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1. 发明专利

JP6985207B2 自動運転システム有权
公开(公告)号：JP6985207B2
公开(公告)日：2021-12-22
申请号：JP2018090524
申请日：2018-05-09
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：鎌田展秀 , 五十嵐諒 , 上門和彦 , 城殿清澄 , 後藤邦博 , 内藤貴志
IPC分类号： G01C21/26 , B60W40/02 , G08G1/00

2. 发明专利

JP2019204210A 地図生成システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019204210A
公开(公告)日：2019-11-28
申请号：JP2018097893
申请日：2018-05-22
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：五十嵐諒 , 鎌田展秀 , 保海佳佑 , 上門和彦 , 城殿清澄 , 後藤邦博 , 内藤貴志
IPC分类号： G09B29/00 , G06T11/60 , G06T1/00
摘要：【課題】複数の単一車線画像を繋げた複車線画像が地図生成に利用可能か評価できる地図生成システムを提供する。【解決手段】地図生成システム100は、車載カメラの撮像画像に基づいて単一車線画像を生成する単一車線画像生成部12と、複数の単一車線画像を繋げることで合成複車線画像を生成する合成複車線画像生成部13と、隣接する複数の車線を跨いで連続して撮像された複車線連続画像を生成する複車線連続画像生成部14と、合成複車線画像及び複車線連続画像に共通して含まれる特徴物を検出すると共に、合成複車線画像上の特徴物の位置と複車線連続画像上の特徴物の位置とを認識する特徴物位置認識部15と、合成複車線画像上の特徴物の位置と複車線連続画像上の特徴物の位置とに基づいて照合度を演算すると共に、照合度が閾値以上である場合に合成複車線画像を地図生成に利用可能と判定する複車線画像照合部16と、を備える。【選択図】図1

3. 发明专利

JP2019204211A 地図生成システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019204211A
公开(公告)日：2019-11-28
申请号：JP2018097897
申请日：2018-05-22
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：五十嵐諒 , 鎌田展秀 , 保海佳佑 , 上門和彦 , 後藤邦博 , 城殿清澄 , 内藤貴志
IPC分类号： G09B29/00 , G09B29/10 , G06T11/60 , G06T1/00 , G08G1/09 , G08G1/16
摘要：【課題】複数の単一車線画像を繋げた複車線画像が地図生成に利用可能か評価できる地図生成システムを提供する。【解決手段】地図生成システム100は、地図上における道路の車線数を含む地図情報を記憶する地図データベース3と、車載カメラの撮像画像と撮像位置とに基づいて、1つの車線を表す画像である単一車線画像を生成する単一車線画像生成部12と、複数の単一車線画像と撮像位置とに基づいて、隣り合う車線を表す画像であると認識された複数の単一車線画像を車線幅方向に繋げることで、少なくとも2つ以上の車線を表す合成複車線画像を生成する合成複車線画像生成部13と、合成複車線画像における車線数である画像上車線数と合成複車線画像に対応する地図情報の車線数とが一致する場合に、合成複車線画像を地図生成に利用可能と判定する車線数判定部15と、を備える。【選択図】図1

4. 发明专利

JP2019197356A 自動運転システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019197356A
公开(公告)日：2019-11-14
申请号：JP2018090524
申请日：2018-05-09
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：鎌田展秀 , 五十嵐諒 , 上門和彦 , 城殿清澄 , 後藤邦博 , 内藤貴志
IPC分类号： G01C21/26 , B60W40/02 , G08G1/00
摘要：【課題】地図精度を適切に評価すると共に、地図情報を用いる自動運転制御を適切に許可することができる自動運転システムを提供する。【解決手段】自動運転システム100は、地図データベース4の地図情報に基づいて、外部センサ2により検出された物標の地図上の位置である物標位置を認識する物標位置認識部15と、自車両の地図上の位置である車両位置を認識する車両位置認識部11と、物標位置及び車両位置に基づいて、物標と自車両との地図上における相対関係である地図上相対関係を取得する地図上相対関係取得部16と、外部センサ2で検出した物標と自車両との相対関係である検出相対関係を取得する検出相対関係取得部17と、地図上相対関係及び検出相対関係に基づいて、地図情報の地図精度を評価する地図精度評価部18と、地図精度の評価結果に基づいて、地図情報を用いる自動運転制御を許可する自動運転許可部19と、を備える。【選択図】図2

5. 发明专利

JP2019144501A 地図生成システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019144501A
公开(公告)日：2019-08-29
申请号：JP2018031005
申请日：2018-02-23
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：五十嵐諒 , 保海佳佑 , 上門和彦 , 鎌田展秀 , 後藤邦博 , 城殿清澄 , 内藤貴志
IPC分类号： G09B29/10 , G06T11/60 , G09B29/00
摘要：【課題】撮像部で撮像された画像を車載装置から地図生成装置へ効率よく送信する。【解決手段】地図生成システム1は、車載装置100と、地図生成装置200とを備える。車載装置100は、車両Vの前方を所定の撮像周期で撮像するカメラ101と、車両Vの速度を取得する車両センサ102と、走行軌跡を認識する軌跡認識部113と、車両Vの速度に基づいて、カメラ101で撮像された画像の抽出条件を設定する抽出周期設定部112と、抽出条件を満たす画像を抽出する画像抽出部111と、走行軌跡及び抽出された画像を、通信により地図生成装置200に送信する送信部105とを備える。地図生成装置200は、送信された走行軌跡及び画像に基づいて、地図を生成する地図生成部202を備える。【選択図】図1

