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1. 发明申请

WO2011102629A2 로봇의 마스터 조작 디바이스 및 이를 이용한 수술용 로봇 审中-公开
标题翻译：使用该主操纵装置的机器人的主操纵装置和手术机器人
公开(公告)号：WO2011102629A2
公开(公告)日：2011-08-25
申请号：PCT/KR2011/000992
申请日：2011-02-16
申请人： 주식회사 이턴 , 민동명 , 원종석 , 장형준 , 최승욱 , 장배상
发明人： 민동명 , 원종석 , 장형준 , 최승욱 , 장배상
IPC分类号： B25J18/00 , A61B19/00 , A61B17/00
CPC分类号： B25J13/02 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B2090/5025
摘要： 로봇의 마스터 조작 디바이스 및 이를 이용한 수술용 로봇이 개시된다. 로봇을 조작하기 위한 마스터 조작 디바이스로서, 사용자에 의해 조작되는 김벌과, 로봇에 회동가능하도록 결합되며, 김벌이 공간상의 임의의 위치로 이동하도록 작동되는 링크부를 포함하되, 링크부는, 김벌이 수평면상에서 이동할 경우에 작동되는 스카라 링크부와, 김벌이 연직방향으로 이동할 경우에 작동되는 패러랠 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 디바이스는, 김벌의 수평 조작은 스카라 링크가, 수직 조작은 패러랠 링크가 담당하도록 함으로써, 김벌의 자중에 의해 링크부가 회전하여 김벌이 아래로 떨어지는 현상을 방지하고, 김벌이 항상 수평 상태를 유지하도록 할 수 있다.
摘要翻译：公开了一种用于机器人的主操纵装置和使用该主操纵装置的手术机器人。 1。一种用于操作机器人的主操作装置，包括：由用户操作的万向节;连接部分，可旋转地连接至所述机器人，所述连接部分被操作以将所述万向节移动至空间中的任意位置; 并且当它是围绕移动单元被操作SCARA链路，金惩罚装置，其特征在于它包括，在的情况下的工作原理在垂直方向上移动，通过gimbeol的水平操作的平行连杆是SCARA链路是，所述垂直操作是由平行连杆处理，可以防止连杆部分由于万向节的重量而旋转并且使万向节下降，从而万向节总是可以保持水平状态。

2. 发明申请

WO2011102630A3 모멘트 평형 기구 및 이를 이용한 수술용 로봇의 암 구조 审中-公开
公开(公告)号：WO2011102630A3
公开(公告)日：2011-08-25
申请号：PCT/KR2011/000993
申请日：2011-02-16
申请人： 주식회사 이턴 , 원종석 , 장형준 , 민동명 , 최승욱
发明人： 원종석 , 장형준 , 민동명 , 최승욱
IPC分类号： B25J18/00 , A61B19/00 , A61B17/00
摘要： 모멘트 평형 기구 및 이를 이용한 수술용 로봇의 암 구조가 개시된다. 기준부에 대해 소정의 중심점을 중심으로 회전하는 회동부를 포함하는 패러랠 링크에 있어서, 회동부에 작용하는 하중에 의해 중심점에 작용하는 모멘트가 평형이 되도록 하는 기구로서, 플레이트 캠과, 캠 팔로워와, 탄성체를 포함하되, 플레이트 캠의 경로는, 기준부에 대해 회동부의 회전한 각도에 대한 함수관계에 따라 형성되는 모멘트 평형 기구는, 장력을 인가하는 탄성체 및 캠 구조를 채용함으로써, 회동부의 하중에 의해 발생하는 회전 모멘트를 상쇄시켜, 회동부를 회전시킴에 있어서 어느 방향으로든 균일한 힘이 가해지도록 할 수 있으며, 이를 수술용 로봇의 암 구조에 적용하여 중력의 영향을 받지 않고 동일한 힘으로 로봇 암을 움직일 수 있다.

