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1. 发明专利

KR20210030077A KR20210030077A - Method and apparatus for obtaining surgical data in units of sub blocks 审中-公开
公开(公告)号：KR20210030077A
公开(公告)日：2021-03-17
申请号：KR1020190111564A
申请日：2019-09-09
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 김형주 , 이유진 , 임요안
IPC分类号： G16H20/40 , A61B34/20 , A61B34/30
CPC分类号： G16H20/40 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B2034/2068 , A61B2034/2074
摘要： 수술 데이터 획득 방법이 제공 된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 데이터 획득 방법은 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 획득하는 단계, 상기 수술 로봇의 최대 이동 범위를 포함하는 육면체 블록을 지정된 개수의 복수개의 서브 블록으로 분할하는 단계 및 상기 복수개의 서브 블록 각각에 대하여, 상기 수술 로봇이 움직인 위치에 대응되는 서브 블록의 정보 및 상기 서브 블록 내에서의 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 저장하는 단계를 포함한다.

2. 发明专利

KR20210026535A KR20210026535A - Image processing apparatus 审中-公开
公开(公告)号：KR20210026535A
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190107462A
申请日：2019-08-30
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 이상무
IPC分类号： G06T5/00 , G06T5/20
CPC分类号： G06T5/002 , G06T5/20 , G06T2207/20024
摘要： 본 발명에 따른 영상 처리 장치는 현재 깊이 데이터 프레임을 획득하는 현재 깊이 데이터 프레임 획득부, 상기 현재 깊이 데이터 프레임과 상기 현재 깊이 데이터 프레임에 시간적으로 선행하는 이전 깊이 데이터 프레임의 대응하는 위치의 픽셀들 간의 깊이 데이터의 차이가 현재 깊이 데이터에 제1 문턱값을 곱한 값 이하인 경우 상기 현재 깊이 데이터를 상기 이전 깊이 데이터에 가중치를 적용한 값과 상기 현재 깊이 데이터의 평균값으로 보정하는 시간 필터링 보정부 및 상기 현재 깊이 데이터와 상기 이전 깊이 데이터의 차이가 상기 현재 깊이 데이터에 상기 제1 문턱값을 곱한 값을 초과하는 경우 상기 현재 깊이 데이터 프레임의 공간적으로 인접하는 픽셀들의 현재 깊이 데이터의 차이에 따라 상기 현재 깊이 데이터 프레임을 구성하는 픽셀들의 현재 깊이 데이터를 보정하는 공간 필터링 보정부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 3차원 영상의 모션 블러 및 원본 이미지 변형을 최소화하면서 3차원 영상에 포함된 깊이 데이터 노이즈를 짧은 시간 내에 제거할 수 있다.

3. 发明申请

WO2013018985A1 수술용 로봇 시스템 审中-公开
标题翻译：手术机器人系统
公开(公告)号：WO2013018985A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004094
申请日：2012-05-24
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱 , 원종석 , 이민규
发明人： 최승욱 , 원종석 , 이민규
IPC分类号： A61B19/00 , B25J18/00 , B25J13/08
CPC分类号： A61B34/30
摘要： 수술용 로봇 시스템이 개시된다. 수술용 로봇 본체와, 본체에 연결되며 본체에 의해 제어되는 구동력을 전달하는 제1 동력원과, 본체에 결합되며 제1 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 제1 로봇 암과, 제1 로봇 암에 장착되며 제1 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 로보틱 인스트루먼트(robotic instrument)와, 본체에 연결되며 본체에 의해 제어되는 구동력을 전달하는 제2 동력원과, 제2 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되고, 사용자에 의해 수동으로 작동되는 핸드헬드 인스트루먼트(handheld instrument)를 포함하는 수술용 로봇 시스템은, 수술용 로봇에 별도의 인스트루먼트에 구동력을 제공할 수 있는 동력원을 추가함으로써, 핸드헬드 인스트루먼트를 추가적으로 사용하고자 할 때 수술용 로봇으로부터 곧바로 동력원을 제공받을 수 있으며, 추가된 인스트루먼트는 로봇과의 통신을 통해 로봇에 의해 제어될 수 있어, 추가 동력원의 규격에 맞게 제작된 핸드헬드 인스트루먼트는 마치 로봇 장착용 인스트루먼트처럼 사용할 수 있으며, 결과적으로 수술용 로봇의 범용성 및 확장성이 제고될 수 있다.
摘要翻译：公开了一种外科手术机器人系统。一种手术机器人系统，包括：手术机器人主体; 第一动力源，其连接到主体并且传递由主体控制的动力; 第一机器人臂，其连接到主体并且作为从第一动力源接收动力传递的结果而操作; 所述机器人仪器设置在所述第一机器人臂上，并且由于接收到来自所述第一动力源的动力的传递而进行操作; 第二动力源，其连接到主体并且传递由主体控制的动力; 以及手持式仪器，其由于从第二动力源接收到动力的传递并由用户手动操作的结果进行操作。通过向外科手术机器人添加能够向仪器提供动力的单独的动力源，当另外使用手持式仪器时，可以立即从手术机器人接收动力，并且附加的仪器可以由通过与其通信的机器人，已经制造成符合附加动力源的标准的手持式仪器可以非常像机器人可安装的仪器，因此扩大了机器人的使用范围并促进手术机器人的普及。

