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21. 外观设计

KR3007284550000S 失效
公开(公告)号：KR3007284550000S
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：KR3020120021600
申请日：2012-05-03
申请人： 주식회사 한울로보틱스
设计人： 이남수 , 이병수 , 김병수

22. 发明公开

KR1020130123974A 이동로봇의 이동제한시스템 및 그 제어방법 无效
标题翻译：移动限制系统和移动机器人的方法
公开(公告)号：KR1020130123974A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：KR1020120047534
申请日：2012-05-04
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 이남수 , 이병수 , 박현진 , 김윤중 , 김병수
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02
摘要： The present invention relates to a system and a method for controlling the movement of a movable robot and, more specifically, to a system and a method for controlling the movement of a movable robot in order to make the movable move within a limited region without a separate beacon by using a floor sensor. Therefore, the present invention provides the system for controlling the movement of the movable robot, which includes at least one reflection region and at least one absorption region; entry preventing patterns on which the reflection region and the absorption region are alternately arranged; and the movable robot avoiding the entry preventing patterns when the entry preventing patterns are sensed in driving. Furthermore, the present invention includes a first step that a light emitting unit emits infrared rays to a floor; a second step that a light receiving unit measures the amount of the infrared rays reflected by the floor; a third step that an A/D conversion unit digitalizes the measured amount of the infrared rays; a fourth step that a pattern recognizing unit senses the entry preventing patterns by using the digitalized amount of the infrared rays; and a fifth step that a control unit controls the movable robot to make the movable robot avoid the entry preventing patterns.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制可移动机器人的移动的系统和方法，更具体地，涉及一种用于控制可移动机器人的运动的系统和方法，以使可移动的移动在有限的区域内没有使用地面传感器分离信标。因此，本发明提供了一种用于控制可移动机器人的运动的系统，其包括至少一个反射区域和至少一个吸收区域; 反射区域和吸收区域交替排列的入口防止图案; 以及当驾驶中检测到入口防止图案时避免进入防止图案的可移动机器人。此外，本发明包括发光单元向地板发射红外线的第一步骤; 光接收单元测量由地板反射的红外线的量的第二步骤; A / D转换单元将测量的红外线数字化的第三步骤; 第四步，图案识别单元通过使用数字化的红外线来检测入口防止图案; 以及第五步骤，控制单元控制可移动机器人以使可移动机器人避免进入防止图案。

23. 发明授权

KR101304529B1 화재진압용 소방로봇 有权
标题翻译：消防机器人
公开(公告)号：KR101304529B1
公开(公告)日：2013-09-05
申请号：KR1020120049572
申请日：2012-05-10
申请人： 주식회사 한울로보틱스 , 킹 압듈라지즈 시티 포 사이언스 앤 테크놀러지
发明人： 김병수 , 오연택 , 칼리드에이.알사이프
IPC分类号： A62C99/00 , A62C31/02
CPC分类号： A62C99/009 , A62C31/02 , B25J9/1689
摘要： PURPOSE: A fire fighting robot is provided to stably extinguish a fire and to improve fire extinguishing efficiency by connecting fire extinguishers. CONSTITUTION: A fire fighting robot comprises a fire extinguishing agent spray unit (20) installed on the top of the robot (10). The fire extinguishing agent spray unit comprises an outer housing, fire extinguishers, a stand, and a spray nozzle. The fire extinguishers are installed in the outer housing and have a silver coating film on the surface thereof. The stand connects to the robot or a pan tilt part installed in the robot. The spray nozzle is installed on one side of the outer housing and is exposed outside.
摘要翻译：目的：提供灭火机器人，通过连接灭火器，稳定扑灭火灾，提高灭火效率。构成：消防机器人包括安装在机器人（10）的顶部上的灭火剂喷射单元（20）。灭火剂喷雾单元包括外壳，灭火器，支架和喷嘴。灭火器安装在外壳中并在其表面上具有银涂层。支架连接到机器人或安装在机器人中的摇摄倾斜部分。喷嘴安装在外壳的一侧并暴露在外面。

