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1. 发明申请

WO2010011011A1 수술용 로봇 审中-公开
标题翻译：手术机器人
公开(公告)号：WO2010011011A1
公开(公告)日：2010-01-28
申请号：PCT/KR2009/001381
申请日：2009-03-18
申请人： (주)미래컴퍼니 , 원종석 , 최승욱 , 하광
发明人： 원종석 , 최승욱 , 하광
IPC分类号： A61B17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/50
摘要： 수술용 로봇이 개시된다. 핸들부와, 핸들부에 연결되는 본체부와, 본체부에 연결되며, 핸들부에 대한 제1 조작에 상응하여 작동되는 로봇 암과, 로봇 암의 선단부에 장착되는 인스트루먼트와, 인스트루먼트의 말단부에 결합되며, 핸들부에 대한 제2 조작에 상응하여 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부를 포함하되, 본체부는 거치부에 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇은, 수술용 로봇 암의 회동은 수동으로 하고, 인스트루먼트는 로봇에 의해 조작되도록 함으로써 수술용 로봇을 간단하고 슬림하게 구성할 수 있으며, 이에 따라 좁은 공간에도 설치가 가능하고 제조 및 설치에 있어서 비용이 절감되며, 특히 간단한 수술의 경우에는 수술자가 환자 옆에서 용이하게 수술용 로봇을 조작할 수 있어 로봇 수술의 적용성 및 신뢰성을 제고시킬 수 있다.
摘要翻译：本发明公开了一种手术机器人。手术机器人包括：手柄，与手柄接合的主体，机器人手臂，其连接到主体并且相应于手柄的第一操纵而操作;安装在机器人手臂的前端上的器械;以及操作单元，其连接到仪器的端部，并对与手柄的第二操作相对应的手术采取必要的动作，其中主体与保持器接合。手术机器人手臂被动地操作，仪器由机器人操作，所以手术机器人简单而简洁。因此，机器人可以安装在狭窄的空间内，制造和安装成本降低。特别地，外科医生可以容易地操作患者旁边的手术机器人进行简单的手术，因此可以改善使用机器人的手术的应用和可靠性。

2. 发明申请

WO2009151206A1 수술용 로봇의 마스터 인터페이스 및 구동방법 审中-公开
标题翻译：手术机器人的主界面和控制方法
公开(公告)号：WO2009151206A1
公开(公告)日：2009-12-17
申请号：PCT/KR2009/001372
申请日：2009-03-18
申请人： (주)미래컴퍼니 , 장배상 , 최승욱 , 민동명 , 원종석 , 하광
发明人： 장배상 , 최승욱 , 민동명 , 원종석 , 하광
IPC分类号： A61B17/00 , B25J17/00 , A61B19/00
CPC分类号： B25J9/1689 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B2034/742 , A61B2090/506 , B25J3/04 , B25J13/02
摘要： 수술용 로봇의 마스터 인터페이스 및 구동방법이 개시된다. 마스터(master) 로봇과 연결된 슬레이브(slave) 로봇을 조작하기 위해 마스터 로봇에 장착되는 인터페이스(interface)로서, 마스터 로봇에 결합되는 메인 핸들(main handle)과, 메인 핸들에 결합되는 서브 핸들(sub handle)과, 메인 핸들에 대한 사용자 조작에 상응하여 제1 신호를 생성하는 제1 프로세서와, 서브 핸들에 대한 사용자 조작에 상응하여 제2 신호를 생성하는 제2 프로세서를 포함하되, 제1 신호와 제2 신호는 독립적으로 슬레이브 로봇으로 전송되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇의 마스터 인터페이스는, 수술용 마스터 로봇의 인터페이스에 있어서 로봇 암의 조작을 위한 핸들(메인 핸들)에 복강경 등의 컨트롤러(서브 핸들)를 추가로 설치함으로써, 수술자가 핸들을 조작하는 도중에 핸들의 조작을 중지하거나 별도의 추가 동작을 하지 않고도 복강경 등을 동시에 조작할 수 있다. 또한, 서브 핸들을 메인 핸들로부터 탈착가능하도록 결합함으로써, 필요에 따라서는 어시스턴트(assistant)에 의해 복강경 등이 별도로 조작되도록 할 수 있다.
摘要翻译：公开了一种用于外科手术机器人的主界面和控制方法。在主机器人中并入接口以处理与主机器人连接的从机器人，包括：与主机器人连接的主手柄，连接到主手柄的副手柄，产生对应于第一信号的第一信号的第一处理器由用户对主手柄的操纵，以及第二处理器，其产生与用户对副手柄的处理相对应的第二信号，其中第一和第二信号被独立地传送到从机器人。在主机器人界面中，例如腹腔镜的控制器（副手柄）另外安装在手柄（主手柄）中，用于操作机器人手臂，因此操作者可以在操作手柄时操纵腹腔镜而不停止操作手柄或单独执行任何其他操作。此外，副把手可拆卸地与主把手联接，使得助手可以根据需要单独处理腹腔镜。