4. 发明申请

WO2013018983A1 수술용 로봇의 마스터 암 구조 및 수술용 마스터 로봇의 제어방법 审中-公开
标题翻译：手术机器人的主臂结构及主要手术机器人的控制方法
公开(公告)号：WO2013018983A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004091
申请日：2012-05-24
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱 , 이민규 , 원종석
发明人： 최승욱 , 이민규 , 원종석
IPC分类号： B25J18/00 , B25J13/08 , B25J19/02 , A61B19/00
CPC分类号： B25J13/025 , A61B34/30 , A61B34/37
摘要： 수술용 로봇의 마스터 암 구조 및 수술용 마스터 로봇의 제어방법이 개시된다. 수술용 마스터 로봇에 구비되는 마스터 암(master arm) 구조로서, 사용자에 의해 조작되는 핸들과, 마스터 로봇과 핸들을 연결하고, 복수의 암부재가 관절에 의해 연결되는 구조로 이루어지며, 핸들에 대한 사용자 조작으로 인하여 암부재가 관절에 대해 회전하여, 핸들의 포지셔닝(positioning)이 가능하도록 작동되는 암(arm)부와, 관절에 설치되며, 그 작동에 의해 암부재의 회전을 구속하는 브레이크와, 핸들이 조작된 상태 및 암부가 작동된 상태 중 하나 이상에 관한 정보를 획득하는 감지부와, 감지부로부터 획득된 정보를 이용하여 브레이크의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 암 구조는, 마스터 암의 작동상태를 감지한 후 각 관절에 설치된 브레이크를 작동시켜 암의 작동을 구속함으로써, 사용자가 마스터 암의 조작 과정에서 햅틱 피드백을 느끼면서도 마스터 암의 구조를 간단히 하고 전체적인 부피를 줄일 수 있게 된다.
摘要翻译：公开了一种用于外科手术机器人的主臂结构和用于主手术机器人的控制方法。提供给主手术机器人的主臂结构包括：由使用者操纵的手柄; 连接主机器人和手柄的臂部由其中多个臂构件通过连接件连接的结构形成，并且由于臂构件相对于接头的旋转而能够定位手柄，因此，用户操纵手柄的结果; 制动器，其安装在接头上，并且操作以限制臂构件的旋转; 传感器单元，其获取关于手柄的操纵和/或臂部的操作的信息; 以及控制单元，其使用从传感器单元获取的信息来控制制动器的操作。在检测到主臂的操作状态之后，用于外科手术机器人的主臂结构操作安装在每个关节上的制动器并限制臂的操作，从而可以简化主臂结构，并且其总体积可以减少，而用户仍然在主臂操纵过程中接收到触觉反馈。

