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11. 发明申请

US20060170382A1 Linear motor force ripple identification and compensation with iterative learning control 审中-公开
标题翻译：线性电机力纹波识别和补偿与迭代学习控制
公开(公告)号：US20060170382A1
公开(公告)日：2006-08-03
申请号：US11046092
申请日：2005-01-28
申请人： Pai-Hsueh Yang , Hideyuki Hashimoto , Bausan Yuan , Atsushi Yamaguchi
发明人： Pai-Hsueh Yang , Hideyuki Hashimoto , Bausan Yuan , Atsushi Yamaguchi
IPC分类号： H02K33/00 , H02K41/00
CPC分类号： G03F7/70758 , G03F7/70725 , G05B19/258 , G05B2219/41132 , G05B2219/41209 , G05B2219/41337 , G05B2219/42065 , G05B2219/42141 , G05B2219/45031 , H02P1/16 , H02P23/02 , H02P23/04 , H02P25/06
摘要： Embodiments of the present invention are directed to compensating for force ripple of an apparatus driven by a force produced by a linear motor. In one embodiment, a method of compensating for force ripple comprises generating force commands for a trajectory starting at a plurality of starting positions of the apparatus driven by the linear motor to produce different trajectory motions based on the same trajectory at the plurality of starting positions, the force commands each including peaks of large acceleration/deceleration and valleys of low force levels; calculating an average of the force commands during large acceleration/deceleration generated based on trajectory motions for the plurality of starting positions; calculating a variation ratio of the force command for each trajectory motion to the calculated average of the force commands; and compensating for force ripple in the apparatus based on the calculated variation ratio to control the force applied by the linear motor to the apparatus.
摘要翻译：本发明的实施例涉及补偿由线性马达产生的力驱动的装置的力波动。在一个实施例中，补偿力波动的方法包括：产生用于由线性马达驱动的装置的多个起始位置开始的轨迹的力命令，以基于多个起始位置处的相同轨迹产生不同的轨迹运动，力指令各自包括大加速/减速峰值和低力水平的谷值; 基于多个起始位置的轨迹运动产生的大的加速/减速期间的力命令的平均值; 计算每个轨迹运动的力命令的变化比与计算的力命令的平均值; 并且基于所计算的变化比来补偿所述装置中的力波动，以控制由所述线性电动机施加到所述装置的力。

12. 发明申请

US20050007056A1 Motor, and motor control method 审中-公开
标题翻译：电机和电机控制方式
公开(公告)号：US20050007056A1
公开(公告)日：2005-01-13
申请号：US10880500
申请日：2004-07-01
申请人： Tomonaga Yamamoto , Takuya Maeda , Akihiro Hosoda
发明人： Tomonaga Yamamoto , Takuya Maeda , Akihiro Hosoda
IPC分类号： G01D18/00 , G05B13/02 , G05B23/02 , H02K11/00 , H02K11/04 , H02K15/00 , H02P23/00 , H02P29/00 , G05B19/18
CPC分类号： H02K15/0006 , G01D18/008 , G05B13/021 , G05B2219/41132 , H02K11/21 , H02K11/33 , H02K11/35 , H02P23/0077 , H02P29/00
摘要： A motor is provided with a storage medium for storing test information unique to the motor, acquired by tests in the course of motor manufacturing process. By using test information unique to each individual motor, automatic fine adjustment of each motor is made possible.
摘要翻译：电动机具有存储介质，用于存储电机独有的测试信息，通过电机制造过程中的测试获得。通过使用每个单独电机独有的测试信息，可以实现每台电机的自动微调。

