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1. 发明公开

KR1020000065958A 차동기어를 이용한 동기식 로봇 바퀴 장치 失效
标题翻译：使用差速器的同步机车轮系统
公开(公告)号：KR1020000065958A
公开(公告)日：2000-11-15
申请号：KR1019990012758
申请日：1999-04-12
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 홍승홍 , 이응혁 , 이주장 , 민홍기
IPC分类号： F16H48/12
CPC分类号： F16H48/12 , F16H2048/364
摘要： PURPOSE: A synchronous robot wheel system using a differential gear is provided to move almost omnidirectionally at both indoor/outdoor spaces and to minimize slipping. CONSTITUTION: A drive motor(10) operates and a driving force is transferred to each wheel driving shaft(12,12'12") through a first bevel gear, three pulleys and a first belt(13). The wheel driving shafts(12,12'12") rotate a drive bevel gear and a gearbox in the same direction. A first gear rotates idly centering on a rotary shaft to rotate second and third gears in the same direction. Thus, rubber wheels on both ends of the rotary shaft operate in the same direction.
摘要翻译：目的：提供使用差速齿轮的同步机器人轮系统，以便在室内/室外空间几乎全方位移动，并最大限度地减少滑动。构成：驱动马达（10）运行，驱动力通过第一锥齿轮，三个皮带轮和第一皮带（13）传递到每个车轮驱动轴（12,12'12“），轮驱动轴（12 ，12'12“）使驱动锥齿轮和变速箱沿相同方向旋转。第一齿轮以旋转轴为中心旋转，以沿相同方向旋转第二和第三齿轮。因此，旋转轴的两端的橡胶轮在相同的方向上工作。

2. 发明授权

KR100322316B1 차동기어를 이용한 동기식 로봇 바퀴 장치 失效
标题翻译：同步驱动机器人轮组件使用差速齿轮
公开(公告)号：KR100322316B1
公开(公告)日：2002-02-04
申请号：KR1019990012758
申请日：1999-04-12
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 홍승홍 , 이응혁 , 이주장 , 민홍기
IPC分类号： F16H48/12
摘要： 본발명은차동기어를이용한동기식로봇바퀴장치를도시한것으로, 그목적은실내및 실외에서거의전방향에유사하게이동이가능하고, 취급하중이크며, 미끄럼발생을최소화할수 있는차동기어를이용한동기식로봇바퀴장치를제공하는것이다. 본발명은로봇내부에설치되는드라이브모터와스티어링모터에의해로봇하부에설치된다수개의바퀴장치가작동되는이동로봇에있어서; 상기바퀴장치는드라이브모터와직접연결·설치되는제 1 베벨기어및 제 1 베벨기어와연결된제 1 벨트에의해드라이브모터의구동력을동시전달받는바퀴구동축과; 상기바퀴구동축하부에설치되는구동베벨기어와; 상기구동베벨기어일측에체결되어구동베벨기어와일체형으로회전되는차동기어부와; 상기구동베벨기어와차동기어부가내부에위치하도록설치되는바퀴케이스부와; 상기바퀴케이스상부에설치되고, 바퀴구동축에베어링지지되며, 스티어링모터와직접연결·설치되는제 2 베벨기어및 제 2 베벨기어와연결된제 2 벨트에의해스티어링모터의구동력을동시전달받는바퀴회전부와; 상기구동베벨기어와차동기어부및 바퀴케이스를관통하고, 회전가능하도록베어링에의해연결·설치되는회전축과; 상기바퀴케이스양측에위치하도록회전축의양단부에설치되는바퀴를포함하여구성되어센서정보에따라자율주행하는이동로봇을거의전방향에유사하게이동·가능하도록한 차동기어를이용한동기식로봇바퀴장치를제공함에있다.

