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1. 发明专利

JP2016008954A 物体形状推定装置及びプログラム审中-公开
标题翻译：对象形状设计和程序
公开(公告)号：JP2016008954A
公开(公告)日：2016-01-18
申请号：JP2014131760
申请日：2014-06-26
申请人：株式会社豊田中央研究所 , 国立大学法人岐阜大学
发明人：城殿清澄 , 内藤貴志 , 加藤邦人 , 山本和彦 , 伊藤優太
IPC分类号： G01B11/26 , G01B11/24
摘要：【課題】物体表面の色が未知の場合であっても、物体の3次元形状を精度よく推定することができるようにする。【解決手段】照明部10により、物体表面に対して、RGBに対応する3つの光の各々と、3つの光の各々の波長を全て包含する波長域を有する光とが照射され、画像取得部30で、光の点灯及び消灯に対応する一組の画像の各々から分光画像データの各々を取得し、反射率推定部34で、取得した分光画像データの各々を用いて、各注目画素に対応する物体表面の各位置について、波長間の反射比を推定し、法線ベクトル算出部36で、推定した反射比を用いて、各注目画素に対応する物体表面の各位置の法線ベクトルを算出する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：即使对象表面的颜色未知，也可以精确地估计对象的三维形状。照明单元10发射对应于RGB的三个光线和具有波长范围包含三个光线的所有波长到物体的表面上; 图像获取单元30从对应于光的点亮和点亮的一对图像中的每一个获取光谱图像数据; 反射率估计单元34使用获取的光谱图像数据估计与感兴趣的每个像素对应的物体表面的每个位置处的波长之间的反射率; 并且法线向量计算单元36使用估计的反射率来计算对应于每个感兴趣像素的物体表面的每个位置的法线矢量。

2. 发明专利

JP6432968B2 物体形状推定装置及びプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP6432968B2
公开(公告)日：2018-12-05
申请号：JP2014131760
申请日：2014-06-26
申请人：国立大学法人岐阜大学
发明人：城殿清澄 , 内藤貴志 , 加藤邦人 , 山本和彦 , 伊藤優太
IPC分类号： G01B11/26 , G01B11/24

3. 发明专利

JP2019204210A 地図生成システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019204210A
公开(公告)日：2019-11-28
申请号：JP2018097893
申请日：2018-05-22
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：五十嵐諒 , 鎌田展秀 , 保海佳佑 , 上門和彦 , 城殿清澄 , 後藤邦博 , 内藤貴志
IPC分类号： G09B29/00 , G06T11/60 , G06T1/00
摘要：【課題】複数の単一車線画像を繋げた複車線画像が地図生成に利用可能か評価できる地図生成システムを提供する。【解決手段】地図生成システム100は、車載カメラの撮像画像に基づいて単一車線画像を生成する単一車線画像生成部12と、複数の単一車線画像を繋げることで合成複車線画像を生成する合成複車線画像生成部13と、隣接する複数の車線を跨いで連続して撮像された複車線連続画像を生成する複車線連続画像生成部14と、合成複車線画像及び複車線連続画像に共通して含まれる特徴物を検出すると共に、合成複車線画像上の特徴物の位置と複車線連続画像上の特徴物の位置とを認識する特徴物位置認識部15と、合成複車線画像上の特徴物の位置と複車線連続画像上の特徴物の位置とに基づいて照合度を演算すると共に、照合度が閾値以上である場合に合成複車線画像を地図生成に利用可能と判定する複車線画像照合部16と、を備える。【選択図】図1