13. 发明申请

WO2017140455A1 DREHZAHLABHÄNGIGE KOMPENSATION VON LAGEFEHLERN 审中-公开
标题翻译：速度相关的状况错误补偿
公开(公告)号：WO2017140455A1
公开(公告)日：2017-08-24
申请号：PCT/EP2017/051059
申请日：2017-01-19
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： BÖNKE, Daniel , HAMM, Carsten , HASCHKA, Markus Stephan
IPC分类号： G05B13/02 , G05B19/404 , G05B19/19 , H02P6/10 , H02P23/04
CPC分类号： G05B13/0205 , G05B13/0265 , G05B19/19 , G05B19/404 , G05B2219/41115 , G05B2219/41132 , G05B2219/41177 , G05B2219/41206 , G05B2219/41209 , G05B2219/42128 , G05B2219/49065 , H02P6/10 , H02P23/0031 , H02P23/04
摘要： Eine Steuereinrichtung (2) ermittelt in einem Normalbetrieb anhand einer Sollgröße (x*) und einer Istgröße (x) eines Antriebs (1) eine Stellgröße (S) für den Antrieb (1) und beaufschlagt den Antrieb (1) mit der Stellgröße (S). Die Steuereinrichtung (2) korrigiert vor dem Ermitteln der Stellgröße (S) die Sollgröße (x*), die Istgröße (x) oder die Differenz von Sollgröße (x*) und Istgröße (x) um einen Korrekturwert (K) oder vor dem Beaufschlagen des Antriebs (1) mit der Stellgröße (S) die Stellgröße (S) um den Korrekturwert (K). Der Korrekturwert (K) ist sowohl von der Drehstellung (φ) des Antriebs (1) als auch von der Drehzahl (ω) des Antriebs (1) abhängig.
摘要翻译：
一个控制器（2）在正常操作中确定参照Sollgr＆OUML;道路（X *）和ICTR＆OUML;道路（x）的一个驱动器（1）是一个操纵＆OUML; ROAD（ S），并用设定值（S）作用于驱动器（1）。在确定设定值（S）之前，控制装置（2）校正额定值（x *），实际值（x）或额定值（x *）的差值。）和ICTR＆oUML; ROAD（x）的一个校正值（K）或之前的驱动器（1）的与所述操纵＆oUML施加;道路（S），所述操纵变量＆oUML;道路（S）由校正值（K），校正值（K）既取决于驱动器（1）的旋转位置（φ），也取决于驱动器（1）的旋转速度（ω）。

14. 发明申请

WO2014088054A1 周期外乱自動抑制装置审中-公开
标题翻译：周期性干扰自动抑制装置
公开(公告)号：WO2014088054A1
公开(公告)日：2014-06-12
申请号：PCT/JP2013/082662
申请日：2013-12-05
申请人：株式会社明電舎
发明人：山口　崇 , 只野　裕吾
IPC分类号： G05B13/02
CPC分类号： H02P21/13 , G05B19/19 , G05B2219/41132
摘要：　周期外乱オブザーバを用いてトルクリプルを抑制する場合、ゲイン部の調整は動作状態を監視しながらシーケンスにより決定しているため、調整パラメータが多く補正の達成可否については調整・設計者の技能に依存する。　周期外乱オブザーバにモデル補正手段を設ける。モデル補正手段は、制御指令が０であって、周期外乱が時刻によらず一定と仮定した上で、周期外乱オブザーバの出力値とプラントの検出値による時間差分を用いて同定モデル誤差を算出し、この同定モデル誤差によって同定モデルを補正し、最終的には高精度な周期外乱推定値によりトルクリプルの抑制制御を実施する。
摘要翻译：当通过使用周期性的扰动观察者来抑制转矩波动时，增益部分的调整由监视运行状态的序列确定，使得存在多个调整参数，以及是否可以实现校正取决于调校员或设计师的技能。周期性干扰观察者具有模型校正装置。模型校正是指，假设控制指令为零，并且周期性干扰不考虑时间是恒定的，通过使用基于来自周期性干扰观测器的输出值的时间减法和来自周期性干扰观测器的检测值来计算识别模型误差厂。基于识别模型误差校正识别模型，最后基于高度精确的周期性干扰估计值来实现转矩纹波抑制控制。

