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1. 发明公开

CN1578105A 电动机及电动机的控制方法无效
公开(公告)号：CN1578105A
公开(公告)日：2005-02-09
申请号：CN200410069733.7
申请日：2004-07-09
申请人：发那科株式会社
发明人：山本致良 , 前田拓也 , 细田明广
IPC分类号： H02P7/00
CPC分类号： H02K15/0006 , G01D18/008 , G05B13/021 , G05B2219/41132 , H02K11/21 , H02K11/33 , H02K11/35 , H02P23/0077 , H02P29/00
摘要：本发明的电动机具备保持在该电动机的制造阶段进行的试验中所取得的电动机固有的试验信息的存储介质。通过采用各个电动机固有的试验信息，可以进行各个电动机的自动微调整。

2. 发明公开

CN104838322A 周期性扰动自动抑制设备失效
公开(公告)号：CN104838322A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201380063388.3
申请日：2013-12-05
申请人：株式会社明电舍
发明人：山口崇 , 只野裕吾
IPC分类号： G05B13/02
CPC分类号： H02P21/13 , G05B19/19 , G05B2219/41132
摘要：在通过使用周期性扰动观测器对转矩脉动进行抑制时，增益部分的调整是在监视操作状态的同时通过序列确定的，因此，存在许多调整参数，并且校正能否实现依赖于调整人员或设计人员的技术。周期性扰动观测器设有模型校正装置。该模型校正装置，在假设控制命令是零并且周期性扰动与时间无关地恒定的情况下，通过使用基于来自周期性扰动观测器的输出以及来自设备的感测值的时间差量来计算识别模型误差。识别模型被基于识别模型误差而校正，并且最后，基于高度精确的周期性扰动估计值来实施转矩脉动抑制控制。

3. 发明授权

CN104838322B 周期性扰动自动抑制设备失效
公开(公告)号：CN104838322B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201380063388.3
申请日：2013-12-05
申请人：株式会社明电舍
发明人：山口崇 , 只野裕吾
IPC分类号： G05B13/02
CPC分类号： H02P21/13 , G05B19/19 , G05B2219/41132
摘要：在通过使用周期性扰动观测器对转矩脉动进行抑制时，增益部分的调整是在监视操作状态的同时通过序列确定的，因此，存在许多调整参数，并且校正能否实现依赖于调整人员或设计人员的技术。周期性扰动观测器设有模型校正装置。该模型校正装置，在假设控制命令是零并且周期性扰动与时间无关地恒定的情况下，通过使用基于来自周期性扰动观测器的输出以及来自设备的感测值的时间差量来计算识别模型误差。识别模型被基于识别模型误差而校正，并且最后，基于高度精确的周期性扰动估计值来实施转矩脉动抑制控制。

4. 发明公开

CN101179642A 图像形成设备的直流电机的控制设备及方法无效
公开(公告)号：CN101179642A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200710182352.3
申请日：2007-10-18
申请人：三星电子株式会社
发明人：金泰伶
IPC分类号： H04N1/047 , H02P6/06 , H02P7/00
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/41132 , G05B2219/41329 , G05B2219/45187 , H04N2201/04755
摘要：一种用于图像形成设备的控制设备及其方法，所述控制设备利用低分辨力编码器控制DC电机使其处于低速。如果在控制周期期间，编码器不产生任何脉冲，则控制设备利用与被控对象相关的公式模型来估计DC电机的速率，在所述被控对象中，直流电机的输出速率根据输入电压的变化而变化；并且所述速率估计单元利用与由直流电机驱动的齿轮引起的负载波动相关的公式模型来估计直流电机的速率。所述控制设备避免了与高分辨力编码器相关的额外成本，并充分防止负载的变化，而且具有良好的控制性能。

