启动灭菌适配器。 和形成在所述机器人手臂进行手术和被附接到仪器支架包括手术器械之间的适配器仪器支架：具有面向所述第一表面和外科器械，相对的仪器支架的第二表面的主体 第二部分;以及弹性支撑所述主体部分暴露于所述第一表面上，第一与被匹配到在器械架形成的第一驱动轮的第一轮，并且弹性支撑所述主体部分暴露于所述第二表面中，形成在仪器 无菌适配器以及匹配到驱动轮，通过提供施加于弹性结构的无菌适配器在任一方向被按压，无菌适配器上的轮，而无需一个单独的弹性结构适用于仪器支架或仪器的第二轮，外科 该仪器可以轻松方便地安装在机器人手臂上。

开始手术器械的钳口结构。 它被安装在一对所述把手（把持）操作（颚）的外科手术器械的远端，并且被覆盖彼此面对的一对钳夹，其通过由所述夹爪的抓握动作修改的对象推压的表面上 弹性皮肤和钳口并且在外科器械的富有弹性的皮肤和钳口结构之间，包括一感测来测量的反作用力施加在从围绕弹性皮肤钳口变形时，一对卡爪的弹性材料的握持表面 通过用覆盖，可以很容易地采取在手术过程中的对象，并且即使过大的力被施加到在把持操作过程中的钳口可被最小化，所述对象被损坏，通过将弹性皮肤的背面上的力传感器阵列，要被施加到钳口 你可以直观地感知反应的力量，类似于人的感觉。