24. 发明公开

KR1020120099964A 무한궤도 타입 트랙벨트 설치가 가능한 멀티 구동트랙부 및 이를 구비한 탱크로봇 无效
标题翻译： TERRAIN自适应坦克机器人
公开(公告)号：KR1020120099964A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：KR1020110018522
申请日：2011-03-02
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 이종혁
IPC分类号： B62D55/205 , B62D55/18 , B62D55/24
摘要： PURPOSE: A multi-drive track part capable of being installed with a caterpillar type track belt and a tank robot equipped with the same are provided to be assembled and disassembled with each other and driven during the installation of the track belt though the track belt is not assembled. CONSTITUTION: A multi-drive track part(20) capable of being installed with a caterpillar type track belt comprises a support frame, a spindle, a driving shaft, a driving wheel, a gear part, a free wheel, and a track belt(40). The spindle is connected with a power unit and installed in the center portion of the support fame. The driving shaft is installed in one end of the support frame and interlocked with the spindle. The driving wheel is connected to the driving shaft. The gear part is projected in the both sides of the driving wheel. The free wheel is installed in the end portion of the support frame to be separated with the driving wheel. The track belt is connected to the driving wheel and the free wheel and comprises a driving projection inserted in the gear part.
摘要翻译：目的：提供一种能够安装履带式履带和履带式履带的多驱动履带部件，并配备有配备有该履带的箱式机器人，以便在履带传送带的安装期间相互组装和拆卸并驱动。未组装构成：能够安装有履带式履带的多驱动履带部分（20）包括支撑框架，主轴，驱动轴，驱动轮，齿轮部分，自由轮和轨道带（ 40）。主轴与动力单元连接，并安装在支撑架的中心部分。驱动轴安装在支撑框架的一端并与主轴互锁。驱动轮与驱动轴连接。齿轮部分投影在驱动轮的两侧。自由轮安装在支撑框架的端部，以与驱动轮分离。轨道带连接到驱动轮和自由轮，并且包括插入在齿轮部分中的驱动突起。

25. 发明授权

KR101030119B1 이중 구동 트랙과 프리휠 아암을 이용한 가변형 주행 시스템 失效
标题翻译：具有双轨和自由臂机构的可变形移动系统
公开(公告)号：KR101030119B1
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：KR1020080096542
申请日：2008-10-01
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 전상원 , 김병수
IPC分类号： B25J5/00 , B62D55/07
摘要： 본 발명은 이단 구동 트랙과 프리휠을 이용한 가변형 주행 시스템에 관한 것으로, 그 목적은 동체 전/후단에 설치된 구동트랙부가 서로 대칭되는 각도로 변형동작되도록 하여, 장애물 승월 및 주행성을 향상시킨 가변형 주행 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명은 양측에 홈부를 구비하는 동체프레임과, 동체프레임의 양쪽 전단 및 후단에 평행하게 배치되어 각각 설치되는 두쌍의 전/후단 구동트랙부와, 동체프레임내에 설치되어 한쌍의 전/후단 구동트랙부를 동시에 구동시키는 주행모터부와, 동체프레임내에 설치되어 두쌍의 전/후단 구동트랙부를 동시에 회전시키되 전/후단 구동트랙부가 서로 대칭되도록 회전시키는 변형모터부와, 전단 구동트랙부와 후단 구동트랙부 사이에 위치하도록 동체프레임의 설치되는 프리휠부와, 동체프레임내에 설치되어 프리휠부를 회전시키는 회전모터부를 포함하도록 되어 있다.
이동로봇, 탱크로봇, 무한궤도, 군사로봇, 장애물, 가변형 트랙

