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11. 发明申请

WO2011115387A2 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러 및 이를 구비한 수술용 로봇 审中-公开
标题翻译：用于单端口手术的机器人手臂和包含其的手术机器人
公开(公告)号：WO2011115387A2
公开(公告)日：2011-09-22
申请号：PCT/KR2011/001659
申请日：2011-03-10
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 원종석
发明人： 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B19/00 , B25J17/00 , A61B17/34 , A61B17/94
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/3423 , A61B2017/3445
摘要： 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러 및 이를 구비한 수술용 로봇이 개시된다. 복수의 로봇 암 각각에 수술용 인스트루먼트가 장착되어 작동되는 수술용 로봇에 사용되는 커플러로서, 몸체와, 몸체에 형성되며, 복수의 로봇 암이 싱글포트 수술(single port surgery)을 위해 미리 설정된 상태로 세팅되도록 복수의 로봇 암의 단부에 각각 결합되는 결착부와, 몸체에 천공되며, 복수의 인스트루먼트가 각각 관통하여 환자의 수술 부위에 천공된 싱글포트(single port)로 삽입되도록 하는 복수의 관통홀을 포함하는 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러는, 싱글포트 수술을 위해 복수의 로봇 암을 커플러로 서로 연결함으로써, 일반적인 복강경 수술용 로봇을 싱글포트 수술용 로봇으로도 사용할 수 있다.
摘要翻译：公开了一种用于单端口手术的机器人手臂的联接器和包括其的手术机器人。用于单端口手术的机器人手臂的联接器，其是外科手术器械被安装到多个机器人手臂中的每一个上时被用于手术机器人中的耦合器，包括：主体; 联接部分，其形成在主体中，并且联接到多个机器人手臂的每个端部，以使多个机器人手臂能够被设置在单端口手术的预设状态; 以及多个通孔，用于允许多个仪器中的每一个被穿透，以便插入到在身体穿孔的患者的手术部位中穿孔的单个端口中。用于腹腔镜手术的通用机器人也可以用作用于单端口手术的机器人，其通过将多个机器人臂一个接一个地连接到用于单端口手术的耦合器。

12. 发明申请

WO2010123231A3 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 审中-公开
公开(公告)号：WO2010123231A3
公开(公告)日：2010-10-28
申请号：PCT/KR2010/002405
申请日：2010-04-19
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 원종석
发明人： 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B17/00 , A61B19/00 , B25J17/00
摘要： 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조가 개시된다. 로봇 암의 선단부에 형성되는 어댑터에 수술용 인스트루먼트를 장착하기 위한 커플링 구조로서, 소정의 두께를 갖는 태블릿(tablet) 형상으로 형성되며, 로봇 암의 선단부에 장착되는 하우징과, 하우징의 두께 부분에 형성되며, 어댑터에 결합되는 인터페이스부와, 인터페이스부에 설치되며, 어댑터로부터 구동력을 전달받아 작동되는 복수의 구동자와, 하우징에 결합되며, 그 내부에 구동자에 연결되는 동력전달수단을 수용하는 샤프트와, 샤프트의 말단부에 결합되며, 동력전달수단에 연결되어 구동자의 작동에 따라 수술에 필요한 동작을 수행하는 이펙터를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조는, 인스트루먼트의 하우징을 태블릿 형상으로 슬림하게 제작하고, 두께 부분에 인터페이스부를 형성함으로써, 복수의 로봇 암 각각에 인스트루먼트를 장착하더라도 인스트루먼트 간의 충돌이나 간섭이 최소화될 수 있다.

