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1. 发明申请

WO2011102630A3 모멘트 평형 기구 및 이를 이용한 수술용 로봇의 암 구조 审中-公开
公开(公告)号：WO2011102630A3
公开(公告)日：2011-08-25
申请号：PCT/KR2011/000993
申请日：2011-02-16
申请人： 주식회사 이턴 , 원종석 , 장형준 , 민동명 , 최승욱
发明人： 원종석 , 장형준 , 민동명 , 최승욱
IPC分类号： B25J18/00 , A61B19/00 , A61B17/00
摘要： 모멘트 평형 기구 및 이를 이용한 수술용 로봇의 암 구조가 개시된다. 기준부에 대해 소정의 중심점을 중심으로 회전하는 회동부를 포함하는 패러랠 링크에 있어서, 회동부에 작용하는 하중에 의해 중심점에 작용하는 모멘트가 평형이 되도록 하는 기구로서, 플레이트 캠과, 캠 팔로워와, 탄성체를 포함하되, 플레이트 캠의 경로는, 기준부에 대해 회동부의 회전한 각도에 대한 함수관계에 따라 형성되는 모멘트 평형 기구는, 장력을 인가하는 탄성체 및 캠 구조를 채용함으로써, 회동부의 하중에 의해 발생하는 회전 모멘트를 상쇄시켜, 회동부를 회전시킴에 있어서 어느 방향으로든 균일한 힘이 가해지도록 할 수 있으며, 이를 수술용 로봇의 암 구조에 적용하여 중력의 영향을 받지 않고 동일한 힘으로 로봇 암을 움직일 수 있다.

2. 发明申请

WO2010123231A3 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 审中-公开
公开(公告)号：WO2010123231A3
公开(公告)日：2010-10-28
申请号：PCT/KR2010/002405
申请日：2010-04-19
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 원종석
发明人： 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B17/00 , A61B19/00 , B25J17/00
摘要： 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조가 개시된다. 로봇 암의 선단부에 형성되는 어댑터에 수술용 인스트루먼트를 장착하기 위한 커플링 구조로서, 소정의 두께를 갖는 태블릿(tablet) 형상으로 형성되며, 로봇 암의 선단부에 장착되는 하우징과, 하우징의 두께 부분에 형성되며, 어댑터에 결합되는 인터페이스부와, 인터페이스부에 설치되며, 어댑터로부터 구동력을 전달받아 작동되는 복수의 구동자와, 하우징에 결합되며, 그 내부에 구동자에 연결되는 동력전달수단을 수용하는 샤프트와, 샤프트의 말단부에 결합되며, 동력전달수단에 연결되어 구동자의 작동에 따라 수술에 필요한 동작을 수행하는 이펙터를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조는, 인스트루먼트의 하우징을 태블릿 형상으로 슬림하게 제작하고, 두께 부분에 인터페이스부를 형성함으로써, 복수의 로봇 암 각각에 인스트루먼트를 장착하더라도 인스트루먼트 간의 충돌이나 간섭이 최소화될 수 있다.

3. 发明申请

WO2010110560A2 증강현실을 이용한 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법 审中-公开
标题翻译：使用增强现实的外科手术系统及其控制方法
公开(公告)号：WO2010110560A2
公开(公告)日：2010-09-30
申请号：PCT/KR2010/001740
申请日：2010-03-22
申请人： 주식회사 래보 , 이민규 , 최승욱 , 원종석 , 홍성관
发明人： 이민규 , 최승욱 , 원종석 , 홍성관
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/94 , B25J18/00 , A61B19/00
CPC分类号： B25J9/1689 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/742 , A61B2090/365 , G05B2219/45171
摘要： 증강현실을 이용한 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법이 개시된다. 로봇 암을 포함하는 슬레이브 로봇을 제어하는 마스터 로봇에 장착되는 인터페이스로서, 수술용 내시경으로부터 제공되는 영상 신호에 상응하는 내시경 영상을 디스플레이하는 화면 표시부와, 로봇 암을 각각 제어하기 위해 구비되는 하나 이상의 암 조작부와, 화면 표시부를 통해 가상 수술도구가 디스플레이되도록 하기 위해 암 조작부를 이용한 사용자 조작에 따른 가상 수술도구 정보를 생성하는 증강현실 구현부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 인터페이스는 증강현실을 이용하여 실제 수술도구와 가상 수술도구를 함께 표시함으로써 수술자의 원활한 수술을 가능하도록 한다.
摘要翻译：公开了一种使用增强现实的手术机器人系统及其控制方法。一种用于外科手术机器人的主界面，其安装在用于控制具有机器人手臂的从机器人的主机器人上，包括：图像显示单元，其显示与由外科手术内窥镜提供的视频信号相对应的内窥镜图像; 一个或多个用于控制各个机器人臂的手臂操作单元; 以及增强现实实施单元，其根据使用手臂操作单元执行的用户操作生成虚拟外科手术工具信息，以经由图像显示单元显示虚拟外科手术工具。主界面使用增强现实将两个实际的手术工具和虚拟手术工具一起显示，以使外科医生平稳地执行外科手术。