26. 发明公开

KR1020090129029A 로봇청소기의 구동장치 失效
标题翻译：机器清洁器的驱动装置
公开(公告)号：KR1020090129029A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：KR1020080055084
申请日：2008-06-12
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 최재영 , 이세원 , 김상희
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/00 , A47L11/24
CPC分类号： A47L9/009 , A47L2201/00
摘要： PURPOSE: A drive apparatus of a robot cleaner is provided to protect a power transmission unit and a shock absorbing unit with a casing, thereby preventing contact of the parts with foreign materials and malfunction of the parts. CONSTITUTION: A drive apparatus of a robot cleaner comprises a power transmission casing(12), a drive wheel(14), a cover frame(13), and a shock absorbing unit. The power transmission casing contains a power transmission unit which is connected to the output shafts of drive motors installed on both sides of a cleaner body. The drive wheel is connected to the output shaft of the power transmission unit which protrudes out of the power transmission casing. The cover frame is installed in a robot cleaner body to support the drive wheel and the power transmission casing. The shock absorbing unit is installed between the cover frame and the power transmission casing to elastically support the power transmission casing interlocking with the drive wheel.
摘要翻译：目的：提供一种机器人清洁器的驱动装置，用于保护动力传动单元和带有外壳的减震单元，从而防止零件与异物接触和部件故障。构成：机器人清洁器的驱动装置包括动力传递壳体（12），驱动轮（14），盖框架（13）和减震单元。动力传递壳体包括动力传递单元，其连接到安装在吸尘器主体两侧的驱动马达的输出轴。驱动轮连接到从动力传递壳体突出的动力传递单元的输出轴。盖框架安装在机器人清洁器主体中，以支撑驱动轮和动力传递壳体。减震单元安装在盖框架和动力传递壳体之间，以弹性地支撑与驱动轮互锁的动力传动壳体。

27. 发明公开

KR1020080051942A 이동로봇의 충돌감지장치 失效
标题翻译：移动机器人碰撞识别装置
公开(公告)号：KR1020080051942A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：KR1020060123808
申请日：2006-12-07
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 김병수 , 최재영 , 이세원
IPC分类号： B25J5/00 , B25J19/00
摘要： A collision detection apparatus for a mobile robot is provided to allow the mobile robot to stably and continuously move along a road without being damaged due to collision. A collision detection apparatus for a mobile robot comprises first and second coupling sections(10,10') provided in a body section(100) of the mobile robot while being spaced apart from each other by a predetermined distance. First and second I-type links(20,20') are coupled to the first and second coupling sections, respectively. Other ends of the first and second I-type links are hinged to a bumper(30). A leaf spring(40) is provided between the first and second coupling sections. Both sides of the left spring are in contact with a rear surface of the bumper. First and second limit switches(50,50') are provided in the body section of the mobile robot.
摘要翻译：提供了一种用于移动机器人的碰撞检测装置，以使移动机器人能够沿道路稳定且连续地移动，而不会由于碰撞而被损坏。用于移动机器人的碰撞检测装置包括设置在移动机器人的主体部分（100）中的彼此隔开预定距离的第一和第二联接部分（10,10'）。第一和第二I型连杆（20,20'）分别连接到第一和第二联接部分。第一和第二I型连杆的另一端铰接到保险杠（30）。板簧（40）设置在第一和第二联接部分之间。左弹簧的两侧与保险杠的后表面接触。第一和第二限位开关（50,50'）设置在移动机器人的主体部分中。

28. 发明授权

KR100596483B1 가변 트랙형 이동시스템 失效
标题翻译：可变轨道式移动系统
公开(公告)号：KR100596483B1
公开(公告)日：2006-07-03
申请号：KR1020040081301
申请日：2004-10-12
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 최군호 , 정의정 , 김병수
IPC分类号： B62D55/075
摘要： 무한궤도를 지지하는 롤러의 상대적 위치를 변경시키는 것에 의하여 계단과 접하는 앞쪽의 무한궤도를 경사면으로 형성하여 최초 계단의 등반성능이 우수하고 최소한의 높이로 시스템을 구성하는 것이 가능하고 무한궤도의 상하 형상을 대칭적으로 변형시키는 것이 가능하도록, 뼈대를 이루며 강체로 형성되는 프레임과, 프레임에 설치되는 주행모터와, 프레임에 설치되는 변형모터와, 소정의 간격을 두고 프레임의 양쪽 옆에 평행하게 배치되는 한쌍의 무한궤도와, 무한궤도의 내면을 지지하는 다수의 롤러와, 롤러 중에서 일부를 2개 이상씩 서로간의 위치가 고정된 상태로 지지하고 변형모터의 회전력을 전달받아 회전하며 무한궤도에 평행한 방향으로 길게 형성되고 프레임에 회전가능하게 좌우 한쌍으로 설치되는 복수의 변형블럭과, 프레임에 회전가능하게 설치되고 주행모터의 회전력을 하나이상의 롤러에 전달하는 주축을 포함하는 가변 트랙형 이동시스템을 제공한다.
로봇, 변형, 무한궤도, 주행, 블럭, 자주식, 승월, 계단, 등반, 전복