13. 发明申请

WO2012060586A2 수술 로봇 시스템 및 그 복강경 조작 방법 및 체감형 수술용 영상 처리 장치 및 방법 审中-公开
标题翻译：外科手术系统和手术操作方法以及身体感知手术图像处理装置及其方法
公开(公告)号：WO2012060586A2
公开(公告)日：2012-05-10
申请号：PCT/KR2011/008152
申请日：2011-10-28
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 민동명 , 이민규
发明人： 최승욱 , 민동명 , 이민규
IPC分类号： A61B1/313 , A61B19/00
CPC分类号： A61B1/3132 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/742
摘要： 수술 로봇 시스템 및 그 복강경 조작 방법이 개시된다. 접촉된 수술자 얼굴의 움직임 방향 및 크기에 상응하는 방향 및 크기로 유동되는 접면부와, 접면부가 유동되는 방향 및 크기에 상응하는 센싱 정보를 출력하는 움직임 감지부와, 센싱 정보를 이용하여 비젼부의 위치 및 영상 입력 각도 중 하나 이상에 대한 조작명령을 생성하여 출력하는 조작 명령 생성부를 포함하는 수술용 로봇에 의하여, 수술자가 원하는 수술 부위를 보고자 하는 행위만으로 복강경의 위치 및 영상 입력 각도가 제어되도록 할 수 있는 효과가 있다.
摘要翻译：公开了一种机器人系统和腹腔镜操作方法。具有的优点是外科医生可以通过使用外科手术机器人仅仅通过意图来观察所需手术部位来控制腹腔镜的位置和图像输入角度，该手术机器人包括：界面单元，其以取向流体地移动，对应于与其连接的外科医生的面部的运动的取向和大小的大小; 移动传感器单元，用于输出对应于界面单元流体移动的取向和大小的感测信息; 以及操作命令生成单元，用于通过使用感测信息生成和输出与视觉单元的位置和图像输入角度中的一个或两个相关的操作命令。

14. 发明申请

WO2010140844A2 수술용 인스트루먼트 审中-公开
标题翻译：手术器械
公开(公告)号：WO2010140844A2
公开(公告)日：2010-12-09
申请号：PCT/KR2010/003562
申请日：2010-06-03
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 원종석
发明人： 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B17/28 , A61B19/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B34/71 , A61B2017/003 , A61B2017/00323 , A61B2017/00876 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要： 수술용 인스트루먼트가 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 일단에 수술부위와 접촉하는 조작자가 결합하고, 타단에 조작자를 작동하는 구동부가 결합하는 수술용 인스트루먼트에 있어서, 일단이 구동부와 결합하며 소정의 길이방향으로 연장되는 샤프트와, 샤프트의 타단부에 고정 결합하는 고정부와, 일단이 조작자와 결합하며, 고정부의 외주면을 따라 회동가능하도록 타단이 고정부와 결합하는 회전부를 포함하는 수술용 인스트루먼트는 보다 다양한 구조를 이용하여 정밀하고 정확한 회전 동작을 수행할 수 있는 조작자를 구비하며, 의사가 직접 손으로 조작하거나 또는 로봇 암을 이용하여 조작할 수 있는 장점이 있다.
摘要翻译：公开了一种手术器械。根据本发明的一个方面，一种外科器械的一端与与外科手术部位接触的操作者结合，另一端与操作操作者的驱动单元组合，其中包括一根轴端部与驱动单元组合并且在一定的纵向方向上延伸;固定单元，其固定并组合到所述轴的另一端;以及旋转单元，其一端与操作者组合，并且其中另一端与定影单元组合以使得能够沿着定影单元的外周表面旋转。手术器械设置有能够通过使用更多种结构进行精确和准确的旋转的操作者，并且可以由外科医生或机器人手的手直接操作。

15. 发明申请

WO2010101401A3 수술용 인스트루먼트 审中-公开
公开(公告)号：WO2010101401A3
公开(公告)日：2010-09-10
申请号：PCT/KR2010/001314
申请日：2010-03-03
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 원종석 , 김형호
发明人： 최승욱 , 원종석 , 김형호
IPC分类号： A61B17/29 , A61B17/00 , A61B17/34
摘要： 수술용 인스트루먼트가 개시된다. 핸들과, 핸들에 결합되며, 일방향으로 연장된 샤프트(shaft)와, 샤프트의 일부에 형성되는 벤딩(bending)부와, 핸들에 장착되며, 소정의 구동력을 생성하는 구동부와, 구동부에서 생성된 구동력을 벤딩부에 전달하여 벤딩부가 구부러지도록 하는 동력전달 수단을 포함하는 수술용 인스트루먼트는, 수술용 인스트루먼트에 모터 등의 구동부를 장착하고 조이스틱 등의 컨트롤러를 간단히 조작하는 것만으로 샤프트가 벤딩되도록 함으로써, 한 손으로 인스트루먼트를 잡고 있는 상태에서도 용이하게 이펙터의 방향을 바꿀 수 있다. 또한, 인스트루먼트를 잡고 있는 상태에서 샤프트가 벤딩되므로, 이펙터의 방향이 변동되는 과정에서 이펙터에 가해지는 반력을 상당 부분 느낄 수 있어 '햅틱 피드백(haptic feedback)'을 구현할 수 있다.