3. 发明公开

KR1020100023929A 수술용 보조 인스트루먼트 无效
标题翻译：辅助手术用于手术操作
公开(公告)号：KR1020100023929A
公开(公告)日：2010-03-04
申请号：KR1020100002223
申请日：2010-01-11
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 김영재 , 하광 , 이제선 , 장배상 , 민동명
IPC分类号： A61B17/02 , A61B19/00
摘要： PURPOSE: An auxiliary instrument is provided to minimize damage to a skin in a surgery by firmly supporting the skin of a patient. CONSTITUTION: A secondary instrument for operation supports a skin of a surgical patient. The instrument forms the operation space between the skin and organization. The instrument comprises a steering wheel(10), a body(14), a skin holder(20), and a driving part. The body is connected to the steering wheel. The skin holder part is connected to the body. The skin holder part supports the skin. The driving part applies the power to the skin holder.
摘要翻译：目的：提供辅助仪器，通过牢固支撑患者的皮肤，最大限度地减少手术中对皮肤的损伤。构成：用于手术的二次手术支持手术患者的皮肤。仪器形成皮肤和组织之间的操作空间。仪器包括方向盘（10），主体（14），皮肤保持器（20）和驱动部分。车身连接方向盘。皮肤保持器部分连接到身体。皮肤支架部分支撑皮肤。驱动部分将电源施加到皮肤支架上。

4. 发明授权

KR100936928B1 수술용 로봇 有权
标题翻译：手术机器人
公开(公告)号：KR100936928B1
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：KR1020080072707
申请日：2008-07-25
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 원종석 , 최승욱 , 하광
IPC分类号： A61B17/00 , A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/50
摘要： PURPOSE: A slim surgery robot is provided to have a slim structure by directly connecting a robot arm and a handle part to a main body part. CONSTITUTION: A handle part(10) is operated by user. A main body part(20) is connected to the handle part. The main body part generates a first signal and a second signal according to a first operation and a second operation about the handle part. A robot arm(30) is connected to the main body part, and is operated by the first signal. An instrument(32) is mounted to an end part of the robot arm. An operating part(34) is coupled to an end part of the instrument, and performs an operation required for surgery by the second signal. The main body part is rotatably coupled to a holder. One end part of the holder is fixed to a ceiling of a surgery room.
摘要翻译：目的：通过将机器人手臂和手柄部分直接连接到主体部分，提供了一种超薄手术机器人，以具有纤细的结构。构成：手柄部分（10）由用户操作。主体部分（20）连接到手柄部分。主体部分根据第一操作和关于手柄部分的第二操作产生第一信号和第二信号。机器人臂（30）连接到主体部分，并由第一信号操作。仪器（32）安装在机器人手臂的端部。操作部件（34）联接到仪器的端部，并且通过第二信号执行手术所需的操作。主体部分可旋转地联接到保持器。支架的一端固定在手术室的天花板上。

5. 发明授权

KR100936494B1 수술용 보조 로봇 有权
标题翻译：辅助机器人用于外科手术
公开(公告)号：KR100936494B1
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：KR1020080001448
申请日：2008-01-04
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 김영재 , 하광 , 이제선 , 장배상 , 민동명
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00 , A61B17/03 , A61B17/12
摘要： 수술용 보조 로봇이 개시된다. 본체부와, 본체부에 결합되는 하나 이상의 암(arm)부와, 암부의 단부에 결합되는 인스트루먼트 홀더(instrument holder)와, 인스트루먼트 홀더에 장착되는 보조 인스트루먼트를 포함하되, 보조 인스트루먼트는, 인스트루먼트 홀더에 결합되는 핸들과, 핸들에 연결되며, 수술 환자의 피부와 조직 사이에 삽입되어 피부와 조직 사이에 수술을 위한 소정의 공간을 형성하는 스킨 홀더(skin holder)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 보조 로봇은, 자동으로 정밀하게 제어되는 로봇에 수술용 보조 인스트루먼트를 장착함으로써 로봇에 의해 피부를 들어 올린 상태로 유지하게 되므로, 수술 작업이 용이해지며 피부를 지탱하는 과정에서 발생할 수 있는 'fall lifting' 등의 오류를 피할 수 있어 의료 사고 발생 가능성을 획기적으로 낮출 수 있게 된다.
수술, 보조, 로봇