15. 发明公开

EP3208669A1 DREHZAHLABHÄNGIGE KOMPENSATION VON LAGEFEHLERN 审中-公开
标题翻译：速度相关的状况错误补偿
公开(公告)号：EP3208669A1
公开(公告)日：2017-08-23
申请号：EP16156494.3
申请日：2016-02-19
申请人： Siemens Aktiengesellschaft
发明人： Bönke, Daniel , Hamm, Carsten , Haschka, Markus Stephan
IPC分类号： G05B13/02 , G05B19/19 , G05B19/404 , H02P23/04 , H02P6/10
CPC分类号： G05B13/0205 , G05B13/0265 , G05B19/19 , G05B19/404 , G05B2219/41115 , G05B2219/41132 , G05B2219/41177 , G05B2219/41206 , G05B2219/41209 , G05B2219/42128 , G05B2219/49065 , H02P6/10 , H02P23/0031 , H02P23/04
摘要： Eine Steuereinrichtung (2) ermittelt in einem Normalbetrieb anhand einer Sollgröße (x*) und einer Istgröße (x) eines Antriebs (1) eine Stellgröße (S) für den Antrieb (1) und beaufschlagt den Antrieb (1) mit der Stellgröße (S). Die Steuereinrichtung (2) korrigiert vor dem Ermitteln der Stellgröße (S) die Sollgröße (x*), die Istgröße (x) oder die Differenz von Sollgröße (x*) und Istgröße (x) um einen Korrekturwert (K) oder vor dem Beaufschlagen des Antriebs (1) mit der Stellgröße (S) die Stellgröße (S) um den Korrekturwert (K). Der Korrekturwert (K) ist sowohl von der Drehstellung (ϕ) des Antriebs (1) als auch von der Drehzahl (ω) des Antriebs (1) abhängig.
摘要翻译：（2）确定的控制装置，基于（X *）和实际值（X）驱动器（1），一个操作变量（S），对驱动器（1）和作用于驱动装置（1）与所述操纵变量上（S的所期望的尺寸的正常操作）。操纵变量（S），所述目标变量（x *），实际的变量（x）或所期望的大小之间的差的确定之前，控制装置（2）的修正（X *）和实际值（X）由一个校正值（K）或之前施加（1）与操纵变量（S），操纵变量（S）修正为修正值（K）。校正值（K）取决于驱动器（1）的旋转位置（φ）和驱动器（1）的转速（ω）。

16. 发明公开

EP0572015A3 Apparatus for automatically adjusting offset correction values for current detectors 失效
标题翻译：用于自动调整电流检测器偏差校正值的装置
公开(公告)号：EP0572015A3
公开(公告)日：1996-03-20
申请号：EP93108600.3
申请日：1993-05-27
申请人： MATSUSHITA ELECTRIC INDUSTRIAL CO., LTD.
发明人： Ohto, Masahiro , Kinoshita, Hisashi , Kake, Nin , Ino, Yoshihiro
IPC分类号： G05B19/23
CPC分类号： G05B19/237 , G05B2219/37285 , G05B2219/37391 , G05B2219/37543 , G05B2219/41132 , G05B2219/42033 , G05B2219/42062
摘要： An automatic offset adjusting apparatus (4) for current detectors (5, 11) in a digital controller for a servo motor (10) is constructed so that, when errors occur in offset correction values (c1, c2) due to a temperature change and the like while the servo motor (10) is in operation, an electrical angle detecting unit (26) detects a ripple of the torque of the servo motor (10), on the basis of a ripple of a torque command value (b), and detects a first electrical angle, where the torque command value (b) becomes maximum, and a second electrical angle, where the torque command value (b) becomes minimum, based on an electrical angle signal (f) of the servo motor, a judgement unit (27) judges whether or not offset correction errors have occurred on the basis of a difference between the first and second electrical angles, and, if the judgement unit (27) judges that the offset correction errors have occurred, a correction unit (30) adds adjustment values for the offset correction values (c1, c2) corresponding to the first electrical angle to the respective offset correction values (c1, c2) to update the offset correction values (c1, c2), whereby the correction of the offset correction values (c1, c2) is automatically carried out even while the servo motor (10) is in operation, thereby preventing generation of the ripple of the torque of the servo motor (10).
摘要翻译：一种用于伺服电动机（10）的数字控制器中的电流检测器（5,11）的自动偏移调整装置（4）被构造成使得当偏移校正值（c1，c2）由于温度变化而发生错误时，基于扭矩指令值（b）的波动，电角度检测单元（26）检测伺服马达（10）的扭矩的波动，并且基于伺服电动机的电角度信号（f），检测转矩指令值（b）变为最大的第一电角度和转矩指令值（b）变为最小的第二电角度，判断单元（27）基于第一和第二电角度之间的差来判断偏移校正误差是否发生，并且如果判断单元（27）判断出偏移校正误差已经发生，校正单元 30）增加偏移校正值的调整值（c1 ，c2）相应于相应的偏移校正值（c1，c2）的第一电角度，以更新偏移校正值（c1，c2），由此自动执行偏移校正值（c1，c2）的校正同时伺服电动机（10）运转，从而防止伺服马达（10）的扭矩产生波动。