5. 发明申请

WO2013018984A2 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조 审中-公开
标题翻译：掌握手术机器人的抓手结构
公开(公告)号：WO2013018984A2
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004093
申请日：2012-05-24
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱 , 장배상 , 이민규 , 원종석
发明人： 최승욱 , 장배상 , 이민규 , 원종석
IPC分类号： B25J15/00 , A61B19/00 , B25J19/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J13/02 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74
摘要： 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조가 개시된다. 수술용 로봇의 마스터 핸들에 구비되며, 사용자로부터 그립 조작을 입력받기 위한 그립퍼(gripper) 구조로서, 마스터 핸들에, 그 길이방향을 축으로 회전가능하게 결합되는 막대 형상의 핸들부재와, 사용자의 그립 조작에 따라 핸들부재의 외주면을 향해 수축되며, 핸들부재의 외주부를 따라 방사상으로 배치됨으로써, 핸들부재의 회전 정도에 무관하게 사용자로부터 그립 조작을 입력받을 수 있는 상태를 일정하게 유지하는 그립부와, 사용자의 그립 조작에 의한 그립부의 수축 정도에 상응하는 정보를 감지하여 센싱신호를 출력하는 센싱부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조는, 우산 구조, 우산살 구조, 찜기 구조, 센서 포설 구조 등과 같이 핸들부재의 외주부를 따라 그립부가 방사상으로 배치되도록 함으로써, 사용자는 마스터 핸들의 회전 정도에 상관없이, 즉 핸들부재가 어느 각도로 회전되더라도, 항상 동일한 상태에서 그립 조작을 할 수 있다.
摘要翻译：公开了手术机器人的主抓手结构。 1。一种夹持器结构，其设置在手术机器人的主手柄上并且适于接收来自使用者的夹持操作，所述夹持手柄具有可旋转地联接到所述主手柄的杆状手柄构件，并根据该操作朝向手柄部件的外周面收缩，通过沿着手柄部件的外周径向设置，并保持恒定的状态，其中，无论方向盘构件的旋转程度的可以由用户抓握接收把持操作，和一个用户手术机器人的主夹具结构包括感测部分，用于通过抓握部分的抓握操作来感测与抓握部分的收缩程度相对应的信息并输出感测信号。通过使把手部沿着部件的外周呈放射状配置，不论水平的，也就是说，即使把手部件被旋转到任何角度，它总能在相同的条件作为把持下操作。

6. 发明申请

WO2010018907A1 서버 클라이언트 방식의 수술용 로봇 시스템 审中-公开
标题翻译：使用客户服务器方法执行手术的机器人系统
公开(公告)号：WO2010018907A1
公开(公告)日：2010-02-18
申请号：PCT/KR2009/001385
申请日：2009-03-18
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱
发明人： 최승욱
IPC分类号： A61B17/00
CPC分类号： B25J9/1689 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2034/742 , G05B2219/45119
摘要： 서버 클라이언트 방식의 수술용 로봇 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 제어 신호를 생성하는 복수의 컨트롤 클라이언트 및 인증된 컨트롤 클라이언트로부터 수신한 제어 신호에 상응하여 조작되는 서지컬 서버를 포함하는 수술용 로봇 시스템은 하나의 서지컬 서버를 조작하는 복수의 컨트롤 클라이언트를 구비할 수 있고, 서버 클라이언트 방식에 따른 로봇 수술 시 보안 기술을 접목하여 안전하게 수술을 수행할 수 있는 효과가 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用客户服务器方法进行外科手术的机器人系统。机器人系统包括产生控制信号的多个控制客户端和响应于从真实控制客户端接收的控制信号的外科服务器。本发明可以提供多个控制客户端，其控制外科服务器，其具有根据客户端服务器架构引入安全技术来允许安全手术的效果。

7. 发明申请

WO2022075631A1 라인스캔 조명장치 및 이를 포함하는 라인스캔 시스템 审中-公开
公开(公告)号：WO2022075631A1
公开(公告)日：2022-04-14
申请号：PCT/KR2021/012744
申请日：2021-09-16
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 강병수
IPC分类号： F21V33/00 , F21V5/00 , F21V5/04 , F21V7/04 , H04N7/18 , H04N5/225
摘要： 본 발명은 평행광을 생성하여 피사체에 조사함으로써 검출 시인성을 향상시킬 수 있는 라인스캔 조명장치 및 이를 포함하는 라인스캔 시스템을 포함한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 라인스캔 조명장치는 내부 공간을 구비하며, 광이 외부로 조사되는 조사 슬릿을 구비하는 본체, 상기 본체의 내부 공간에 배치되며, 광을 방출하는 광원, 상기 광원으로부터 제1 거리만큼 이격하여 배치되며, 상기 광원으로부터 방출된 광을 제1 방향으로 콜리메이트하는 제1 광학 부재, 상기 제1 광학 부재를 통과한 광을 제2 방향으로 콜리메이트하는 제2 광학 부재, 상기 제2 광학 부재를 통과한 광을 상기 조사 슬릿으로 출사하여 피사체에 조사하는 제3 광학 부재를 포함한다.