4. 发明申请

WO2010011011A1 수술용 로봇 审中-公开
标题翻译：手术机器人
公开(公告)号：WO2010011011A1
公开(公告)日：2010-01-28
申请号：PCT/KR2009/001381
申请日：2009-03-18
申请人： (주)미래컴퍼니 , 원종석 , 최승욱 , 하광
发明人： 원종석 , 최승욱 , 하광
IPC分类号： A61B17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/50
摘要： 수술용 로봇이 개시된다. 핸들부와, 핸들부에 연결되는 본체부와, 본체부에 연결되며, 핸들부에 대한 제1 조작에 상응하여 작동되는 로봇 암과, 로봇 암의 선단부에 장착되는 인스트루먼트와, 인스트루먼트의 말단부에 결합되며, 핸들부에 대한 제2 조작에 상응하여 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부를 포함하되, 본체부는 거치부에 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇은, 수술용 로봇 암의 회동은 수동으로 하고, 인스트루먼트는 로봇에 의해 조작되도록 함으로써 수술용 로봇을 간단하고 슬림하게 구성할 수 있으며, 이에 따라 좁은 공간에도 설치가 가능하고 제조 및 설치에 있어서 비용이 절감되며, 특히 간단한 수술의 경우에는 수술자가 환자 옆에서 용이하게 수술용 로봇을 조작할 수 있어 로봇 수술의 적용성 및 신뢰성을 제고시킬 수 있다.
摘要翻译：本发明公开了一种手术机器人。手术机器人包括：手柄，与手柄接合的主体，机器人手臂，其连接到主体并且相应于手柄的第一操纵而操作;安装在机器人手臂的前端上的器械;以及操作单元，其连接到仪器的端部，并对与手柄的第二操作相对应的手术采取必要的动作，其中主体与保持器接合。手术机器人手臂被动地操作，仪器由机器人操作，所以手术机器人简单而简洁。因此，机器人可以安装在狭窄的空间内，制造和安装成本降低。特别地，外科医生可以容易地操作患者旁边的手术机器人进行简单的手术，因此可以改善使用机器人的手术的应用和可靠性。

