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1. 发明申请

WO2011074870A2 배기환류형 로봇청소기 审中-公开
标题翻译： REFLUX型排气机器清洁装置
公开(公告)号：WO2011074870A2
公开(公告)日：2011-06-23
申请号：PCT/KR2010/008967
申请日：2010-12-15
申请人： 주식회사 한울로보틱스 , 김병수 , 이병수 , 이남수 , 이동훈
发明人： 김병수 , 이병수 , 이남수 , 이동훈
IPC分类号： A47L9/28 , A47L5/14 , A47L7/04
CPC分类号： A47L7/04 , A47L5/14 , A47L7/0061 , A47L9/08 , A47L2201/00 , A61L2/10 , A61L9/04
摘要： 살균 및 공기 청정 기능을 가진 살균음이온 발생기를 구비하여 청소, 살균 및 공기청정 기능을 동시에 수행할 수 있는 배기환류형 청소로봇이 제시된다. 본 발명에 따른 배기환류형 청소로봇은 흡입모터에 의해 흡입부를 통해 청소면의 이물질이 공기와 함께 흡입되고, 흡입된 이물질은 집진부에 포집되며, 이물질이 제거된 공기는 흡입모터를 경유하여 배출된다. 본 발명에 따른 배기환류형 청소로봇은 흡입모터가 내부에 위치하도록 설치되고 흡입모터의 양 측으로 좌/우측 공기통로를 구비하는 배기환류부, 상기 공기통로의 양 측단이 연결되는 분사노즐부, 상기 분사노즐부가 선단에 위치하도록 삽입 설치되는 흡입부, 및 상기 흡입모터를 경유하여 배출되는 공기를 살균음이온에 의해 살균 처리하는 살균음이온 발생부를 포함하고, 상기 분사노즐의 배기구는 바닥면과 바닥면에 대향하는 방향으로 복수 개 형성되고, 상기 흡입부의 흡입구는 바닥면과 바닥면에 대향하는 방향으로 복수 개 형성되는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따른 배기환류형 청소로봇에 의하면, 흡입모터를 경유하여 배출되는 공기를 살균음이온에 의해 살균 처리하여 다시 배출함으로써, 청소면의 이물질 비산뿐만 아니라 살균과 공기청정 효과까지 얻을 수 있는 장점이 있다.
摘要翻译：公开了一种具有回流式排气的消毒和空气净化功能的清洁机器人，其具有用于同时进行清洗，消毒和空气净化功能的消毒阴离子发生器。根据本发明的回流式清洗机器人，清洁表面上的异物通过抽吸单元和抽吸马达与空气一起被吸引。鼓励的异物积聚在集尘装置中，然后由异物排出的空气被吸入马达排出。根据本发明的回流式清洁机器人包括：排气回流单元，其中安装有抽吸马达，并且在抽吸马达的两侧设置有左/右侧空气通道; 连接空气通道两端的喷嘴部分; 吸入单元，其插入并安装成使得喷嘴部位于其前侧; 以及消毒阴离子产生单元，其使用消毒阴离子来消毒由抽吸马达排出的空气。在地面和面向地面的方向上的喷嘴部形成有多个排气口，并且在吸入单元的地面和面向地面的方向形成有多个抽吸出口。根据本发明，回流式清洗机器人使用消毒阴离子来对通过吸引马达排出的空气进行消毒，排出空气，清洁表面上的异物散开，消毒空气净化的好处也是实现。