8. 发明申请

WO2020138810A1 테라헤르츠파를 이용한 검사장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2020138810A1
公开(公告)日：2020-07-02
申请号：PCT/KR2019/017851
申请日：2019-12-17
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 김찬웅 , 이예솔 , 차병찬
IPC分类号： G01N21/3581 , G01N21/27 , G01N21/89 , G01N21/17 , G01N21/88
摘要： 본 발명은 테라헤르츠파를 이용한 검사장치에 관한 것으로서, 검사대상물이 안착되는 이송 테이블; 상기 검사대상물의 표면을 촬영하는 비전 카메라와, 상기 검사대상물에 조명용 광을 조사하는 조명부를 갖는 비전 카메라유닛; 상기 테이블의 상방에 마련되어, 상기 검사대상물에 테라헤르츠파를 조사하는 테라헤르츠 광원; 및 상기 검사대상물로부터 반사된 테라헤르츠파를 수신하는 테라헤르츠 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.

9. 发明申请

WO2020138808A1 테라헤르츠파를 이용한 검사장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2020138808A1
公开(公告)日：2020-07-02
申请号：PCT/KR2019/017849
申请日：2019-12-17
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 김찬웅 , 이예솔 , 차병찬
IPC分类号： G01N21/3581 , G01N21/27 , G01N21/88 , G01N21/89
摘要： 본 발명은 테라헤르츠파를 이용한 검사장치에 관한 것으로서, 검사대상물이 안착되는 테이블; 상기 테이블에 안착된 상기 검사대상물에 테라헤르츠파를 조사하는 제1테라헤르츠 광원; 상기 제1테라헤르츠 광원과 광축을 이루며 상기 검사대상물을 투과한 테라헤르츠파를 수신하는 제1테라헤르츠 카메라; 상기 제1테라헤르츠의 광축에 대해 경사지게 상기 검사대상물의 상기 제1테라헤르츠 광원의 광축상에 테라헤르츠파를 조사하는 제2테라헤르츠 광원; 및 상기 제2테라헤르츠 광원에 의해 상기 검사대상물을 투과한 테라헤르츠파 또는 상기 검사대상물로부터 반사된 테라헤르츠파를 수신하는 제2테라헤르츠 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.

10. 发明申请

WO2010011011A1 수술용 로봇 审中-公开
标题翻译：手术机器人
公开(公告)号：WO2010011011A1
公开(公告)日：2010-01-28
申请号：PCT/KR2009/001381
申请日：2009-03-18
申请人： (주)미래컴퍼니 , 원종석 , 최승욱 , 하광
发明人： 원종석 , 최승욱 , 하광
IPC分类号： A61B17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/50
摘要： 수술용 로봇이 개시된다. 핸들부와, 핸들부에 연결되는 본체부와, 본체부에 연결되며, 핸들부에 대한 제1 조작에 상응하여 작동되는 로봇 암과, 로봇 암의 선단부에 장착되는 인스트루먼트와, 인스트루먼트의 말단부에 결합되며, 핸들부에 대한 제2 조작에 상응하여 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부를 포함하되, 본체부는 거치부에 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇은, 수술용 로봇 암의 회동은 수동으로 하고, 인스트루먼트는 로봇에 의해 조작되도록 함으로써 수술용 로봇을 간단하고 슬림하게 구성할 수 있으며, 이에 따라 좁은 공간에도 설치가 가능하고 제조 및 설치에 있어서 비용이 절감되며, 특히 간단한 수술의 경우에는 수술자가 환자 옆에서 용이하게 수술용 로봇을 조작할 수 있어 로봇 수술의 적용성 및 신뢰성을 제고시킬 수 있다.
摘要翻译：本发明公开了一种手术机器人。手术机器人包括：手柄，与手柄接合的主体，机器人手臂，其连接到主体并且相应于手柄的第一操纵而操作;安装在机器人手臂的前端上的器械;以及操作单元，其连接到仪器的端部，并对与手柄的第二操作相对应的手术采取必要的动作，其中主体与保持器接合。手术机器人手臂被动地操作，仪器由机器人操作，所以手术机器人简单而简洁。因此，机器人可以安装在狭窄的空间内，制造和安装成本降低。特别地，外科医生可以容易地操作患者旁边的手术机器人进行简单的手术，因此可以改善使用机器人的手术的应用和可靠性。

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