5. 发明申请

WO2013018985A1 수술용 로봇 시스템 审中-公开
标题翻译：手术机器人系统
公开(公告)号：WO2013018985A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004094
申请日：2012-05-24
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱 , 원종석 , 이민규
发明人： 최승욱 , 원종석 , 이민규
IPC分类号： A61B19/00 , B25J18/00 , B25J13/08
CPC分类号： A61B34/30
摘要： 수술용 로봇 시스템이 개시된다. 수술용 로봇 본체와, 본체에 연결되며 본체에 의해 제어되는 구동력을 전달하는 제1 동력원과, 본체에 결합되며 제1 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 제1 로봇 암과, 제1 로봇 암에 장착되며 제1 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 로보틱 인스트루먼트(robotic instrument)와, 본체에 연결되며 본체에 의해 제어되는 구동력을 전달하는 제2 동력원과, 제2 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되고, 사용자에 의해 수동으로 작동되는 핸드헬드 인스트루먼트(handheld instrument)를 포함하는 수술용 로봇 시스템은, 수술용 로봇에 별도의 인스트루먼트에 구동력을 제공할 수 있는 동력원을 추가함으로써, 핸드헬드 인스트루먼트를 추가적으로 사용하고자 할 때 수술용 로봇으로부터 곧바로 동력원을 제공받을 수 있으며, 추가된 인스트루먼트는 로봇과의 통신을 통해 로봇에 의해 제어될 수 있어, 추가 동력원의 규격에 맞게 제작된 핸드헬드 인스트루먼트는 마치 로봇 장착용 인스트루먼트처럼 사용할 수 있으며, 결과적으로 수술용 로봇의 범용성 및 확장성이 제고될 수 있다.
摘要翻译：公开了一种外科手术机器人系统。一种手术机器人系统，包括：手术机器人主体; 第一动力源，其连接到主体并且传递由主体控制的动力; 第一机器人臂，其连接到主体并且作为从第一动力源接收动力传递的结果而操作; 所述机器人仪器设置在所述第一机器人臂上，并且由于接收到来自所述第一动力源的动力的传递而进行操作; 第二动力源，其连接到主体并且传递由主体控制的动力; 以及手持式仪器，其由于从第二动力源接收到动力的传递并由用户手动操作的结果进行操作。通过向外科手术机器人添加能够向仪器提供动力的单独的动力源，当另外使用手持式仪器时，可以立即从手术机器人接收动力，并且附加的仪器可以由通过与其通信的机器人，已经制造成符合附加动力源的标准的手持式仪器可以非常像机器人可安装的仪器，因此扩大了机器人的使用范围并促进手术机器人的普及。

6. 发明申请

WO2013018983A1 수술용 로봇의 마스터 암 구조 및 수술용 마스터 로봇의 제어방법 审中-公开
标题翻译：手术机器人的主臂结构及主要手术机器人的控制方法
公开(公告)号：WO2013018983A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004091
申请日：2012-05-24
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱 , 이민규 , 원종석
发明人： 최승욱 , 이민규 , 원종석
IPC分类号： B25J18/00 , B25J13/08 , B25J19/02 , A61B19/00
CPC分类号： B25J13/025 , A61B34/30 , A61B34/37
摘要： 수술용 로봇의 마스터 암 구조 및 수술용 마스터 로봇의 제어방법이 개시된다. 수술용 마스터 로봇에 구비되는 마스터 암(master arm) 구조로서, 사용자에 의해 조작되는 핸들과, 마스터 로봇과 핸들을 연결하고, 복수의 암부재가 관절에 의해 연결되는 구조로 이루어지며, 핸들에 대한 사용자 조작으로 인하여 암부재가 관절에 대해 회전하여, 핸들의 포지셔닝(positioning)이 가능하도록 작동되는 암(arm)부와, 관절에 설치되며, 그 작동에 의해 암부재의 회전을 구속하는 브레이크와, 핸들이 조작된 상태 및 암부가 작동된 상태 중 하나 이상에 관한 정보를 획득하는 감지부와, 감지부로부터 획득된 정보를 이용하여 브레이크의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 암 구조는, 마스터 암의 작동상태를 감지한 후 각 관절에 설치된 브레이크를 작동시켜 암의 작동을 구속함으로써, 사용자가 마스터 암의 조작 과정에서 햅틱 피드백을 느끼면서도 마스터 암의 구조를 간단히 하고 전체적인 부피를 줄일 수 있게 된다.
摘要翻译：公开了一种用于外科手术机器人的主臂结构和用于主手术机器人的控制方法。提供给主手术机器人的主臂结构包括：由使用者操纵的手柄; 连接主机器人和手柄的臂部由其中多个臂构件通过连接件连接的结构形成，并且由于臂构件相对于接头的旋转而能够定位手柄，因此，用户操纵手柄的结果; 制动器，其安装在接头上，并且操作以限制臂构件的旋转; 传感器单元，其获取关于手柄的操纵和/或臂部的操作的信息; 以及控制单元，其使用从传感器单元获取的信息来控制制动器的操作。在检测到主臂的操作状态之后，用于外科手术机器人的主臂结构操作安装在每个关节上的制动器并限制臂的操作，从而可以简化主臂结构，并且其总体积可以减少，而用户仍然在主臂操纵过程中接收到触觉反馈。