17. 发明公开

EP1496603A2 Motor and motor control method 审中-公开
标题翻译：电机和电机控制方法
公开(公告)号：EP1496603A2
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：EP04254074.0
申请日：2004-07-07
申请人： FANUC LTD
发明人： Yamamoto, Tomonaga , Maeda, Takuya, Room 7-104 FANUC Manshonharimomi , Hosoda, Akihiro, FANUC Dai3virakaramatsu
IPC分类号： H02K11/00
CPC分类号： H02K15/0006 , G01D18/008 , G05B13/021 , G05B2219/41132 , H02K11/21 , H02K11/33 , H02K11/35 , H02P23/0077 , H02P29/00
摘要： A motor (1) is provided with a storage medium (2) for storing test information unique to the motor (1), acquired by tests in the course of the motor manufacturing process. By using test information unique to each individual motor (1), automatic fine adjustment of each motor (1) is made possible.
摘要翻译：电动机（1）具有存储介质（2），用于存储通过在电动机制造过程中的测试获得的电动机（1）特有的测试信息。通过使用每个单独的电机（1）独有的测试信息，使得每个电机（1）的自动微调成为可能。

18. 发明公开

EP0572015A2 Apparatus for automatically adjusting offset correction values for current detectors 失效
标题翻译：装置：用于电流检测器自动调整偏移校正值。
公开(公告)号：EP0572015A2
公开(公告)日：1993-12-01
申请号：EP93108600.3
申请日：1993-05-27
申请人： MATSUSHITA ELECTRIC INDUSTRIAL CO., LTD.
发明人： Ohto, Masahiro , Kinoshita, Hisashi , Kake, Nin , Ino, Yoshihiro
IPC分类号： G05B19/23
CPC分类号： G05B19/237 , G05B2219/37285 , G05B2219/37391 , G05B2219/37543 , G05B2219/41132 , G05B2219/42033 , G05B2219/42062
摘要： An automatic offset adjusting apparatus (4) for current detectors (5, 11) in a digital controller for a servo motor (10) is constructed so that, when errors occur in offset correction values (c1, c2) due to a temperature change and the like while the servo motor (10) is in operation, an electrical angle detecting unit (26) detects a ripple of the torque of the servo motor (10), on the basis of a ripple of a torque command value (b), and detects a first electrical angle, where the torque command value (b) becomes maximum, and a second electrical angle, where the torque command value (b) becomes minimum, based on an electrical angle signal (f) of the servo motor, a judgement unit (27) judges whether or not offset correction errors have occurred on the basis of a difference between the first and second electrical angles, and, if the judgement unit (27) judges that the offset correction errors have occurred, a correction unit (30) adds adjustment values for the offset correction values (c1, c2) corresponding to the first electrical angle to the respective offset correction values (c1, c2) to update the offset correction values (c1, c2), whereby the correction of the offset correction values (c1, c2) is automatically carried out even while the servo motor (10) is in operation, thereby preventing generation of the ripple of the torque of the servo motor (10).