3. 发明申请

WO2011040769A2 수술용 영상 처리 장치, 영상 처리 방법, 복강경 조작 방법, 수술 로봇 시스템 및 그 동작 제한 방법 审中-公开
标题翻译：外科图像处理装置，图像处理方法，手术操作方法，外科手术系统及其操作限制方法
公开(公告)号：WO2011040769A2
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：PCT/KR2010/006662
申请日：2010-09-30
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 이민규 , 원종석 , 민동명
发明人： 최승욱 , 이민규 , 원종석 , 민동명
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/94 , A61B1/04
CPC分类号： A61B90/36 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/364 , A61B2090/365
摘要： 수술용 영상 처리 장치 및 그 방법이 개시된다. 수술용 내시경으로부터 제공되는 내시경 영상을 입력받는 영상 입력부와, 상기 수술용 내시경이 촬영하는 수술 대상을 수술하는 수술 도구에 관한 모델링 영상을 저장하는 영상 저장부와, 상기 내시경 영상과 상기 모델링 영상을 서로 정합하여 출력 영상을 생성하는 영상 정합부와, 상기 내시경 영상과 상기 모델링 영상을 포함하는 출력 영상을 출력하는 화면 표시부를 포함하는 수술용 영상 처리 장치는 수술시 실제 영상과 모델링 영상을 같이 제공함으로써 원활한 수술을 가능하도록 한다.
摘要翻译：公开了一种外科图像处理装置及其方法。手术图像处理装置包括：图像输入单元，用于接收由外科手术内窥镜提供的内窥镜图像的形式的输入;图像存储单元，用于存储与由外科手术内窥镜拍摄的外科手术对象执行手术相关的外科手术器械的建模图像图像匹配单元，用于将内窥镜图像和建模图像彼此匹配并产生输出图像;以及屏幕显示单元，用于输出包括内窥镜图像和建模图像的输出图像; 并且手术图像处理装置通过在手术期间提供实际图像和建模图像来使得平滑手术成为可能。

4. 发明申请

WO2011037394A3 멸균 어댑터, 휠의 체결 구조 및 수술용 인스트루먼트의 체결 구조 审中-公开
标题翻译：消毒适配器，车轮紧固结构和手术器械紧固结构
公开(公告)号：WO2011037394A3
公开(公告)日：2011-03-31
申请号：PCT/KR2010/006481
申请日：2010-09-20
申请人： 주식회사 이턴 , 이제선 , 원종석 , 민동명 , 최승욱 , 이민규
发明人： 이제선 , 원종석 , 민동명 , 최승욱 , 이민규
IPC分类号： A61B19/00 , B25J15/04 , B25J17/00
摘要： 멸균 어댑터가 개시된다. 수술용 로봇 암에 형성되는 인스트루먼트 홀더와, 인스트루먼트 홀더에 장착되는 수술용 인스트루먼트의 사이에 개재되는 어댑터로서, 인스트루먼트 홀더에 대향하는 제1 면과, 수술용 인스트루먼트에 대향하는 제2 면을 구비하는 몸체부와, 몸체부에 탄지되고 제1 면으로 노출되며, 인스트루먼트 홀더에 형성되는 제1 구동휠에 정합되는 제1 휠과, 몸체부에 탄지되고 제2 면으로 노출되며, 인스트루먼트에 형성되는 제2 구동휠에 정합되는 제2 휠을 포함하는 멸균 어댑터는, 멸균 어댑터에 형성된 휠이 양방향으로 눌릴 수 있도록 멸균 어댑터에 탄성 구조를 적용함으로써, 인스트루먼트 홀더나 인스트루먼트에 별도의 탄성 구조를 적용하지 않고도, 수술용 인스트루먼트를 로봇 암에 용이하고 간편하게 장착할 수 있다.
摘要翻译：
启动灭菌适配器。和形成在所述机器人手臂进行手术和被附接到仪器支架包括手术器械之间的适配器仪器支架：具有面向所述第一表面和外科器械，相对的仪器支架的第二表面的主体第二部分;以及弹性支撑所述主体部分暴露于所述第一表面上，第一与被匹配到在器械架形成的第一驱动轮的第一轮，并且弹性支撑所述主体部分暴露于所述第二表面中，形成在仪器无菌适配器以及匹配到驱动轮，通过提供施加于弹性结构的无菌适配器在任一方向被按压，无菌适配器上的轮，而无需一个单独的弹性结构适用于仪器支架或仪器的第二轮，外科该仪器可以轻松方便地安装在机器人手臂上。