2. 发明申请

WO2011031036A2 살균음이온 발생기를 구비한 배기환류형 청소로봇 审中-公开
标题翻译：配备消毒负离子发生器的吸尘器型清洁机器人
公开(公告)号：WO2011031036A2
公开(公告)日：2011-03-17
申请号：PCT/KR2010/005937
申请日：2010-09-02
申请人： 주식회사 한울로보틱스 , 김병수 , 이병수 , 이남수
发明人： 김병수 , 이병수 , 이남수
IPC分类号： A47L9/28 , A47L7/04
CPC分类号： A47L7/04 , A47L5/14 , A47L9/08 , A47L2201/00
摘要： 본 발명은 살균음이온 발생기를 구비한 배기환류형 청소로봇에 관한 것으로, 그 목적은 배기환류형 청소로봇내에 살균음이온 발생기를 설치하여, 청소면으로 분사되는 배기 및 청소면을 살균처리할 수 있는 살균음이온 발생기를 구비한 배기환류형 청소로봇을 제공하는 것이다. 본 발명은 흡입모터에 의해 하부면에 설치된 흡입부를 통해 청소면의 이물질이 공기와 함께 흡입되고, 흡입된 이물질은 집진부에 포집되며, 이물질이 제거된 공기는 흡입모터를 경유하여 배출되는 청소로봇에 있어서; 상기 흡입모터를 경유하여 배출되는 공기는 살균음이온 발생기에서 방출된 살균음이온에 의해 살균처리된 후, 배기환류부를 통해 청소로봇의 흡입구 선단에 위치하도록 설치된 분사노즐부에 의해 청소면을 향하여 분사되어 청소면의 이물질을 비산 및 살균처리시킨 후, 흡입모터에 의해 이물질과 함께 흡입되어 배기환류부로 순환되도록 되어 있다.
摘要翻译：
本发明是一种baegihwan涉及一种超型清洁机器人，其目的是要安装在baegihwan流消毒负离子发生器清洁机器人，排气和清洁表面的处理，被喷射到被清洁的表面与一个灭菌负离子发生器灭菌以及能够进行杀菌的杀菌负离子发生器。被清洁的空气通过所述吸气电机设置于下表面的吸入一起被吸入本发明的异物，将吸入的外来物质被收集在灰尘收集单元，异物被除去，在机器人清洁器的空气通过所述吸气电机排出。经由吸气电机排出的空气是通过从消毒负离子发生器释放灭菌阴离子杀菌后，将其向表面喷射由所述喷嘴单元被清洁被安装，从而被定位在穿过清洁表面的废气再循环的机器人清洁器的入口前端在异物散落和消毒之后，通过抽吸马达将异物吸入并且循环到废气再循环部分。

3. 发明授权

KR101229106B1 다중 수신부를 이용한 거리 감지 적외선 센서 有权
标题翻译：使用多路复用接收部门的距离感知红外线传感器
公开(公告)号：KR101229106B1
公开(公告)日：2013-02-15
申请号：KR1020110023001
申请日：2011-03-15
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 이남수 , 이병수 , 박현진 , 김윤중 , 김병수
IPC分类号： A47L9/28 , G01C3/02 , G01B11/14 , A47L11/20
摘要： 본 발명은 다수의 포토트랜지스터(Phtotransistor)로 이루어지는 수광부와 하나의 적외선 다이오드(IR Diode)를 사용하여 센서를 구성하여 수광부에 입사하는 광량의 양을 이용하여 두 수광부 센서 사이의 차이를 기준으로 하여 센서가 놓인 위치에 맞게 기준이 정해지도록 함으로써 주변환경의 영향을 받지 않는 유형의 거리 감지 센서를 제공하는 것을 그 기술적 요지로 한다.

