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1. 发明授权

KR101011687B1 로봇 청소기의 청소경로 제어방법 失效
标题翻译：控制机器人清洁器清洁路径的方法
公开(公告)号：KR101011687B1
公开(公告)日：2011-01-28
申请号：KR1020080071976
申请日：2008-07-24
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 이남수 , 주성하 , 최성준
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/00 , A47L11/24
摘要： 본 발명은 벽을 기준으로 활용하면서 제한된 크기의 청소영역을 형성한 후 각 청소영역을 청소함으로써 상대위치인식 장치를 사용하면서도 효율적으로 청소할 수 있는 로봇 청소기의 청소경로 제어방법에 관한 것으로, 본 발명의 방법은 벽면으로 접근하는 제 1 단계; 벽 추종(Wall Following)을 위해 벽면과 나란하게 자세를 잡고 벽 추종하는 제 2 단계; 상기 벽 추종 중에 이동한 거리가 미리 정의된 제한치(ZONESET LIMIT LENGTH) 이상인 영역형성조건에 해당 되면 청소영역을 형성하는 제 3 단계; 상기 형성된 청소영역의 내부를 채우기 위한 포인트를 생성하는 제 4 단계; 상기 생성된 포인트를 추종하면서 해당 청소영역의 내부를 청소하는 제 5 단계; 및 해당 청소영역에 대한 청소가 끝나면, 다시 벽 추종(Wall Following)을 위해 벽면과 나란하게 자세를 잡고 해당 청소공간 전체에 대한 벽 추종과 청소영역형성 및 청소하는 단계를 수행하면서 청소시작시의 위치로 돌아오면 청소를 완료하는 제 6 단계로 구성된다.
로봇 청소기, 청소경로, 벽 추종, 상대위치인식, 오차, 청소영역

2. 发明公开

KR1020100010963A 로봇 청소기의 청소경로 제어방법 失效
标题翻译：控制机器人清洁器清洁路径的方法
公开(公告)号：KR1020100010963A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：KR1020080071976
申请日：2008-07-24
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 이남수 , 주성하 , 최성준
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/00 , A47L11/24
CPC分类号： A47L9/2857 , A47L2201/04
摘要： PURPOSE: A method for controlling the cleaning route of a robot cleaner is provided to reduce cleaning time by accurately checking cleaning completion. CONSTITUTION: A method for controlling the cleaning route of a robot cleaner is as follows: A robot cleaner approaches a wall(S1). The robot cleaner makes direct contact with the wall and follows the wall(S3). When the cleaning robot follows the wall, a cleaning perimeter is formed(S6). An point is marked that fills the inside of the cleaning perimeter. The robot cleaner cleans the area inside the cleaning perimeter by following the created point (S7). When the cleaning process is completed, the robot cleaner moves back to the wall following position, and performs cleaning and wall following to a whole cleaning space. When the robot cleaner returns to the start position, the cleaning process is completed(S8).
摘要翻译：目的：提供一种用于控制机器人清洁器的清洁路线的方法，以通过精确检查清洁完成来减少清洁时间。构成：用于控制机器人清洁器的清洁路线的方法如下：机器人清洁器靠近墙壁（S1）。机器人清洁器直接与墙壁接触并跟随墙壁（S3）。当清洁机器人跟随墙壁时，形成清洁周边（S6）。一个点被标记为填满清洁周边的内部。机器人清洁剂按照创建点清洁清洁周边内的区域（S7）。当清洁过程完成时，机器人清洁器返回到墙壁跟随位置，并执行清洁和墙壁跟随整个清洁空间。当机器人清洁器返回到起始位置时，完成清洁处理（S8）。

3. 发明公开

KR1020100010962A 로봇 청소기의 적외선 센서를 이용한 충전 유도 장치 및방법 无效
标题翻译：红外传感器引导机器人清洁器充电站的装置和方法
公开(公告)号：KR1020100010962A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：KR1020080071973
申请日：2008-07-24
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 이남수 , 주성하 , 최성준
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/00
CPC分类号： A47L9/2873 , A47L9/0063 , A47L9/2805 , A47L9/2894 , A47L2201/022 , A47L2201/04
摘要： PURPOSE: A device and a method for leading charging using an infrared ray sensor of a robot cleaner are provided to exactly find out a location of a charging station. CONSTITUTION: A device for leading charging using an infrared ray sensor of a robot cleaner is composed of a charging station and a robot cleaner. The charging station comprises more than two infrared transmitters, and a location expression unit. The robot cleaner comprises infrared receivers, a docking position detection unit, a moving and rotating unit, and a robot control unit. The robot control unit collects infrared data by rotating(S1), and the robot cleaner is moved based on density of the data(S3). The robot control unit controls the moving and rotating unit so that the robot cleaner is docked with the charging station(S10,S12).
摘要翻译：目的：提供使用机器人清洁器的红外线传感器来引导充电的装置和方法，以精确地找出充电站的位置。构成：使用机器人清洁器的红外线传感器进行带电充电的装置由充电站和机器人清洁器组成。充电站包括两个以上的红外发射器和位置表达单元。机器人清洁器包括红外线接收器，对接位置检测单元，移动和旋转单元以及机器人控制单元。机器人控制单元通过旋转（S1）收集红外数据，并且基于数据的密度移动机器人清洁器（S3）。机器人控制单元控制移动和旋转单元，使得机器人清洁器与充电站对接（S10，S12）。

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