5. 发明申请

WO2009151206A1 수술용 로봇의 마스터 인터페이스 및 구동방법 审中-公开
标题翻译：手术机器人的主界面和控制方法
公开(公告)号：WO2009151206A1
公开(公告)日：2009-12-17
申请号：PCT/KR2009/001372
申请日：2009-03-18
申请人： (주)미래컴퍼니 , 장배상 , 최승욱 , 민동명 , 원종석 , 하광
发明人： 장배상 , 최승욱 , 민동명 , 원종석 , 하광
IPC分类号： A61B17/00 , B25J17/00 , A61B19/00
CPC分类号： B25J9/1689 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B2034/742 , A61B2090/506 , B25J3/04 , B25J13/02
摘要： 수술용 로봇의 마스터 인터페이스 및 구동방법이 개시된다. 마스터(master) 로봇과 연결된 슬레이브(slave) 로봇을 조작하기 위해 마스터 로봇에 장착되는 인터페이스(interface)로서, 마스터 로봇에 결합되는 메인 핸들(main handle)과, 메인 핸들에 결합되는 서브 핸들(sub handle)과, 메인 핸들에 대한 사용자 조작에 상응하여 제1 신호를 생성하는 제1 프로세서와, 서브 핸들에 대한 사용자 조작에 상응하여 제2 신호를 생성하는 제2 프로세서를 포함하되, 제1 신호와 제2 신호는 독립적으로 슬레이브 로봇으로 전송되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇의 마스터 인터페이스는, 수술용 마스터 로봇의 인터페이스에 있어서 로봇 암의 조작을 위한 핸들(메인 핸들)에 복강경 등의 컨트롤러(서브 핸들)를 추가로 설치함으로써, 수술자가 핸들을 조작하는 도중에 핸들의 조작을 중지하거나 별도의 추가 동작을 하지 않고도 복강경 등을 동시에 조작할 수 있다. 또한, 서브 핸들을 메인 핸들로부터 탈착가능하도록 결합함으로써, 필요에 따라서는 어시스턴트(assistant)에 의해 복강경 등이 별도로 조작되도록 할 수 있다.
摘要翻译：公开了一种用于外科手术机器人的主界面和控制方法。在主机器人中并入接口以处理与主机器人连接的从机器人，包括：与主机器人连接的主手柄，连接到主手柄的副手柄，产生对应于第一信号的第一信号的第一处理器由用户对主手柄的操纵，以及第二处理器，其产生与用户对副手柄的处理相对应的第二信号，其中第一和第二信号被独立地传送到从机器人。在主机器人界面中，例如腹腔镜的控制器（副手柄）另外安装在手柄（主手柄）中，用于操作机器人手臂，因此操作者可以在操作手柄时操纵腹腔镜而不停止操作手柄或单独执行任何其他操作。此外，副把手可拆卸地与主把手联接，使得助手可以根据需要单独处理腹腔镜。