16. 发明申请

WO2013018984A2 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조 审中-公开
标题翻译：掌握手术机器人的抓手结构
公开(公告)号：WO2013018984A2
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004093
申请日：2012-05-24
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱 , 장배상 , 이민규 , 원종석
发明人： 최승욱 , 장배상 , 이민규 , 원종석
IPC分类号： B25J15/00 , A61B19/00 , B25J19/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J13/02 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74
摘要： 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조가 개시된다. 수술용 로봇의 마스터 핸들에 구비되며, 사용자로부터 그립 조작을 입력받기 위한 그립퍼(gripper) 구조로서, 마스터 핸들에, 그 길이방향을 축으로 회전가능하게 결합되는 막대 형상의 핸들부재와, 사용자의 그립 조작에 따라 핸들부재의 외주면을 향해 수축되며, 핸들부재의 외주부를 따라 방사상으로 배치됨으로써, 핸들부재의 회전 정도에 무관하게 사용자로부터 그립 조작을 입력받을 수 있는 상태를 일정하게 유지하는 그립부와, 사용자의 그립 조작에 의한 그립부의 수축 정도에 상응하는 정보를 감지하여 센싱신호를 출력하는 센싱부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조는, 우산 구조, 우산살 구조, 찜기 구조, 센서 포설 구조 등과 같이 핸들부재의 외주부를 따라 그립부가 방사상으로 배치되도록 함으로써, 사용자는 마스터 핸들의 회전 정도에 상관없이, 즉 핸들부재가 어느 각도로 회전되더라도, 항상 동일한 상태에서 그립 조작을 할 수 있다.
摘要翻译：公开了手术机器人的主抓手结构。 1。一种夹持器结构，其设置在手术机器人的主手柄上并且适于接收来自使用者的夹持操作，所述夹持手柄具有可旋转地联接到所述主手柄的杆状手柄构件，并根据该操作朝向手柄部件的外周面收缩，通过沿着手柄部件的外周径向设置，并保持恒定的状态，其中，无论方向盘构件的旋转程度的可以由用户抓握接收把持操作，和一个用户手术机器人的主夹具结构包括感测部分，用于通过抓握部分的抓握操作来感测与抓握部分的收缩程度相对应的信息并输出感测信号。通过使把手部沿着部件的外周呈放射状配置，不论水平的，也就是说，即使把手部件被旋转到任何角度，它总能在相同的条件作为把持下操作。

17. 发明申请

WO2010093152A2 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법 审中-公开
标题翻译：手术机器人系统及其控制方法
公开(公告)号：WO2010093152A2
公开(公告)日：2010-08-19
申请号：PCT/KR2010/000761
申请日：2010-02-08
申请人： 주식회사 래보 , 최승욱 , 원종석 , 이민규 , 장배상 , 이우정
发明人： 최승욱 , 원종석 , 이민규 , 장배상 , 이우정
IPC分类号： B25J9/16 , A61B17/94
CPC分类号： B25J9/1689 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/372 , B25J9/1671 , G05B2219/39389 , G05B2219/40168 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123
摘要： 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법이 개시된다. 수술도구가 각각 장착되는 둘 이상의 로봇 암을 포함하는 슬레이브 로봇을 제어하는 마스터 로봇에 장착되는 인터페이스로서, 수술용 내시경으로부터 입력되는 영상 신호에 상응하는 화상 이미지를 디스플레이하는 화면 표시부와, 둘 이상의 로봇 암을 각각 제어하기 위해 구비되는 둘 이상의 암 조작부와, 사용자 조작에 따라 화상 이미지가 미리 지정된 방향으로 회전되어 디스플레이되도록 제어하고, 회전된 화상 이미지에 부합하도록 로봇 암의 제어 조건이 갱신되도록 제어하는 제어부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 인터페이스는 복강경 수술시 복강경용 모니터를 통한 표시 화면이 수술자의 의도에 적합하게 제어되어 수술 과정의 비직관성을 제거할 수 있다.
摘要翻译：公开了一种手术机器人系统及其控制方法。该工具具有一个安装在一个主机器人，用于控制从动机器人包括至少两个机器人臂各自安装，至少一个屏幕显示单元，用于显示对应于从内窥镜操作输入的图像信号，所述两个机器人臂的视觉图像的接口所述两个或更多臂操作部，以及用于将图像画面的控制单元被控制，使得机器人臂更新和控制的控制条件，以便进行预旋转在指定方向上的显示，以便根据用户的操作，以符合旋转图片图像被提供给每个控制主接口用于手术机器人，可以通过腹腔镜手术过程中的腹腔镜显示器包括显示屏适合用于控制操作的意图，以除去外科手术的非直观性。

