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1. 发明专利

JP2016008954A 物体形状推定装置及びプログラム审中-公开
标题翻译：对象形状设计和程序
公开(公告)号：JP2016008954A
公开(公告)日：2016-01-18
申请号：JP2014131760
申请日：2014-06-26
申请人：株式会社豊田中央研究所 , 国立大学法人岐阜大学
发明人：城殿清澄 , 内藤貴志 , 加藤邦人 , 山本和彦 , 伊藤優太
IPC分类号： G01B11/26 , G01B11/24
摘要：【課題】物体表面の色が未知の場合であっても、物体の3次元形状を精度よく推定することができるようにする。【解決手段】照明部10により、物体表面に対して、RGBに対応する3つの光の各々と、3つの光の各々の波長を全て包含する波長域を有する光とが照射され、画像取得部30で、光の点灯及び消灯に対応する一組の画像の各々から分光画像データの各々を取得し、反射率推定部34で、取得した分光画像データの各々を用いて、各注目画素に対応する物体表面の各位置について、波長間の反射比を推定し、法線ベクトル算出部36で、推定した反射比を用いて、各注目画素に対応する物体表面の各位置の法線ベクトルを算出する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：即使对象表面的颜色未知，也可以精确地估计对象的三维形状。照明单元10发射对应于RGB的三个光线和具有波长范围包含三个光线的所有波长到物体的表面上; 图像获取单元30从对应于光的点亮和点亮的一对图像中的每一个获取光谱图像数据; 反射率估计单元34使用获取的光谱图像数据估计与感兴趣的每个像素对应的物体表面的每个位置处的波长之间的反射率; 并且法线向量计算单元36使用估计的反射率来计算对应于每个感兴趣像素的物体表面的每个位置的法线矢量。

2. 发明专利

JP5988093B2 画像処理装置、物体識別装置、及びプログラム有权
标题翻译：的图像处理装置，物体识别装置，以及程序
公开(公告)号：JP5988093B2
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：JP2012168378
申请日：2012-07-30
申请人：株式会社豊田中央研究所 , 国立大学法人岐阜大学
发明人：城殿清澄 , 寒澤佑介 , 山本和彦 , 加藤邦人 , 伊藤啓太
IPC分类号： G06T1/00 , H04N1/60 , H04N1/46

3. 发明专利

JP6432968B2 物体形状推定装置及びプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP6432968B2
公开(公告)日：2018-12-05
申请号：JP2014131760
申请日：2014-06-26
申请人：国立大学法人岐阜大学
发明人：城殿清澄 , 内藤貴志 , 加藤邦人 , 山本和彦 , 伊藤優太
IPC分类号： G01B11/26 , G01B11/24

4. 发明专利

JP2021140605A 線分検出装置、及び線分検出プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2021140605A
公开(公告)日：2021-09-16
申请号：JP2020039271
申请日：2020-03-06
申请人：株式会社豊田中央研究所
发明人：佐藤範和 , 山口晃一郎 , 城殿清澄 , 河田順平
IPC分类号： G06T7/60
摘要：【課題】画像中に複数のフィラーが交差している場合、又は曲がったフィラーが存在する場合にも、個々のフィラーを線分として正しく検出する。【解決手段】線分検出装置10は、画像を二値化する二値化演算部101と、二値化した画像を細線化し、細線化後の画像から特徴点を抽出する細線化演算部102と、特徴点を探索し、連結すべき特徴点の集合を検出する連結領域検出演算部103と、特徴点の集合から、特徴点の連続性と直線性とを評価して複数の線分を当てはめる線分当てはめ演算部104と、複数の線分に対し、線分同士の連続性と直線性とを評価して、統合可能なものを1つの線分に統合する線分統合演算部105と、を備える。【選択図】図2

5. 发明专利

JP2019144501A 地図生成システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019144501A
公开(公告)日：2019-08-29
申请号：JP2018031005
申请日：2018-02-23
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：五十嵐諒 , 保海佳佑 , 上門和彦 , 鎌田展秀 , 後藤邦博 , 城殿清澄 , 内藤貴志
IPC分类号： G09B29/10 , G06T11/60 , G09B29/00
摘要：【課題】撮像部で撮像された画像を車載装置から地図生成装置へ効率よく送信する。【解決手段】地図生成システム1は、車載装置100と、地図生成装置200とを備える。車載装置100は、車両Vの前方を所定の撮像周期で撮像するカメラ101と、車両Vの速度を取得する車両センサ102と、走行軌跡を認識する軌跡認識部113と、車両Vの速度に基づいて、カメラ101で撮像された画像の抽出条件を設定する抽出周期設定部112と、抽出条件を満たす画像を抽出する画像抽出部111と、走行軌跡及び抽出された画像を、通信により地図生成装置200に送信する送信部105とを備える。地図生成装置200は、送信された走行軌跡及び画像に基づいて、地図を生成する地図生成部202を備える。【選択図】図1