6. 发明申请

WO2011108840A3 수술용 인스트루먼트, 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 및 원점 조정 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2011108840A3
公开(公告)日：2011-09-09
申请号：PCT/KR2011/001427
申请日：2011-03-02
申请人： 주식회사 이턴 , 원종석 , 최승욱 , 이민규 , 이제선
发明人： 원종석 , 최승욱 , 이민규 , 이제선
IPC分类号： A61B17/34 , A61B17/00 , A61B19/00 , B25J9/06
摘要： 수술용 인스트루먼트, 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 및 원점 조정 방법이 개시된다. 핸들과, 핸들에 탈착 가능하도록 결합되며, 일방향으로 연장된 샤프트(shaft)와, 샤프트의 일부에 형성되는 벤딩(bending)부와, 핸들에 장착되며, 소정의 구동력을 생성하는 구동부와, 핸들에 장착되며, 구동력을 전달받아 샤프트의 일단의 위치를 변경하여 샤프트를 연장되는 방향과 다른 방향으로 굴곡시키는 위치 변경부와, 굴곡된 샤프트에 상응하여 벤딩부가 굴곡되도록 하는 동력전달 수단을 포함하는 수술용 인스트루먼트는 샤프트를 편리하게 자유자재로 굴곡시킬 수 있고, 핸들에 샤프트를 탈부착시킬 수 있으며, 탈부착시 사용자가 편리하게 핸들에 샤프트를 결합시킬 수 있는 효과가 있다.

7. 发明申请

WO2011052939A3 수술용 인스트루먼트 및 싱글 포트 수술용 어댑터 审中-公开
公开(公告)号：WO2011052939A3
公开(公告)日：2011-05-05
申请号：PCT/KR2010/007314
申请日：2010-10-25
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 이제선 , 원종석
发明人： 최승욱 , 이제선 , 원종석
IPC分类号： A61B17/00
摘要： 수술용 인스트루먼트가 개시된다. 길이방향으로 연장되는 튜브 형상의 샤프트(shaft)와, 샤프트 내에 삽입되도록 결합되며, 그 단부가 소정 각도 굴곡되어 있는 가이드 튜브(guide tube)와, 가이드 튜브의 단부에 결합되며, 수술에 필요한 동작을 수행하는 이펙터(effector)를 포함하는 수술용 인스트루먼트는, 종래의 풀리 와이어 방식이 아니라, 샤프트 내에 가이드 튜브 및 토크 케이블을 삽입, 인출시켜 이펙터의 손목 동작 및 그립 동작을 구현하므로, 수술용 인스트루먼트의 샤프트를 더욱 슬림하게 할 수 있으며, 와이어를 사용하기 곤란한 경우의 인스트루먼트 구조로서 적용 가능하다.

8. 发明申请

WO2011002215A2 하이브리드 수술용 로봇 시스템 및 수술용 로봇 제어방법 审中-公开
标题翻译：混合式外科手术机器人系统及手术机器人控制方法
公开(公告)号：WO2011002215A2
公开(公告)日：2011-01-06
申请号：PCT/KR2010/004229
申请日：2010-06-30
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 원종석 , 이민규
发明人： 최승욱 , 원종석 , 이민규
IPC分类号： A61B17/00 , A61B19/00 , B25J13/02 , B25J9/16
CPC分类号： A61B17/29 , A61B34/30 , A61B2017/0046 , A61B2017/00477 , B25J9/1633 , G05B2219/45117
摘要： 하이브리드 수술용 로봇 시스템 및 수술용 로봇 제어방법이 개시된다. 로봇 암과, 로봇 암에 장착되며, 로봇 암으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 인스트루먼트와, 사용자 조작에 의해 인스트루먼트에 구동력을 인가하는 핸들을 포함하되, 인스트루먼트는 로봇 암으로부터 전달된 구동력 및 핸들로부터 전달된 구동력 중 하나 이상에 의해 수술에 필요한 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 수술용 로봇 시스템은, 인스트루먼트가 장착된 수술용 로봇에 수동조작용 핸들을 더 부가함으로써, 사람과 로봇이 함께 효율적으로 수술을 수행할 수 있고, 수술용 로봇을 이용한 원격 수술 과정에서 응급 상황이 발생할 경우 환자 옆에 있는 의사가 직접 수동으로 핸들을 조작하여 수술을 수행할 수 있다.
摘要翻译：公开了一种混合手术机器人系统和手术机器人控制方法。和机器人臂被安装在机器人手臂，包括，但仪器是通过从所述机器人臂接收所述驱动力驱动，用于由用户操作施加驱动力到器械手柄，器械被从驱动力传递和手柄从机器人臂穿过通过机器人系统用于混合操作，其特征在于，用于执行用于通过驱动力，通过进一步添加的调谐操作手柄中的至少一个的操作所需要的操作可在仪器的手术机器人被安装时，一个人并用于结合高效动作的机器人它可以如使用机器人外科医生在下一患者可以执行外科手术直接手动操作手柄在远程外科手术发生紧急情况下进行。