18. 发明申请

WO2011053029A2 수술용 인스트루먼트의 죠 구조 审中-公开
标题翻译：手术器械的下颌结构
公开(公告)号：WO2011053029A2
公开(公告)日：2011-05-05
申请号：PCT/KR2010/007498
申请日：2010-10-29
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 이민규
发明人： 최승욱 , 이민규
IPC分类号： A61B17/28 , A61B19/00 , B25J13/08 , B25J15/08
CPC分类号： A61B17/29 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B2017/2825 , A61B2090/064 , A61B2090/065
摘要： 수술용 인스트루먼트의 죠 구조가 개시된다. 수술용 인스트루먼트의 말단부에 장착되어 그립(grip) 동작을 하는 한 쌍의 죠(jaw)와, 한 쌍의 죠의 서로 대향하는 면에 커버되며, 죠의 그립 동작에 따라 대상물에 의해 가압되어 변형되는 탄성 스킨과, 죠와 탄성 스킨 사이에 개재되어, 탄성 스킨이 변형된 정도로부터 죠에 가해지는 반력을 측정하는 센싱부를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 죠 구조는, 한 쌍의 죠의 그립면을 탄성 재질로 커버함으로써, 수술 과정에서 대상물을 쉽게 잡을 수 있고 그립 동작 과정에서 죠에 과도한 힘이 가해지더라도 대상물이 손상되는 것을 최소화할 수 있으며, 탄성 스킨의 이면에 힘 센서 어레이를 배열함으로써, 죠에 가해지는 반력을 사람이 느끼는 것과 유사하게 직관적으로 센싱할 수 있다.
摘要翻译：
开始手术器械的钳口结构。它被安装在一对所述把手（把持）操作（颚）的外科手术器械的远端，并且被覆盖彼此面对的一对钳夹，其通过由所述夹爪的抓握动作修改的对象推压的表面上弹性皮肤和钳口并且在外科器械的富有弹性的皮肤和钳口结构之间，包括一感测来测量的反作用力施加在从围绕弹性皮肤钳口变形时，一对卡爪的弹性材料的握持表面通过用覆盖，可以很容易地采取在手术过程中的对象，并且即使过大的力被施加到在把持操作过程中的钳口可被最小化，所述对象被损坏，通过将弹性皮肤的背面上的力传感器阵列，要被施加到钳口你可以直观地感知反应的力量，类似于人的感觉。