4. 发明公开

KR1020110028991A 살균음이온 발생기를 구비한 배기환류형 청소로봇 有权
标题翻译：将空气送入机器人清洁器配备消毒灭活剂
公开(公告)号：KR1020110028991A
公开(公告)日：2011-03-22
申请号：KR1020090086654
申请日：2009-09-14
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 이병수 , 이남수
IPC分类号： A47L9/28 , A47L7/04
CPC分类号： A47L7/04 , A47L5/14 , A47L9/08 , A47L2201/00
摘要： PURPOSE: A cleaning robot of exhaust air circulation type with a sterilizing anion generator is provided to improve sterilization efficiency by jetting and re-circulating air with anion on a floor. CONSTITUTION: A cleaning robot(100) of exhaust air circulation type with a sterilizing anion generator comprises a suction motor(10), a dust collection unit, an exhaust air circulation unit(30), a sterilizing anion generator(40), and a jetting nozzle unit(50). The suction motor inhales foreign substances on a floor with air through a suction unit(90). The inhaled foreign substances are collected to the dust collection unit. Air exhausted from the suction motor is sterilized by sterilizing anion discharged from the sterilizing anion generator. The jetting nozzle unit jets the sterilized air to the floor through the exhaust air circulation unit in order to the foreign substances are sterilized. The air is inhaled with the foreign substances and is circulated to the exhaust air circulation unit.
摘要翻译：目的：提供一种具有灭菌阴离子发生器的排气循环型清洁机器人，通过在地板上喷射和再循环阴离子空气来提高灭菌效率。构成：具有杀菌阴离子发生器的排气循环型清洁机器人（100）包括抽吸马达（10），集尘单元，排气循环单元（30），灭菌阴离子发生器（40）和喷射喷嘴单元（50）。抽吸马达通过抽吸单元吸入空气中的异物（90）。吸入的异物被收集到集尘装置。从抽吸马达排出的空气通过灭菌从灭菌阴离子发生器排出的阴离子进行灭菌。喷射喷嘴单元通过排气循环单元将灭菌空气喷射到地板上，以使异物被灭菌。空气被异物吸入并循环到排气循环单元。

5. 发明公开

KR1020100010963A 로봇 청소기의 청소경로 제어방법 失效
标题翻译：控制机器人清洁器清洁路径的方法
公开(公告)号：KR1020100010963A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：KR1020080071976
申请日：2008-07-24
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 이남수 , 주성하 , 최성준
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/00 , A47L11/24
CPC分类号： A47L9/2857 , A47L2201/04
摘要： PURPOSE: A method for controlling the cleaning route of a robot cleaner is provided to reduce cleaning time by accurately checking cleaning completion. CONSTITUTION: A method for controlling the cleaning route of a robot cleaner is as follows: A robot cleaner approaches a wall(S1). The robot cleaner makes direct contact with the wall and follows the wall(S3). When the cleaning robot follows the wall, a cleaning perimeter is formed(S6). An point is marked that fills the inside of the cleaning perimeter. The robot cleaner cleans the area inside the cleaning perimeter by following the created point (S7). When the cleaning process is completed, the robot cleaner moves back to the wall following position, and performs cleaning and wall following to a whole cleaning space. When the robot cleaner returns to the start position, the cleaning process is completed(S8).
摘要翻译：目的：提供一种用于控制机器人清洁器的清洁路线的方法，以通过精确检查清洁完成来减少清洁时间。构成：用于控制机器人清洁器的清洁路线的方法如下：机器人清洁器靠近墙壁（S1）。机器人清洁器直接与墙壁接触并跟随墙壁（S3）。当清洁机器人跟随墙壁时，形成清洁周边（S6）。一个点被标记为填满清洁周边的内部。机器人清洁剂按照创建点清洁清洁周边内的区域（S7）。当清洁过程完成时，机器人清洁器返回到墙壁跟随位置，并执行清洁和墙壁跟随整个清洁空间。当机器人清洁器返回到起始位置时，完成清洁处理（S8）。