7. 发明申请

WO2011052939A3 수술용 인스트루먼트 및 싱글 포트 수술용 어댑터 审中-公开
公开(公告)号：WO2011052939A3
公开(公告)日：2011-05-05
申请号：PCT/KR2010/007314
申请日：2010-10-25
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 이제선 , 원종석
发明人： 최승욱 , 이제선 , 원종석
IPC分类号： A61B17/00
摘要： 수술용 인스트루먼트가 개시된다. 길이방향으로 연장되는 튜브 형상의 샤프트(shaft)와, 샤프트 내에 삽입되도록 결합되며, 그 단부가 소정 각도 굴곡되어 있는 가이드 튜브(guide tube)와, 가이드 튜브의 단부에 결합되며, 수술에 필요한 동작을 수행하는 이펙터(effector)를 포함하는 수술용 인스트루먼트는, 종래의 풀리 와이어 방식이 아니라, 샤프트 내에 가이드 튜브 및 토크 케이블을 삽입, 인출시켜 이펙터의 손목 동작 및 그립 동작을 구현하므로, 수술용 인스트루먼트의 샤프트를 더욱 슬림하게 할 수 있으며, 와이어를 사용하기 곤란한 경우의 인스트루먼트 구조로서 적용 가능하다.

8. 发明申请

WO2011002215A2 하이브리드 수술용 로봇 시스템 및 수술용 로봇 제어방법 审中-公开
标题翻译：混合式外科手术机器人系统及手术机器人控制方法
公开(公告)号：WO2011002215A2
公开(公告)日：2011-01-06
申请号：PCT/KR2010/004229
申请日：2010-06-30
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 원종석 , 이민규
发明人： 최승욱 , 원종석 , 이민규
IPC分类号： A61B17/00 , A61B19/00 , B25J13/02 , B25J9/16
CPC分类号： A61B17/29 , A61B34/30 , A61B2017/0046 , A61B2017/00477 , B25J9/1633 , G05B2219/45117
摘要： 하이브리드 수술용 로봇 시스템 및 수술용 로봇 제어방법이 개시된다. 로봇 암과, 로봇 암에 장착되며, 로봇 암으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 인스트루먼트와, 사용자 조작에 의해 인스트루먼트에 구동력을 인가하는 핸들을 포함하되, 인스트루먼트는 로봇 암으로부터 전달된 구동력 및 핸들로부터 전달된 구동력 중 하나 이상에 의해 수술에 필요한 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 수술용 로봇 시스템은, 인스트루먼트가 장착된 수술용 로봇에 수동조작용 핸들을 더 부가함으로써, 사람과 로봇이 함께 효율적으로 수술을 수행할 수 있고, 수술용 로봇을 이용한 원격 수술 과정에서 응급 상황이 발생할 경우 환자 옆에 있는 의사가 직접 수동으로 핸들을 조작하여 수술을 수행할 수 있다.
摘要翻译：公开了一种混合手术机器人系统和手术机器人控制方法。和机器人臂被安装在机器人手臂，包括，但仪器是通过从所述机器人臂接收所述驱动力驱动，用于由用户操作施加驱动力到器械手柄，器械被从驱动力传递和手柄从机器人臂穿过通过机器人系统用于混合操作，其特征在于，用于执行用于通过驱动力，通过进一步添加的调谐操作手柄中的至少一个的操作所需要的操作可在仪器的手术机器人被安装时，一个人并用于结合高效动作的机器人它可以如使用机器人外科医生在下一患者可以执行外科手术直接手动操作手柄在远程外科手术发生紧急情况下进行。