9. 发明申请

WO2012026720A2 외과 수술용 인스트루먼트 审中-公开
标题翻译：外科手术仪器
公开(公告)号：WO2012026720A2
公开(公告)日：2012-03-01
申请号：PCT/KR2011/006175
申请日：2011-08-22
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 민동명 , 이제선
发明人： 최승욱 , 민동명 , 이제선
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/28 , A61B17/3201 , A61B17/29 , B25J18/06
CPC分类号： A61B17/29 , A61B17/062 , A61B17/3421 , A61B2017/00323 , A61B2017/2825 , A61B2017/2908 , A61B2017/2927 , A61B2017/2938
摘要： 본 발명은 수술기구에서 말단 작동부가 자유롭게 굴곡될 수 있도록 하는 수술기구용 인스트루먼트의 굴곡장치, 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트, 인스트루먼트의 이펙터 구조를 제공한다.
摘要翻译：本发明提供了一种用于外科手术器械的弯曲装置，其允许器械的远端自由弯曲，具有多种功能的外科手术器械以及致动器械的结构。

10. 发明申请

WO2011149260A2 수술용 로봇 암의 ＲＣＭ 구조 审中-公开
标题翻译：手术机器人的RCM结构
公开(公告)号：WO2011149260A2
公开(公告)日：2011-12-01
申请号：PCT/KR2011/003817
申请日：2011-05-25
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 원종석
发明人： 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B19/00 , B25J9/04 , B25J9/06 , B25J18/00
CPC分类号： B25J18/007 , A61B34/30 , A61B2090/506
摘要： 수술용 로봇 암의 RCM 구조가 개시된다. 로봇 암의 단부에 수술용 인스트루먼트를 장착하여, 인스트루먼트가 원격의 RCM(remote center of motion) 포인트를 중심으로 회전하도록 작동되는 수술용 로봇 암의 RCM 구조로서, 베이스(base)와, 베이스와 RCM 포인트를 연결한 가상의 선을 기준으로 일측과 타측으로 모두 회전가능하도록 베이스에 결합되는 제1 링크부와, 제1 링크부에 회전가능하도록 결합되며, 그 단부에 인스트루먼트가 장착되는 제2 링크부를 포함하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조는, 베이스에 대해 360도 회전가능한 구조로 링크부를 구성함으로써, 수술용 인스트루먼트가 RCM 포인트를 중심으로 회전할 수 있는 범위를 대폭 향상시킬 수 있으며, 이에 따라 수술용 로봇 암이 RCM을 유지하면서 보다 넓은 범위에서 작동되도록 할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于外科手术机器人手臂的远程运动中心（RCM）结构。用于外科手术机器人臂的RCM结构被配置为使得机器人手臂的端部配备有外科器械，使得外科器械可绕RCM的点旋转。用于手术机器人手臂的RCM结构包括：底座; 耦合到所述基座的第一连杆单元，使得所述第一连杆单元可围绕互连所述基座和所述RCM点的虚拟线在两个方向上旋转; 以及第二连杆单元，其可旋转地联接到所述第一连杆，并且其末端配备有所述外科器械。第一和第二连杆单元可相对于基座旋转360度，以显着增加手术器械围绕RCM点旋转的范围，从而使外科手术机器人手臂在更宽的范围内工作，同时保持RCM 。

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