3. 发明授权

KR100557682B1 주행 바닥면 영상정보를 이용한 이동로봇의 주행제어방법 失效
标题翻译：使用地板图像信息的移动机器人的运动方法
公开(公告)号：KR100557682B1
公开(公告)日：2006-03-07
申请号：KR1020030049893
申请日：2003-07-21
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 고민수 , 남중현 , 권오상 , 김병수 , 이응혁 , 홍승홍
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 본 발명은 주행 바닥면 영상정보를 이용한 이동로봇의 주행제어방법에 관한 것으로, 그 목적은 어안렌즈가 장착된 카메라부에 의해 주행하고자 하는 바닥면의 영상정보를 획득하여 이동로봇의 주행상태를 정확하게 인식하고, 이를 통해 작업을 신속하고 정확하게 수행하고 주행성능을 향상시킬 수 있는 주행 바닥면 영상정보를 이용한 이동로봇의 주행제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명은 이동로봇의 주행제어방법에 있어서; 이동로봇이 적용되는 바닥면의 정보를 영상처리하여 입력/설정하는 단계; 상기 바닥면의 정보에 따라 이동로봇의 주행경로를 설정하는 단계; 상기 주행경로 설정에 따라 이동로봇 제어부에 의해 이동로봇 구동부를 구동시키는 단계; 상기 구동되는 이동로봇의 전면부에 설치된 어안렌즈 및 카메라부를 통해 주행 바닥면 및 이에 인접한 걸레받이의 정보를 영상으로 획득하는 단계; 상기 획득된 영상의 왜곡된 부분을 실시간으로 보정하고 영상의 특정요소를 표현하는 단계; 상기 획득된 주행 바닥면 영상과 설정된 바닥면 영상에 표현되어 있는 특정요소를 대비하는 단계; 상기 특정요소의 대비에 의한 오차의 산출에 의해 이동로봇의 현재 주행상태를 확인하는 단계; 상기 오차값에 따라 이동로봇의 자세를 보정하여 주행경로를 보정하는 단계를 포함하여 이루어져 이동로봇의 자세 및 주행경로를 실시간으로 보정하여 주행성능을 향상시키는 주행 바닥면 영상정보를 이용한 이동로봇의 주행제어방법을 제공함에 있다.
이동로봇, 주행경로, 로봇주행, 바닥면, 실시간보정

4. 发明公开

KR1020050011054A 주행 바닥면 영상정보를 이용한 이동로봇의 주행제어방법 失效
标题翻译：移动机器人使用行车平面图像信息进行移动控制方法，通过校正移动机器人的姿态，特别地调整行驶路径
公开(公告)号：KR1020050011054A
公开(公告)日：2005-01-29
申请号：KR1020030049893
申请日：2003-07-21
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 고민수 , 남중현 , 권오상 , 김병수 , 이응혁 , 홍승홍
IPC分类号： G05D1/02
摘要： PURPOSE: A travelling control method of a moving robot using travelling bottom plane image information is provided to recognize the travelling direction of the moving robot accurately and then to perform work rapidly and accurately and also to improve travelling performance. CONSTITUTION: According to the travelling control method of a moving robot, information of a bottom plane applied to the moving robot is image-processed. A travelling path of the moving robot is set according to the information of the bottom plane. Information of the travelling bottom plane is obtained through a fish eye lens and a camera unit(10) by driving the moving robot according to the travelling path set(20). A distorted part of the obtained image is corrected in real time(30), and specific elements of the image are expressed(40). The obtained bottom plane image is compared with the specific element expressed in the bottom plane image(50). And the travelling path is corrected by correcting the attitude of the moving robot according to an error value due to the comparison of the specific element.
摘要翻译：目的：提供一种移动机器人使用行进的底平面图像信息的行驶控制方法，以精确地识别移动机器人的行进方向，然后快速且准确地进行作业，并提高行驶性能。构成：根据移动机器人的行驶控制方法，对运动机器人应用的底面信息进行图像处理。根据底面的信息设定移动机器人的行进路径。通过根据行进路径组（20）驱动移动机器人，通过鱼眼镜头和照相机单元（10）获得行进底平面的信息。获得的图像的失真部分被实时校正（30），并且图像的特定元素被表达（40）。将获得的底平面图像与底平面图像（50）中表示的特定元素进行比较。并且通过根据特定要素的比较，根据误差值校正移动机器人的姿态来校正行驶路径。

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