6. 发明公开

KR1020070109592A 충전스테이션을 이용한 이동로봇의 위치 인식장치 失效
标题翻译：本地化系统和使用充电站的移动机器人的方法
公开(公告)号：KR1020070109592A
公开(公告)日：2007-11-15
申请号：KR1020060042770
申请日：2006-05-12
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 고민수 , 이남수 , 남중현 , 김병수
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , B25J5/00
摘要： A localization system and method of a mobile robot using a charging station are provided to senses position of the mobile robot in a room automatically without manual installation of recognition marks by scanning marks for recognizing the front of the robot and the ceiling from the charging station. In a localization system of a mobile robot(1) using a charging station(2), the mobile robot comprises a drive unit(11), a charging unit(12), a communication unit(13), a sensor unit(14), a camera unit(15), a power unit(16), and a control unit. The drive unit drives the mobile robot. The charging unit charges a battery by contacting with charging terminals(27) of the charging station. The communication unit communicates with a remote controller and the charging station mutually. The sensor unit senses obstacles and prevents the robot from falling. The camera unit has a first camera(151) having a fish-eye lens recognizing marks in the front of the robot, a second camera(152) recognizing marks on the ceiling, and a vision board(153) regulating the first and second cameras. The power unit feeds power to each unit. The control unit controls functions of the mobile robot with a control program. The mobile robot calculates the position thereof by filming marks in the front and on the ceiling. The charging station includes a charging unit(21), a front mark scanning unit(22), a ceiling mark scanning unit(23), a communication unit(24), a power unit(25), and a charging station control unit(26). The charging unit has the charging terminals to feed power to the battery of the mobile robot. The front mark scanning unit scans infrared rays to the front with a plurality of LEDs so that the robot recognizes the charging station. The ceiling mark scanning unit scans laser beams to the ceiling with a plurality of laser diodes so that the robot recognizes position thereof in a room. The communication unit receives commands from the mobile robot. The power unit supplies power to each unit. The charging station control unit controls functions of the charging station with a control program. The charging station charges the battery and scans marks to the front and the ceiling.
摘要翻译：提供使用充电站的移动机器人的定位系统和方法，以便通过扫描用于识别机器人的前部和来自充电站的天花板的标记来手动地安装识别标记来自动地感测移动机器人在房间中的位置。在使用充电站（2）的移动机器人（1）的定位系统中，移动机器人包括驱动单元（11），充电单元（12），通信单元（13），传感器单元（14），照相机单元（15），动力单元（16）和控制单元。驱动单元驱动移动机器人。充电单元通过与充电站的充电端子（27）接触来对电池充电。通信单元与遥控器和充电站相互通信。传感器单元感测障碍物并防止机器人掉落。相机单元具有第一相机（151），其具有识别机器人前部的标记的鱼眼镜头，识别天花板上的标记的第二相机（152）和调节第一和第二相机的视觉板（153）。电源单元为每个单元供电。控制单元通过控制程序控制移动机器人的功能。移动机器人通过在正面和天花板上拍摄标记来计算其位置。充电站包括充电单元（21），前标记扫描单元（22），天花板标记扫描单元（23），通信单元（24），电源单元（25）和充电站控制单元 26）。充电单元具有充电终端以向移动机器人的电池供电。前标识扫描单元用多个LED将红外线扫描到前面，使得机器人识别充电站。天花板标记扫描单元用多个激光二极管将激光束扫描到天花板，使得机器人识别其在房间中的位置。通信单元从移动机器人接收命令。电源单元为每个单元供电。充电站控制单元通过控制程序控制充电站的功能。充电站对电池充电，并将标记扫描到前面和天花板。