5. 发明申请

US20060244407A1 Stepper motor encoding systems and methods 审中-公开
标题翻译：步进电机编码系统和方法
公开(公告)号：US20060244407A1
公开(公告)日：2006-11-02
申请号：US11388413
申请日：2006-03-23
申请人： Dale Lawrence , Lucy Pao
发明人： Dale Lawrence , Lucy Pao
IPC分类号： G05B19/40
CPC分类号： G05B19/40 , G05B2219/41132
摘要： A method of producing a smoother torque from a multi-pole motor is described. The method includes determining an angular position of a rotor of the multi-pole motor, and producing a current to drive the multi-pole motor. The current is controlled based on the angular position of the rotor so as to produce a smoother torque, without the substantially sinusoidal characteristics of torque produced by a steady current. An apparatus is described which can employ methods of the invention to provide smoother torque from a multi-pole motor.
摘要翻译：描述了从多极电机产生更平滑的扭矩的方法。该方法包括确定多极电动机的转子的角度位置，并产生用于驱动多极电动机的电流。基于转子的角度位置来控制电流，以产生更平滑的转矩，而没有由稳定电流产生的扭矩的基本正弦特性。描述了一种可以采用本发明的方法从多极电动机提供更平滑的扭矩的装置。

6. 发明授权

US5319294A Apparatus for automatically adjusting offset correction values for current detectors 失效
标题翻译：用于自动调整电流检测器偏移校正值的装置
公开(公告)号：US5319294A
公开(公告)日：1994-06-07
申请号：US65232
申请日：1993-05-24
申请人： Masahiro Ohto , Hisashi Kinoshita , Nin Kake , Yoshihiro Ino
发明人： Masahiro Ohto , Hisashi Kinoshita , Nin Kake , Yoshihiro Ino
IPC分类号： G05B19/23 , G05B19/405
CPC分类号： G05B19/237 , G05B2219/37285 , G05B2219/37391 , G05B2219/37543 , G05B2219/41132 , G05B2219/42033 , G05B2219/42062
摘要： An automatic offset adjusting apparatus for current detectors in a digital controller for a servo motor is constructed so that, when errors occur in offset correction values due to a temperature change and the like while the servo motor is in operation, an electrical angle detecting unit detects a ripple of the torque of the servo motor, on the basis of a ripple of a torque command value, and detects a first electrical angle, where the torque command value becomes maximum, and a second electrical angle, where the torque command value becomes minimum, based on an electrical angle signal of the servo motor, a judgement unit judges whether or not offset correction errors have occurred on the basis of a difference between the first and second electrical angles, and, if the judgement unit judges that the offset correction errors have occurred, a correction unit adds adjustment values for the offset correction values corresponding to the first electrical angle to the respective offset correction values to update the offset correction values, whereby the correction of the offset correction values is automatically carried out even while the servo motor is in operation, thereby preventing generation of the ripple of the torque of the servo motor.
摘要翻译：一种用于伺服电动机的数字控制器中的电流检测器的自动偏移调整装置被构造成使得当伺服电动机运行时由于温度变化等导致的偏移校正值中出现错误时，电角度检测单元检测基于转矩指令值的波动，伺服电动机的转矩的波动，并且检测转矩指令值变为最大的第一电角度和转矩指令值变为最小的第二电角度基于伺服电动机的电角度信号，判断单元基于第一和第二电角度之间的差来判断偏移校正误差是否发生，并且如果判断单元判断偏移校正误差校正单元将对应于第一电角度的偏移校正值的调整值加到相应的偏移校正值以更新偏移校正值，由此即使在伺服电动机运行时也自动执行偏移校正值的校正，从而防止产生伺服电动机的转矩纹波。

7. 发明授权

US09614474B2 Periodic disturbance automatic suppression device 有权
公开(公告)号：US09614474B2
公开(公告)日：2017-04-04
申请号：US14646976
申请日：2013-12-05
申请人： MEIDENSHA CORPORATION
发明人： Takashi Yamaguchi , Yugo Tadano
IPC分类号： G05B13/02 , H02P21/13 , G05B19/19
CPC分类号： H02P21/13 , G05B19/19 , G05B2219/41132
摘要： In suppression of torque ripple with a periodic disturbance observer, adjustment of a gain portion is determined sequentially during monitoring operation of monitoring an operating condition. Therefore, many adjusting parameters are involved and achievement of correction is dependent on the skill of a person in charge of adjustment or design. The periodic disturbance observer is provided with a model correcting means or section which calculates an error of an identification model by using a time difference quantity by an output of the periodic disturbance observer and a sensed value of a plant and corrects the identification model with the error of the identification model. Finally, the system performs the torque ripple suppression control with an accurately estimated periodic disturbance.