9. 发明申请

WO2011149260A2 수술용 로봇 암의 ＲＣＭ 구조 审中-公开
标题翻译：手术机器人的RCM结构
公开(公告)号：WO2011149260A2
公开(公告)日：2011-12-01
申请号：PCT/KR2011/003817
申请日：2011-05-25
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 원종석
发明人： 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B19/00 , B25J9/04 , B25J9/06 , B25J18/00
CPC分类号： B25J18/007 , A61B34/30 , A61B2090/506
摘要： 수술용 로봇 암의 RCM 구조가 개시된다. 로봇 암의 단부에 수술용 인스트루먼트를 장착하여, 인스트루먼트가 원격의 RCM(remote center of motion) 포인트를 중심으로 회전하도록 작동되는 수술용 로봇 암의 RCM 구조로서, 베이스(base)와, 베이스와 RCM 포인트를 연결한 가상의 선을 기준으로 일측과 타측으로 모두 회전가능하도록 베이스에 결합되는 제1 링크부와, 제1 링크부에 회전가능하도록 결합되며, 그 단부에 인스트루먼트가 장착되는 제2 링크부를 포함하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조는, 베이스에 대해 360도 회전가능한 구조로 링크부를 구성함으로써, 수술용 인스트루먼트가 RCM 포인트를 중심으로 회전할 수 있는 범위를 대폭 향상시킬 수 있으며, 이에 따라 수술용 로봇 암이 RCM을 유지하면서 보다 넓은 범위에서 작동되도록 할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于外科手术机器人手臂的远程运动中心（RCM）结构。用于外科手术机器人臂的RCM结构被配置为使得机器人手臂的端部配备有外科器械，使得外科器械可绕RCM的点旋转。用于手术机器人手臂的RCM结构包括：底座; 耦合到所述基座的第一连杆单元，使得所述第一连杆单元可围绕互连所述基座和所述RCM点的虚拟线在两个方向上旋转; 以及第二连杆单元，其可旋转地联接到所述第一连杆，并且其末端配备有所述外科器械。第一和第二连杆单元可相对于基座旋转360度，以显着增加手术器械围绕RCM点旋转的范围，从而使外科手术机器人手臂在更宽的范围内工作，同时保持RCM 。

10. 发明申请

WO2011115387A2 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러 및 이를 구비한 수술용 로봇 审中-公开
标题翻译：用于单端口手术的机器人手臂和包含其的手术机器人
公开(公告)号：WO2011115387A2
公开(公告)日：2011-09-22
申请号：PCT/KR2011/001659
申请日：2011-03-10
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 원종석
发明人： 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B19/00 , B25J17/00 , A61B17/34 , A61B17/94
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/3423 , A61B2017/3445
摘要： 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러 및 이를 구비한 수술용 로봇이 개시된다. 복수의 로봇 암 각각에 수술용 인스트루먼트가 장착되어 작동되는 수술용 로봇에 사용되는 커플러로서, 몸체와, 몸체에 형성되며, 복수의 로봇 암이 싱글포트 수술(single port surgery)을 위해 미리 설정된 상태로 세팅되도록 복수의 로봇 암의 단부에 각각 결합되는 결착부와, 몸체에 천공되며, 복수의 인스트루먼트가 각각 관통하여 환자의 수술 부위에 천공된 싱글포트(single port)로 삽입되도록 하는 복수의 관통홀을 포함하는 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러는, 싱글포트 수술을 위해 복수의 로봇 암을 커플러로 서로 연결함으로써, 일반적인 복강경 수술용 로봇을 싱글포트 수술용 로봇으로도 사용할 수 있다.
摘要翻译：公开了一种用于单端口手术的机器人手臂的联接器和包括其的手术机器人。用于单端口手术的机器人手臂的联接器，其是外科手术器械被安装到多个机器人手臂中的每一个上时被用于手术机器人中的耦合器，包括：主体; 联接部分，其形成在主体中，并且联接到多个机器人手臂的每个端部，以使多个机器人手臂能够被设置在单端口手术的预设状态; 以及多个通孔，用于允许多个仪器中的每一个被穿透，以便插入到在身体穿孔的患者的手术部位中穿孔的单个端口中。用于腹腔镜手术的通用机器人也可以用作用于单端口手术的机器人，其通过将多个机器人臂一个接一个地连接到用于单端口手术的耦合器。

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