6. 发明公开

KR1020090075553A 수술용 보조 로봇 有权
标题翻译：辅助机器人手术操作
公开(公告)号：KR1020090075553A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：KR1020080001448
申请日：2008-01-04
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 김영재 , 하광 , 이제선 , 장배상 , 민동명
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00 , A61B17/03 , A61B17/12
摘要： An assistant robot for a surgical operation is provided to prevent a fall lifting by maintaining the lifting state of the skin through an assistant instrument. An assistant robot for a surgical operation includes an arm unit, an instrument holder, and an assistant instrument(15). The arm is coupled to a main body unit(40). The arm unit includes an upper arm and a fore arm. The upper arm is coupled to the main body unit in a vertical direction. The fore arm is rotatably coupled to the end of the upper arm. The instrument holder is combined in the end part of the arm. The assistant instrument is mounted on the instrument holder. The assistant instrument includes a handle(10) and a skin holder(20). The handle is coupled with the instrument holder. The skin holder is connected to the handle. The skin holder is inserted into the skin and the tissue to form an operation space between the skin and the tissue.
摘要翻译：提供用于外科手术的辅助机器人，以通过保持皮肤的提升状态通过辅助仪器来防止跌倒。用于外科手术的辅助机器人包括手臂单元，仪器夹持器和辅助器械（15）。臂连接到主体单元（40）。臂单元包括上臂和前臂。上臂在垂直方向上联接到主体单元。前臂可旋转地联接到上臂的端部。仪器架结合在手臂的端部。辅助仪器安装在仪器架上。辅助器械包括手柄（10）和皮肤保持器（20）。手柄与仪器架连接。皮肤保持器连接到手柄。将皮肤保持器插入皮肤和组织中以在皮肤和组织之间形成操作空间。

7. 发明授权

KR101013081B1 수술용 로봇의 마스터 인터페이스 有权
标题翻译：手术机器人的主界面
公开(公告)号：KR101013081B1
公开(公告)日：2011-02-14
申请号：KR1020080072714
申请日：2008-07-25
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 원종석 , 장배상 , 하광
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00
摘要： 수술용 로봇의 마스터 인터페이스가 개시된다. 수술용 인스트루먼트가 장착된 슬레이브(slave) 로봇의 인스트루먼트를 조작하기 위해, 슬레이브 로봇과 연결되는 마스터(master) 로봇에 설치되는 인터페이스(interface)로서, 마스터 로봇에 결합되는 핸들(handle)과, 핸들에 결합되며, 소정의 회전축을 중심으로 회전하는 조작휠과, 마스터 로봇에 장착되며, 조작휠의 회전에 상응하여 인스트루먼트를 구동하기 위한 신호를 생성하는 프로세서를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 인터페이스는, 수술용 로봇의 마스터 인터페이스에 결합되는 마스터 핸들에 조작휠을 장착하고 조작휠을 회전시킴에 따라 인스트루먼트가 회전하도록 함으로써, 조작자가 힘들게 손목을 반복하여 회전시키지 않아도 간단히 손가락으로 조작휠을 회전시키는 것만으로 인스트루먼트가 반복적인 회전 동작을 수행하도록 할 수 있다.
수술용 로봇, 마스터 인터페이스, 조작휠

8. 发明公开

KR1020090075550A 수술용 보조 인스트루먼트 有权
标题翻译：辅助手术用于手术操作
公开(公告)号：KR1020090075550A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：KR1020080001444
申请日：2008-01-04
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 김영재 , 하광 , 이제선 , 장배상 , 민동명
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00 , A61B17/12 , A61B17/34
摘要： An assistant instrument for a surgical operation is provided to operate accessories in a required position by rotating the accessories according to the movement of a surgical instrument. A skin holder(20) is inserted between the skin and tissues in order to form an operation space between the skin and the tissue. A body part(14) is connected to the skin holder. A handle(10) is connected to the body part. A laparoscope holder(16) is rotatably combined in the body part to move the laparoscope to the fixed position of the operation space. An arm holder is combined in the body part. The robot arm is mounted on the arm holder. The sensor unit senses the movement of the robot arm and produces the signal. The operation unit produces the rotation degree of the laparoscope holder according to the signal of the sensor. A driving unit(30) rotates the laparoscope holder according to the operation result of the operation unit.
摘要翻译：提供用于外科手术的辅助器械，以根据外科器械的移动旋转附件来操作所需位置的附件。在皮肤和组织之间插入皮肤保持器（20），以在皮肤和组织之间形成操作空间。身体部分（14）连接到皮肤保持器。手柄（10）连接到主体部分。腹腔镜架（16）可旋转地组合在主体部分中，以将腹腔镜移动到操作空间的固定位置。手臂支架组合在身体部位。机器人手臂安装在手臂支架上。传感器单元感测机器人手臂的运动并产生信号。操作单元根据传感器的信号产生腹腔镜支架的旋转度。驱动单元（30）根据操作单元的操作结果旋转腹腔镜支架。