6. 发明专利

JP2021033614A 自動運転システム审中-公开
公开(公告)号：JP2021033614A
公开(公告)日：2021-03-01
申请号：JP2019152795
申请日：2019-08-23
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：河内太一 , 上門和彦 , 松井秀往 , 伊藤隼人 , 鎌田展秀 , 栗山智行 , 小畠康宏
IPC分类号： G08G1/09 , B60W30/09 , B60W30/10 , B60W40/04 , H04Q9/00 , G08G1/16
摘要：【課題】遠隔指示の要求による自動運転車両の走行効率の低下を抑制することができる自動運転システムを提供する。【解決手段】遠隔コマンダによる遠隔指示に基づいて自動運転車両の走行を実行する自動運転システム100は、自動運転車両の地図上の位置を取得する車両位置取得部31と、自動運転車両の外部環境を認識する外部環境認識部32と、予め設定された自動運転車両の目標ルート、自動運転車両の地図上の位置、及び地図情報に基づいて、目標ルート上の遠隔指示地点状況を認識する遠隔指示地点状況認識部34と、自動運転車両の外部環境に基づいて、遠隔指示地点状況に対する遠隔指示を遠隔コマンダに要求するか否かを判定する遠隔指示要求判定部37と、を備える。【選択図】図2

7. 发明专利

JP2020076726A 地図情報システム审中-公开
公开(公告)号：JP2020076726A
公开(公告)日：2020-05-21
申请号：JP2019008828
申请日：2019-01-22
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：河内太一 , 高城泰宏 , 原田将弘 , 鎌田展秀 , 坂口英嗣 , 保海佳佑 , 松井秀往 , 上門和彦 , 林勇介 , 深町映夫
IPC分类号： G08G1/00 , G08G1/0969 , G08G1/16 , B60W50/08 , G09B29/10 , G09B29/00 , G01C21/34
摘要：【課題】車両の運転支援制御の適切なレベルを自動的に決定する。【解決手段】地図情報システムは、車両の運転支援制御に用いられる地図情報を含む地図データベースと、車両が目標範囲を走行する際に許容される運転支援制御の許容レベルを決定する運転支援レベル決定装置と、を備える。地図情報は、地図情報の確からしさを絶対座標系における位置毎に示す評価値と関連付けられる。車両の運転環境を示す運転環境情報は、介入操作が行われたことを示す情報を含む。運転支援レベル決定装置は、運転環境情報に基づいて、介入操作が行われた位置である介入操作位置を示す介入操作情報を取得し、地図情報に基づいて、目標範囲内の点又は区間毎に評価値を取得し、評価値と介入操作位置とに基づいて、許容レベルを目標範囲内の点又は区間毎に決定する。【選択図】図3

8. 发明专利

JP2020066333A 車両制御システム审中-公开
公开(公告)号：JP2020066333A
公开(公告)日：2020-04-30
申请号：JP2018200207
申请日：2018-10-24
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：保海佳佑 , 上門和彦 , 河内太一 , 原田将弘 , 鎌田展秀 , 高城泰宏 , 深町映夫 , 坂口英嗣 , 松井秀往 , 林勇介
IPC分类号： G08G1/16 , B62D6/00 , B62D101/00 , B60W30/10
摘要：【課題】自動運転時の車両の軌道をユーザの望みに応じてフレキシブルに設定する。【解決手段】車両制御システムは、自動運転時の車両の目標軌道を設定する車両制御装置と、手動運転時の車両の軌道である手動運転軌道を示す手動運転軌道情報を有する手動運転データベースと、車両のユーザによって指定される目標軌道と手動運転軌道との間の重み付けを示す重み付け情報を取得する重み付け取得装置と、重み付け情報で示される重み付けで目標軌道と手動運転軌道とを統合することによって統合目標軌道を決定する軌道調整装置と、を備える。車両制御装置は、車両が統合目標軌道に追従するように、車両の自動運転を制御する。【選択図】図2

9. 发明专利

JP2019164005A 地図生成装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019164005A
公开(公告)日：2019-09-26
申请号：JP2018051510
申请日：2018-03-19
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：上門和彦
IPC分类号： G09B29/00 , G09B29/10 , G08G1/00 , G01C7/04 , G01B11/24 , G06T7/00 , G01C21/28
摘要：【課題】より精度の高い環境地図を生成する。【解決手段】地図生成装置1は、軌跡情報を記憶するGPSDB2と、外界センサの検出結果を時系列で記憶する外界センサDB3と、複数の特徴に関する情報を時系列で抽出する特徴抽出部11と、異なる時刻における同一の特徴の組を検出する特徴マッチング部12と、軌跡情報を補正する軌跡補正部13と、算出した変形度が閾値よりも大きいか否かを判定する軌跡評価部14と、環境地図を生成する地図生成部15と、を備える。第1時刻及び第2時刻における同一の特徴の組に基づき軌跡情報を補正した場合であって、軌跡評価部14により変形度が閾値よりも大きいと判定したときにおいては、第1時刻及び第2時刻の組合せ以外の異なる時刻における同一の特徴の組を検出し、第1時刻及び第2時刻の組合せ以外の異なる時刻における同一の特徴の組に基づき軌跡情報を補正する。【選択図】図1

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