8. 发明申请

US20150326163A1 PERIODIC DISTURBANCE AUTOMATIC SUPPRESSION DEVICE 有权
标题翻译：周期性干扰自动抑制装置
公开(公告)号：US20150326163A1
公开(公告)日：2015-11-12
申请号：US14646976
申请日：2013-12-05
申请人： MEIDENSHA CORPORATION
发明人： Takashi YAMAGUCHI , Yugo TADANO
IPC分类号： H02P21/13
CPC分类号： H02P21/13 , G05B19/19 , G05B2219/41132
摘要： In suppression of torque ripple with a periodic disturbance observer, adjustment of a gain portion is determined sequentially during monitoring operation of monitoring an operating condition. Therefore, many adjusting parameters are involved and achievement of correction is dependent on the skill of a person in charge of adjustment or design.The periodic disturbance observer is provided with a model correcting means or section which calculates an error of an identification model by using a time difference quantity by an output of the periodic disturbance observer and a sensed value of a plant and corrects the identification model with the error of the identification model. Finally, the system performs the torque ripple suppression control with an accurately estimated periodic disturbance.
摘要翻译：在用周期性扰动观测器抑制转矩波动时，在监视运行状态的监视操作期间依次确定增益部分的调整。因此，涉及到许多调整参数，修正的实现取决于负责调整或设计的人的技能。定期扰动观察者设置有模型校正装置或部分，该模型校正装置或部分通过使用周期性干扰观察者的输出的时间差量和植物的感测值来计算识别模型的误差，并用误差校正识别模型的识别模型。最后，系统以精确估计的周期性扰动进行转矩脉动抑制控制。

9. 发明公开

EP1496603A3 Motor and motor control method 审中-公开
标题翻译：汽车和摩托车
公开(公告)号：EP1496603A3
公开(公告)日：2005-01-19
申请号：EP04254074.0
申请日：2004-07-07
申请人： FANUC LTD
发明人： Yamamoto, Tomonaga , Maeda, Takuya, Room 7-104 FANUC Manshonharimomi , Hosoda, Akihiro, FANUC Dai3virakaramatsu
IPC分类号： H02K11/00
CPC分类号： H02K15/0006 , G01D18/008 , G05B13/021 , G05B2219/41132 , H02K11/21 , H02K11/33 , H02K11/35 , H02P23/0077 , H02P29/00
摘要： A motor (1) is provided with a storage medium (2) for storing test information unique to the motor (1), acquired by tests in the course of the motor manufacturing process. By using test information unique to each individual motor (1), automatic fine adjustment of each motor (1) is made possible.
摘要翻译：电动机（1）设置有用于存储在电动机制造过程中通过测试获取的用于电动机（1）独有的测试信息的存储介质（2）。通过使用每个单独的马达（1）独有的测试信息，可以实现每个马达（1）的自动微调。

10. 发明申请

US20080112697A1 CONTROL APPARATUS USING SPEED ESTIMATION FOR DC MOTOR IN IMAGE FORMING APPARATUS AND METHOD THEREOF 审中-公开
标题翻译：直流电机在图像形成装置中使用速度估计的控制装置及其方法
公开(公告)号：US20080112697A1
公开(公告)日：2008-05-15
申请号：US11876063
申请日：2007-10-22
申请人： Tae Young Kim
发明人： Tae Young Kim
IPC分类号： G05F1/10
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/41132 , G05B2219/41329 , G05B2219/45187 , H04N2201/04755
摘要： A control apparatus for an image forming apparatus to control a DC motor at low speed using a low resolution encoder and a method thereof. If the encoder does not generate any pulses during a controlling period, the control apparatus estimates the speed of the DC motor using a formula model related to a plant in which an output speed of the direct current motor is varied according to an input voltage and a ripple model to estimate the speed of the direct current motor due to a load ripple caused by a gear driven by the direct current motor. The control apparatus avoids additional costs associated with high resolution encoders and strongly resists variation of load and has an excellent control performance.
摘要翻译：一种用于使用低分辨率编码器以低速度控制DC电机的图像形成装置的控制装置及其方法。如果编码器在控制周期期间不产生任何脉冲，则控制装置使用与其中直流电动机的输出速度根据输入电压而变化的设备相关的公式模型来估计直流电动机的速度，并且纹波模型估计由直流电动机驱动的齿轮引起的负载波动引起的直流电动机的转速。控制装置避免了与高分辨率编码器相关的额外成本，并且强烈地抵抗了负载的变化，并具有出色的控制性能。

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