6. 发明专利

JP5822255B2 対象物識別装置及びプログラム有权
标题翻译：对象识别装置和程序
公开(公告)号：JP5822255B2
公开(公告)日：2015-11-24
申请号：JP2011089999
申请日：2011-04-14
申请人：株式会社豊田中央研究所 , 国立大学法人豊橋技術科学大学
发明人：城殿清澄 , 三浦純
IPC分类号： G01S17/93 , G08G1/015 , G08G1/04 , G08G1/16

7. 发明专利

JP5820774B2 路面境界推定装置及びプログラム有权
标题翻译：道路边界估计设备和程序
公开(公告)号：JP5820774B2
公开(公告)日：2015-11-24
申请号：JP2012140039
申请日：2012-06-21
申请人：株式会社豊田中央研究所 , トヨタ自動車株式会社
发明人：平塚誠良 , 城殿清澄 , 一野史也 , 白石達也
IPC分类号： G08G1/16 , G06T1/00

8. 发明专利

JP2020119081A 自律移動装置审中-公开
公开(公告)号：JP2020119081A
公开(公告)日：2020-08-06
申请号：JP2019007790
申请日：2019-01-21
申请人：株式会社豊田中央研究所
发明人：出口秀輝 , 城殿清澄 , 田口峻
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】自律移動装置が自己位置を喪失することなく、未探索領域等を探索することが可能な技術を開示する。【解決手段】自律移動装置10は、センサと、記憶装置と、移動部と、制御部と、を備える。制御部は、n番目の位置Pにおいてn番目の計測結果を取得し、n番目の計測結果を用いてn番目の特徴点CPを生成し、n−1番目の基点情報Bを特定することを試行する。制御部は、n−1番目の基点情報Bが特定される場合に、自己位置及びセンサの計測方向を推定し、環境地図を更新する。制御部は、n−1番目の基点情報Bが特定される場合に、n番目の基点情報Bを生成し、n番目の基点情報B及び未探索領域をセンサの所定範囲内MRに収めることができる自律移動装置の位置P及びセンサの計測方向をn+1番目の位置P及びn+1番目の計測方向として特定し、自律移動装置をn+1番目の位置Pに移動させ、センサをn+1番目の計測方向に向けさせる。【選択図】図5

9. 发明专利

JP6613961B2 状態推定装置、情報端末、情報処理システム、及びプログラム有权
公开(公告)号：JP6613961B2
公开(公告)日：2019-12-04
申请号：JP2016037818
申请日：2016-02-29
申请人：株式会社豊田中央研究所
发明人：武山洪二郎 , 城殿清澄
IPC分类号： G06T1/00 , G06T7/60 , G01S19/48 , G01S19/53 , G01C21/28

10. 发明专利

JP2019204210A 地図生成システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019204210A
公开(公告)日：2019-11-28
申请号：JP2018097893
申请日：2018-05-22
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：五十嵐諒 , 鎌田展秀 , 保海佳佑 , 上門和彦 , 城殿清澄 , 後藤邦博 , 内藤貴志
IPC分类号： G09B29/00 , G06T11/60 , G06T1/00
摘要：【課題】複数の単一車線画像を繋げた複車線画像が地図生成に利用可能か評価できる地図生成システムを提供する。【解決手段】地図生成システム100は、車載カメラの撮像画像に基づいて単一車線画像を生成する単一車線画像生成部12と、複数の単一車線画像を繋げることで合成複車線画像を生成する合成複車線画像生成部13と、隣接する複数の車線を跨いで連続して撮像された複車線連続画像を生成する複車線連続画像生成部14と、合成複車線画像及び複車線連続画像に共通して含まれる特徴物を検出すると共に、合成複車線画像上の特徴物の位置と複車線連続画像上の特徴物の位置とを認識する特徴物位置認識部15と、合成複車線画像上の特徴物の位置と複車線連続画像上の特徴物の位置とに基づいて照合度を演算すると共に、照合度が閾値以上である場合に合成複車線画像を地図生成に利用可能と判定する複車線画像照合部16と、を備える。【選択図】図1

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