19. 发明申请

WO2013018985A1 수술용 로봇 시스템 审中-公开
标题翻译：手术机器人系统
公开(公告)号：WO2013018985A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004094
申请日：2012-05-24
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱 , 원종석 , 이민규
发明人： 최승욱 , 원종석 , 이민규
IPC分类号： A61B19/00 , B25J18/00 , B25J13/08
CPC分类号： A61B34/30
摘要： 수술용 로봇 시스템이 개시된다. 수술용 로봇 본체와, 본체에 연결되며 본체에 의해 제어되는 구동력을 전달하는 제1 동력원과, 본체에 결합되며 제1 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 제1 로봇 암과, 제1 로봇 암에 장착되며 제1 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 로보틱 인스트루먼트(robotic instrument)와, 본체에 연결되며 본체에 의해 제어되는 구동력을 전달하는 제2 동력원과, 제2 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되고, 사용자에 의해 수동으로 작동되는 핸드헬드 인스트루먼트(handheld instrument)를 포함하는 수술용 로봇 시스템은, 수술용 로봇에 별도의 인스트루먼트에 구동력을 제공할 수 있는 동력원을 추가함으로써, 핸드헬드 인스트루먼트를 추가적으로 사용하고자 할 때 수술용 로봇으로부터 곧바로 동력원을 제공받을 수 있으며, 추가된 인스트루먼트는 로봇과의 통신을 통해 로봇에 의해 제어될 수 있어, 추가 동력원의 규격에 맞게 제작된 핸드헬드 인스트루먼트는 마치 로봇 장착용 인스트루먼트처럼 사용할 수 있으며, 결과적으로 수술용 로봇의 범용성 및 확장성이 제고될 수 있다.
摘要翻译：公开了一种外科手术机器人系统。一种手术机器人系统，包括：手术机器人主体; 第一动力源，其连接到主体并且传递由主体控制的动力; 第一机器人臂，其连接到主体并且作为从第一动力源接收动力传递的结果而操作; 所述机器人仪器设置在所述第一机器人臂上，并且由于接收到来自所述第一动力源的动力的传递而进行操作; 第二动力源，其连接到主体并且传递由主体控制的动力; 以及手持式仪器，其由于从第二动力源接收到动力的传递并由用户手动操作的结果进行操作。通过向外科手术机器人添加能够向仪器提供动力的单独的动力源，当另外使用手持式仪器时，可以立即从手术机器人接收动力，并且附加的仪器可以由通过与其通信的机器人，已经制造成符合附加动力源的标准的手持式仪器可以非常像机器人可安装的仪器，因此扩大了机器人的使用范围并促进手术机器人的普及。

20. 发明申请

WO2013018983A1 수술용 로봇의 마스터 암 구조 및 수술용 마스터 로봇의 제어방법 审中-公开
标题翻译：手术机器人的主臂结构及主要手术机器人的控制方法
公开(公告)号：WO2013018983A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004091
申请日：2012-05-24
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱 , 이민규 , 원종석
发明人： 최승욱 , 이민규 , 원종석
IPC分类号： B25J18/00 , B25J13/08 , B25J19/02 , A61B19/00
CPC分类号： B25J13/025 , A61B34/30 , A61B34/37
摘要： 수술용 로봇의 마스터 암 구조 및 수술용 마스터 로봇의 제어방법이 개시된다. 수술용 마스터 로봇에 구비되는 마스터 암(master arm) 구조로서, 사용자에 의해 조작되는 핸들과, 마스터 로봇과 핸들을 연결하고, 복수의 암부재가 관절에 의해 연결되는 구조로 이루어지며, 핸들에 대한 사용자 조작으로 인하여 암부재가 관절에 대해 회전하여, 핸들의 포지셔닝(positioning)이 가능하도록 작동되는 암(arm)부와, 관절에 설치되며, 그 작동에 의해 암부재의 회전을 구속하는 브레이크와, 핸들이 조작된 상태 및 암부가 작동된 상태 중 하나 이상에 관한 정보를 획득하는 감지부와, 감지부로부터 획득된 정보를 이용하여 브레이크의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 암 구조는, 마스터 암의 작동상태를 감지한 후 각 관절에 설치된 브레이크를 작동시켜 암의 작동을 구속함으로써, 사용자가 마스터 암의 조작 과정에서 햅틱 피드백을 느끼면서도 마스터 암의 구조를 간단히 하고 전체적인 부피를 줄일 수 있게 된다.
摘要翻译：公开了一种用于外科手术机器人的主臂结构和用于主手术机器人的控制方法。提供给主手术机器人的主臂结构包括：由使用者操纵的手柄; 连接主机器人和手柄的臂部由其中多个臂构件通过连接件连接的结构形成，并且由于臂构件相对于接头的旋转而能够定位手柄，因此，用户操纵手柄的结果; 制动器，其安装在接头上，并且操作以限制臂构件的旋转; 传感器单元，其获取关于手柄的操纵和/或臂部的操作的信息; 以及控制单元，其使用从传感器单元获取的信息来控制制动器的操作。在检测到主臂的操作状态之后，用于外科手术机器人的主臂结构操作安装在每个关节上的制动器并限制臂的操作，从而可以简化主臂结构，并且其总体积可以减少，而用户仍然在主臂操纵过程中接收到触觉反馈。

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