4. 发明专利

JP2019204211A 地図生成システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019204211A
公开(公告)日：2019-11-28
申请号：JP2018097897
申请日：2018-05-22
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：五十嵐諒 , 鎌田展秀 , 保海佳佑 , 上門和彦 , 後藤邦博 , 城殿清澄 , 内藤貴志
IPC分类号： G09B29/00 , G09B29/10 , G06T11/60 , G06T1/00 , G08G1/09 , G08G1/16
摘要：【課題】複数の単一車線画像を繋げた複車線画像が地図生成に利用可能か評価できる地図生成システムを提供する。【解決手段】地図生成システム100は、地図上における道路の車線数を含む地図情報を記憶する地図データベース3と、車載カメラの撮像画像と撮像位置とに基づいて、1つの車線を表す画像である単一車線画像を生成する単一車線画像生成部12と、複数の単一車線画像と撮像位置とに基づいて、隣り合う車線を表す画像であると認識された複数の単一車線画像を車線幅方向に繋げることで、少なくとも2つ以上の車線を表す合成複車線画像を生成する合成複車線画像生成部13と、合成複車線画像における車線数である画像上車線数と合成複車線画像に対応する地図情報の車線数とが一致する場合に、合成複車線画像を地図生成に利用可能と判定する車線数判定部15と、を備える。【選択図】図1

5. 发明专利

JP2019197356A 自動運転システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019197356A
公开(公告)日：2019-11-14
申请号：JP2018090524
申请日：2018-05-09
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：鎌田展秀 , 五十嵐諒 , 上門和彦 , 城殿清澄 , 後藤邦博 , 内藤貴志
IPC分类号： G01C21/26 , B60W40/02 , G08G1/00
摘要：【課題】地図精度を適切に評価すると共に、地図情報を用いる自動運転制御を適切に許可することができる自動運転システムを提供する。【解決手段】自動運転システム100は、地図データベース4の地図情報に基づいて、外部センサ2により検出された物標の地図上の位置である物標位置を認識する物標位置認識部15と、自車両の地図上の位置である車両位置を認識する車両位置認識部11と、物標位置及び車両位置に基づいて、物標と自車両との地図上における相対関係である地図上相対関係を取得する地図上相対関係取得部16と、外部センサ2で検出した物標と自車両との相対関係である検出相対関係を取得する検出相対関係取得部17と、地図上相対関係及び検出相対関係に基づいて、地図情報の地図精度を評価する地図精度評価部18と、地図精度の評価結果に基づいて、地図情報を用いる自動運転制御を許可する自動運転許可部19と、を備える。【選択図】図2

6. 发明专利

JP2019144501A 地図生成システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019144501A
公开(公告)日：2019-08-29
申请号：JP2018031005
申请日：2018-02-23
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：五十嵐諒 , 保海佳佑 , 上門和彦 , 鎌田展秀 , 後藤邦博 , 城殿清澄 , 内藤貴志
IPC分类号： G09B29/10 , G06T11/60 , G09B29/00
摘要：【課題】撮像部で撮像された画像を車載装置から地図生成装置へ効率よく送信する。【解決手段】地図生成システム1は、車載装置100と、地図生成装置200とを備える。車載装置100は、車両Vの前方を所定の撮像周期で撮像するカメラ101と、車両Vの速度を取得する車両センサ102と、走行軌跡を認識する軌跡認識部113と、車両Vの速度に基づいて、カメラ101で撮像された画像の抽出条件を設定する抽出周期設定部112と、抽出条件を満たす画像を抽出する画像抽出部111と、走行軌跡及び抽出された画像を、通信により地図生成装置200に送信する送信部105とを備える。地図生成装置200は、送信された走行軌跡及び画像に基づいて、地図を生成する地図生成部202を備える。【選択図】図1

7. 发明专利

JP6985207B2 自動運転システム有权
公开(公告)号：JP6985207B2
公开(公告)日：2021-12-22
申请号：JP2018090524
申请日：2018-05-09
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：鎌田展秀 , 五十嵐諒 , 上門和彦 , 城殿清澄 , 後藤邦博 , 内藤貴志
IPC分类号： G01C21/26 , B60W40/02 , G08G1/00

8. 发明专利

JP5691834B2 画像識別装置及びプログラム有权
标题翻译：图像识别装置和程序
公开(公告)号：JP5691834B2
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：JP2011113954
申请日：2011-05-20
申请人：株式会社豊田中央研究所
发明人：白木伸征 , 内藤貴志 , 木村好克 , 一野史也
IPC分类号： G06T1/00 , G06T7/00

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