봇

10. 发明公开

KR1020100010963A 로봇 청소기의 청소경로 제어방법 失效
标题翻译：控制机器人清洁器清洁路径的方法
公开(公告)号：KR1020100010963A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：KR1020080071976
申请日：2008-07-24
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 이남수 , 주성하 , 최성준
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/00 , A47L11/24
CPC分类号： A47L9/2857 , A47L2201/04
摘要： PURPOSE: A method for controlling the cleaning route of a robot cleaner is provided to reduce cleaning time by accurately checking cleaning completion. CONSTITUTION: A method for controlling the cleaning route of a robot cleaner is as follows: A robot cleaner approaches a wall(S1). The robot cleaner makes direct contact with the wall and follows the wall(S3). When the cleaning robot follows the wall, a cleaning perimeter is formed(S6). An point is marked that fills the inside of the cleaning perimeter. The robot cleaner cleans the area inside the cleaning perimeter by following the created point (S7). When the cleaning process is completed, the robot cleaner moves back to the wall following position, and performs cleaning and wall following to a whole cleaning space. When the robot cleaner returns to the start position, the cleaning process is completed(S8).
摘要翻译：目的：提供一种用于控制机器人清洁器的清洁路线的方法，以通过精确检查清洁完成来减少清洁时间。构成：用于控制机器人清洁器的清洁路线的方法如下：机器人清洁器靠近墙壁（S1）。机器人清洁器直接与墙壁接触并跟随墙壁（S3）。当清洁机器人跟随墙壁时，形成清洁周边（S6）。一个点被标记为填满清洁周边的内部。机器人清洁剂按照创建点清洁清洁周边内的区域（S7）。当清洁过程完成时，机器人清洁器返回到墙壁跟随位置，并执行清洁和墙壁跟随整个清洁空间。当机器人清洁器返回到起始位置时，完成清洁处理（S8）。

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