7. 发明公开

KR1020050075827A 주행방향 감시 카메라를 이용한 이동로봇의 자동충전 방법 失效
标题翻译：使用摄像机检测导航方向的移动机器人的自动自动充电方法
公开(公告)号：KR1020050075827A
公开(公告)日：2005-07-22
申请号：KR1020040003492
申请日：2004-01-17
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 권오상 , 남중현 , 이남수 , 고민수
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 본 발명은 주행방향 감시 카메라를 이용한 이동로봇의 자동충전 방법에 관한 것이며; 그 목적은 주변 환경 요건의 변화에 영향을 받지 않고 이동로봇이 자동으로 충전 스테이션에 이동하여 도킹하도록 제어하는 주행방향 감시 카메라를 이용한 이동로봇의 자동충전 방법을 제공함에 있다.
상기 목적달성을 위한 본 발명은 이동로봇에 내장된 송신부에서 충전 스테이션의 발광 지시등 점멸 신호를 송신하는 단계와, 상기 충전 스테이션의 제어부가 충전 스테이션의 일측면에 소정의 간격으로 설치된 다수개의 발광 지시등을 동시에 점멸시키는 단계와, 상기 이동로봇에 설치된 영상감지장치에 의해 발광 지시등이 점등되었을 때와 소등되었을 때의 영상을 각각 획득하는 단계와, 상기 이동로봇의 제어부에 의해 발광 지시등의 점등되었을 때의 영상과 소등되었을 때의 차영상을 구하는 단계와, 상기 차영상을 이동로봇의 제어부에서 영상프로세싱 과정을 통하여 잡음을 제거하는 단계와, 상기 영상상의 각각의 발광 지시등의 위치와 실제 발광 지시등의 위치를 비교 연상하여 발광체의 위치를 계산하는 단계와, 상기에서 계산된 발광체의 위� ��에 따라 상기 이동로봇이 충전스테이션의 근접 위치로 이동하여 충전 스테이션에 도킹되어 충전되는 단계로 구성된 주행방향 감시 카메라를 이용한 이동로봇의 자동충전 방법에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.

8. 外观设计

KR3007295350000S 失效
公开(公告)号：KR3007295350000S
公开(公告)日：2014-02-17
申请号：KR3020120021599
申请日：2012-05-03
申请人： 주식회사 한울로보틱스
设计人： 이남수 , 이병수 , 김병수

9. 外观设计

KR3007284550000S 失效
公开(公告)号：KR3007284550000S
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：KR3020120021600
申请日：2012-05-03
申请人： 주식회사 한울로보틱스
设计人： 이남수 , 이병수 , 김병수

10. 发明公开

KR1020130123974A 이동로봇의 이동제한시스템 및 그 제어방법 无效
标题翻译：移动限制系统和移动机器人的方法
公开(公告)号：KR1020130123974A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：KR1020120047534
申请日：2012-05-04
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 이남수 , 이병수 , 박현진 , 김윤중 , 김병수
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02
摘要： The present invention relates to a system and a method for controlling the movement of a movable robot and, more specifically, to a system and a method for controlling the movement of a movable robot in order to make the movable move within a limited region without a separate beacon by using a floor sensor. Therefore, the present invention provides the system for controlling the movement of the movable robot, which includes at least one reflection region and at least one absorption region; entry preventing patterns on which the reflection region and the absorption region are alternately arranged; and the movable robot avoiding the entry preventing patterns when the entry preventing patterns are sensed in driving. Furthermore, the present invention includes a first step that a light emitting unit emits infrared rays to a floor; a second step that a light receiving unit measures the amount of the infrared rays reflected by the floor; a third step that an A/D conversion unit digitalizes the measured amount of the infrared rays; a fourth step that a pattern recognizing unit senses the entry preventing patterns by using the digitalized amount of the infrared rays; and a fifth step that a control unit controls the movable robot to make the movable robot avoid the entry preventing patterns.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制可移动机器人的移动的系统和方法，更具体地，涉及一种用于控制可移动机器人的运动的系统和方法，以使可移动的移动在有限的区域内没有使用地面传感器分离信标。因此，本发明提供了一种用于控制可移动机器人的运动的系统，其包括至少一个反射区域和至少一个吸收区域; 反射区域和吸收区域交替排列的入口防止图案; 以及当驾驶中检测到入口防止图案时避免进入防止图案的可移动机器人。此外，本发明包括发光单元向地板发射红外线的第一步骤; 光接收单元测量由地板反射的红外线的量的第二步骤; A / D转换单元将测量的红外线数字化的第三步骤; 第四步，图案识别单元通过使用数字化的红外线来检测入口防止图案; 以及第五步骤，控制单元控制可移动机器人以使可移动机器人避免进入防止图案。

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