9. 发明授权

KR100956549B1 수술용 보조 인스트루먼트 有权
标题翻译：助手仪器进行外科手术
公开(公告)号：KR100956549B1
公开(公告)日：2010-05-07
申请号：KR1020080001444
申请日：2008-01-04
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 김영재 , 하광 , 이제선 , 장배상 , 민동명
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00 , A61B17/12 , A61B17/34
摘要： 수술용 보조 인스트루먼트가 개시된다. 수술 환자의 피부와 조직 사이에 삽입되어 피부와 조직 사이에 수술을 위한 소정의 공간을 형성하는 스킨 홀더와, 스킨 홀더에 연결되는 몸체부와, 몸체부에 연결되는 핸들과, 몸체부에 결합되며, 공간에 삽입되는 복강경이 장착되는 복강경 홀더를 포함하되, 복강경 홀더는, 복강경이 공간 내의 소정의 위치를 향하여 움직일 수 있도록 몸체부에 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 보조 인스트루먼트는, 수술용 보조 인스트루먼트에 각종 부속기구가 회동가능하게 결합되고 이를 자동으로 구동시킬 수 있으므로 부속기구를 용이하고 정확하게 조작할 수 있고, 수술 도구의 움직임을 센싱하여 그에 연동하도록 부속기구를 회동시키므로 수술 과정에서 필요한 위치에 정확히 부속기구를 작동시킬 수 있어, 정확하고 용이한 수술이 가능하게 된다.
수술, 로봇 암, 복강경, 보조, 인스트루먼트

10. 发明授权

KR100944788B1 수술용 보조 인스트루먼트 有权
标题翻译：辅助手术器械
公开(公告)号：KR100944788B1
公开(公告)日：2010-02-26
申请号：KR1020080001420
申请日：2008-01-04
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 김영재 , 하광 , 이제선 , 장배상 , 민동명
IPC分类号： A61B17/03 , A61B17/12 , A61B17/34 , A61B19/00
摘要： 수술용 보조 인스트루먼트가 개시된다. 수술 환자의 피부와 조직 사이에 삽입되어 피부와 조직 사이에 수술을 위한 소정의 공간을 형성하는 수술용 보조 인스트루먼트로서, 핸들과, 핸들에 연결되는 몸체부와, 몸체부에 연결되어 피부와 조직 사이에 삽입되는 판상의 스킨 홀더부를 포함하되, 스킨 홀더부는 피부의 형상에 상응하여 변형 가능한 것을 특징으로 하는 수술용 보조 인스트루먼트는, 스킨 홀더가 피부의 형상에 따라 적절한 형태로 변형될 수 있으므로 피부를 지지하기 위해 무리하게 힘을 가하지 않아도 되고, 수술에 필요한 정확한 형태 및 크기의 공간을 용이하게 확보할 수 있으며, 스킨 홀더가 피부의 형상에 따라 변형되고 피부에 걸리는 로드에 따라 그 지지되는 정도를 달리하므로 피부에 상해를 입힐 우려가 적어지고, 결과적으로 의료 사고가 발생할 가능성도 낮아지게 된다.
수술, 피부, 스킨, 홀더
摘要翻译：公开了一种外科辅助器械。一种外科器械，包括：手柄;连接到手柄的主体部分;连接在皮肤和组织之间的主体部分，主体部分在皮肤和组织之间延伸; 其中，皮肤支架部分可根据皮肤的形状而变形，其中皮肤支架根据皮肤的形状变形为适当的形状，可以容易地确保手术所需的确切形状和尺寸的空间，并且可以根据皮肤的形状和施加到皮肤的负荷来改变皮肤支架的支撑程度减少对皮肤造成伤害的可能性，从而降低医疗事故的可能性的。

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