摘要翻译：自动偏移为一伺服马达的数字控制器调整电流检测器装置（4）（5，11）（10）被构造为使得，当误差偏移修正值出现（C1，C2）由于温度变化和等而伺服电机（10）是在操作中，以电角度检测部（26）检测伺服电动机（10）的转矩的脉动，转矩指令值（b）中的波动的基础上，并检测伺服电机的第一电角度，其中，所述转矩指令值（b）中变成最大，而第二电气角，其中，所述转矩指令值（b）为最小，在电角度信号（F）的基础上，一个判定单元（27）判断是否偏移校正错误已经发生了第一和第二电角之间的差的基础上，并且，如果所述判断单元（27）判断没有发生偏移校正误差，校正单元（ 30）将调整值作为偏移校正值（C1 ，C2）对应于所述第一电角度的respectivement偏移校正值（C1，C2）以更新偏移校正值（C1，C2），由此所述偏移校正值（c1的校正，C2）是自动进行的，即使而伺服电机（10）是在外科手术中，由此防止伺服电动机（10）的转矩的脉动的产生。

19. 发明公开

EP1926204A2 Control apparatus using speed estimation for dc motor in image forming apparatus and method thereof 审中-公开
标题翻译：与速度估计用于图像的DC马达控制器形成装置及其方法
公开(公告)号：EP1926204A2
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：EP07118456.8
申请日：2007-10-15
申请人： SAMSUNG ELECTRONICS CO., LTD.
发明人： Kim, Tae Young
IPC分类号： H02P7/24
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/41132 , G05B2219/41329 , G05B2219/45187 , H04N2201/04755
摘要： A control apparatus for an image forming apparatus to control a DC motor at low speed using a low resolution encoder (90) and a method thereof. If the encoder (90) does not generate any pulses during a controlling period, the control apparatus estimates the speed of the DC motor using a formula model related to a plant in which an output speed of the direct current motor is varied according to an input voltage and a ripple model (44) to estimate the speed of the direct current motor due to a load ripple caused by a gear driven by the direct current motor. The control apparatus avoids additional costs associated with high resolution encoders and strongly resists variation of load and has an excellent control performance.
摘要翻译：一种用于图像形成设备使用低分辨率编码器（90）及其方法，以控制在低速的DC电动机的控制装置。如果编码器（90）不产生时的控制时间段的任何脉冲，控制装置估计使用与在其中直流电动机的输出速度的植物的公式模型的DC马达的速度是变化的雅丁到在输入电压和纹波模型（44）的直流电动机的速度来估计由于通过由直流电动机驱动的齿轮引起的负载波动。控制装置避免了与高分辨率编码器有关的额外费用，并强烈抵抗负载的变化，并且具有优良的控制性能。

20. 发明授权

EP0572015B1 Apparatus for automatically adjusting offset correction values for current detectors 失效
标题翻译：装置：用于电流检测器自动调整偏移校正值
公开(公告)号：EP0572015B1
公开(公告)日：1998-08-12
申请号：EP93108600.3
申请日：1993-05-27
申请人： MATSUSHITA ELECTRIC INDUSTRIAL CO., LTD.
发明人： Ohto, Masahiro , Kinoshita, Hisashi , Kake, Nin , Ino, Yoshihiro
IPC分类号： G05B19/23
CPC分类号： G05B19/237 , G05B2219/37285 , G05B2219/37391 , G05B2219/37543 , G05B2219/41132 , G05B2219/42033 , G05B2219/42062

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