29. 发明公开

KR1020060032373A 가변 트랙형 이동시스템 失效
标题翻译：可变轨迹型移动系统
公开(公告)号：KR1020060032373A
公开(公告)日：2006-04-17
申请号：KR1020040081301
申请日：2004-10-12
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 최군호 , 정의정 , 김병수
IPC分类号： B62D55/075
摘要： 무한궤도를 지지하는 롤러의 상대적 위치를 변경시키는 것에 의하여 계단과 접하는 앞쪽의 무한궤도를 경사면으로 형성하여 최초 계단의 등반성능이 우수하고 최소한의 높이로 시스템을 구성하는 것이 가능하고 무한궤도의 상하 형상을 대칭적으로 변형시키는 것이 가능하도록, 뼈대를 이루며 강체로 형성되는 프레임과, 프레임에 설치되는 주행모터와, 프레임에 설치되는 변형모터와, 소정의 간격을 두고 프레임의 양쪽 옆에 평행하게 배치되는 한쌍의 무한궤도와, 무한궤도의 내면을 지지하는 다수의 롤러와, 롤러 중에서 일부를 2개 이상씩 서로간의 위치가 고정된 상태로 지지하고 변형모터의 회전력을 전달받아 회전하며 무한궤도에 평행한 방향으로 길게 형성되고 프레임에 회전가능하게 좌우 한쌍으로 설치되는 복수의 변형블럭과, 프레임에 회전가능하게 설치되고 주행모터의 회전력을 하나이상의 롤러에 전달하는 주축을 포함하는 가변 트랙형 이동시스템을 제공한다.
로봇, 변형, 무한궤도, 주행, 블럭, 자주식, 승월, 계단, 등반, 전복

30. 发明授权

KR100557682B1 주행 바닥면 영상정보를 이용한 이동로봇의 주행제어방법 失效
标题翻译：使用地板图像信息的移动机器人的运动方法
公开(公告)号：KR100557682B1
公开(公告)日：2006-03-07
申请号：KR1020030049893
申请日：2003-07-21
申请人： 주식회사 한울로보틱스
发明人： 고민수 , 남중현 , 권오상 , 김병수 , 이응혁 , 홍승홍
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 본 발명은 주행 바닥면 영상정보를 이용한 이동로봇의 주행제어방법에 관한 것으로, 그 목적은 어안렌즈가 장착된 카메라부에 의해 주행하고자 하는 바닥면의 영상정보를 획득하여 이동로봇의 주행상태를 정확하게 인식하고, 이를 통해 작업을 신속하고 정확하게 수행하고 주행성능을 향상시킬 수 있는 주행 바닥면 영상정보를 이용한 이동로봇의 주행제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명은 이동로봇의 주행제어방법에 있어서; 이동로봇이 적용되는 바닥면의 정보를 영상처리하여 입력/설정하는 단계; 상기 바닥면의 정보에 따라 이동로봇의 주행경로를 설정하는 단계; 상기 주행경로 설정에 따라 이동로봇 제어부에 의해 이동로봇 구동부를 구동시키는 단계; 상기 구동되는 이동로봇의 전면부에 설치된 어안렌즈 및 카메라부를 통해 주행 바닥면 및 이에 인접한 걸레받이의 정보를 영상으로 획득하는 단계; 상기 획득된 영상의 왜곡된 부분을 실시간으로 보정하고 영상의 특정요소를 표현하는 단계; 상기 획득된 주행 바닥면 영상과 설정된 바닥면 영상에 표현되어 있는 특정요소를 대비하는 단계; 상기 특정요소의 대비에 의한 오차의 산출에 의해 이동로봇의 현재 주행상태를 확인하는 단계; 상기 오차값에 따라 이동로봇의 자세를 보정하여 주행경로를 보정하는 단계를 포함하여 이루어져 이동로봇의 자세 및 주행경로를 실시간으로 보정하여 주행성능을 향상시키는 주행 바닥면 영상정보를 이용한 이동로봇의 주행제어방법을 제공함에 있다.
이동로봇, 주행경로, 로봇주행, 바닥면, 실시간보정

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